開關(guān)磁阻電機(jī)(SwitchedReluctanceMotor,SRM)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠、效率高和成本較低等優(yōu)點(diǎn),在很多領(lǐng)域都顯示出強(qiáng)大的競(jìng)爭(zhēng)力,但是位置傳感器的存在不僅削弱了SRM結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的優(yōu)勢(shì),而且降低了系統(tǒng)高速運(yùn)行的可靠性,增加了成本,探索實(shí)用的無位置傳感器檢測(cè)轉(zhuǎn)子位置的方案成為開關(guān)磁阻電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(SwitchedReluctanceMotorDrive,SRD)研究的熱點(diǎn)。SRM高度非線性的電磁特性決定了在精確的數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)無位置傳感器控制十分困難,而人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的出現(xiàn)為解決這個(gè)問題提供了新的思路。徑向基函數(shù)(RadialBasisFunction,RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一種映射能力極強(qiáng)的前向型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),具有收斂速度快、全局逼近能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。本文提出一種利用自適應(yīng)RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)SRM進(jìn)行控制的新方法,所采用的RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以電機(jī)繞組的相電流、磁鏈作為輸入,轉(zhuǎn)子位置作為輸出,通過離線和在線相結(jié)合的方法對(duì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練,建立SRM電流、磁鏈與轉(zhuǎn)子位置之間的非線性映射,從而實(shí)現(xiàn)SRM的無位置傳感器控制。 常規(guī)的PID控制以其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高、易于工程實(shí)現(xiàn)等優(yōu)點(diǎn)至今仍被廣泛采用。在系統(tǒng)模型參數(shù)變化不大的情況下,PID控制效果良好,但當(dāng)被控對(duì)象具有高度非線性和不確定性時(shí),僅靠PID調(diào)節(jié)效果不好。對(duì)于SRM,它的電磁關(guān)系高度非線性,固定參數(shù)的PID調(diào)節(jié)器無法得到很理想的控制性能指標(biāo)。論文提出了一種基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線辨識(shí)的SRM單神經(jīng)元PID自適應(yīng)控制新方法。該方法針對(duì)開關(guān)磁阻電機(jī)的非線性,利用具有自學(xué)習(xí)和自適應(yīng)能力的單神經(jīng)元來構(gòu)成開關(guān)磁阻電機(jī)的單神經(jīng)元自適應(yīng)控制器,不但結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,而且能適應(yīng)環(huán)境變化,具有較強(qiáng)的魯棒性。同時(shí)構(gòu)造了一個(gè)RBF網(wǎng)絡(luò)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行在線辨識(shí),建立其在線參考模型,由單神經(jīng)元控制器完成控制器參數(shù)的自學(xué)習(xí),從而實(shí)現(xiàn)控制器參數(shù)的在線調(diào)整,能取得更好的控制效果。 仿真及實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,自適應(yīng)RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能夠?qū)崿F(xiàn)電機(jī)的準(zhǔn)確換相,從而實(shí)現(xiàn)了電機(jī)的無位置傳感器控制;基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線辨識(shí)的單神經(jīng)元自適應(yīng)控制能夠達(dá)到在線辨識(shí)在線控制的目的,控制精度高,動(dòng)態(tài)特性好,具有較好的自適應(yīng)性和魯棒性。
標(biāo)簽: RBF PID 控制 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
上傳時(shí)間: 2013-04-24
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交流電動(dòng)機(jī)是一個(gè)多變量、高階、強(qiáng)耦合的非線性系統(tǒng),不象直流電機(jī)那樣易于控制轉(zhuǎn)矩,采用矢量控制技術(shù)可解決傳統(tǒng)交流調(diào)速的難題,使交流電機(jī)可以按直流電機(jī)的控制規(guī)律來進(jìn)行控制,而無傳感器矢量控制技術(shù)由于可以省去速度傳感器,使相應(yīng)的交流調(diào)速系統(tǒng)變得簡(jiǎn)便、廉價(jià)和可靠,所以成為當(dāng)前研究的熱點(diǎn),本論文工作就是這方面的一個(gè)嘗試。 論文首先介紹了矢量控制技術(shù)的基本理論。對(duì)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)在三相靜止坐標(biāo)系下強(qiáng)耦合和互感變參數(shù)的數(shù)學(xué)模型,通過坐標(biāo)變換,導(dǎo)出感應(yīng)電機(jī)在兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型,然后將同步坐標(biāo)系按轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向,實(shí)現(xiàn)了對(duì)轉(zhuǎn)子磁鏈和轉(zhuǎn)矩的分別控制,從而可以按直流電機(jī)的控制規(guī)律來控制交流電機(jī)。 其次,論文基于同步軸系下的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)電壓磁鏈方程式,提出了一種感應(yīng)電動(dòng)機(jī)按轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向的矢量控制方法,利用在同步軸系中T軸電流的誤差信號(hào)實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)速度的估算,這種速度估算方法結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,有一定的自適應(yīng)能力。同時(shí)在該無傳感器矢量控制系統(tǒng)中,由于采用了經(jīng)典的PI調(diào)節(jié)器,使得控制系統(tǒng)更為簡(jiǎn)單易行。 論文利用MATLAB建立了該無傳感器矢量控制系統(tǒng)的仿真模型。為提高系統(tǒng)的適應(yīng)性和仿真結(jié)果的準(zhǔn)確性,仿真模型采用了標(biāo)么值系統(tǒng),并考慮了控制周期和采樣信號(hào)周期對(duì)仿真結(jié)果的影響。討論了離散控制引起的相位補(bǔ)償問題,使仿真結(jié)果更接近實(shí)際工程系統(tǒng)。 最后,通過仿真進(jìn)一步驗(yàn)證了本文提出的無傳感器矢量控制系統(tǒng)的正確性和可行性,也證明了速度估計(jì)模型對(duì)速度估計(jì)準(zhǔn)確,且對(duì)參數(shù)的變化有較強(qiáng)的魯棒性。
標(biāo)簽: 無傳感器 矢量控制系統(tǒng) 速度
上傳時(shí)間: 2013-06-02
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現(xiàn)代社會(huì)中相控陣?yán)走_(dá)的應(yīng)用越來越廣泛,相控陣?yán)走_(dá)在目標(biāo)識(shí)別、空間探測(cè)、雷達(dá)成像等先進(jìn)技術(shù)領(lǐng)域的研究不斷深入。相控陣?yán)走_(dá)的各個(gè)部分開始采用全數(shù)字化的控制方式,這對(duì)波束控制器提出了更高的技術(shù)要求:運(yùn)算速度快、設(shè)備量少、數(shù)據(jù)吞吐量大、工作方式多、集成度高。為適應(yīng)這些要求,結(jié)合嵌入式技術(shù)的發(fā)展,論文先介紹了相控陣?yán)走_(dá)波控系統(tǒng)的基本功能和發(fā)展趨勢(shì),然后闡述了波束控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法,接著提出基于嵌入式ARM(Advanced RISC Machines)的雷達(dá)波束控制主控系統(tǒng)的詳細(xì)設(shè)計(jì)方案和開發(fā)調(diào)試過程,論證了基于ARM嵌入式處理器實(shí)現(xiàn)雷達(dá)波束控制主控系統(tǒng)的運(yùn)算、控制、通信等功能的可行性,最后給出了波控分系統(tǒng)通常采用的幾種工程實(shí)現(xiàn)方法和其原理框圖,通過軟硬件相結(jié)合的設(shè)計(jì)滿足雷達(dá)波控系統(tǒng)對(duì)組件的控制功能,完善波控系統(tǒng)的通用化和系列化設(shè)計(jì)思想。
標(biāo)簽: ARM 嵌入式 雷達(dá) 控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間: 2013-04-24
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溫室技術(shù)是我國(guó)實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)信息化的重要環(huán)節(jié),溫度是溫室中的重要環(huán)境參數(shù)。實(shí)時(shí)控制是指在規(guī)定的時(shí)間內(nèi),系統(tǒng)必須做出相應(yīng)的響應(yīng),是現(xiàn)代溫室控制發(fā)展的更高要求。隨著精細(xì)農(nóng)業(yè)的發(fā)展,傳統(tǒng)的大棚已經(jīng)不能滿足現(xiàn)代高精度、快速采集及響應(yīng)的要求,由于溫度的滯后性和難調(diào)控性,溫度實(shí)時(shí)控制一直是溫室控制的一大難題。 本課題整合了CPID與ARM的優(yōu)點(diǎn),提出運(yùn)用CPID硬件來實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集,移植實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)到ARM來實(shí)現(xiàn)復(fù)雜算法控制,采用高精度數(shù)字傳感器DS18820,并設(shè)計(jì)出混合PID模糊控制器來實(shí)現(xiàn)溫室的變溫管理,這對(duì)于現(xiàn)代溫室的智能化控制有著十分重要的實(shí)際意義。較傳統(tǒng)溫室,優(yōu)點(diǎn)在于(1)它改變以往依靠單片機(jī)軟件來實(shí)現(xiàn)傳感器周期性采集,改用CPID硬件產(chǎn)生數(shù)字傳感器所需的讀寫時(shí)序,這種“以硬代軟”的方案實(shí)時(shí)性好,且大大避免了軟件運(yùn)行時(shí)的不穩(wěn)定性、系統(tǒng)冗余等先天缺陷。(2)操作系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)多任務(wù)、多線程以及友好的人機(jī)界面。 試驗(yàn)以華中農(nóng)業(yè)大學(xué)的華北型機(jī)械通風(fēng)式連棟塑料溫室為試驗(yàn)?zāi)P停x擇了ALTERA公司的EPM7128SLC84-15芯片和SAMSUNG公司的S3C44BOX芯片為目標(biāo)板,以PC機(jī)為宿主機(jī),設(shè)計(jì)了實(shí)時(shí)溫度控制平臺(tái)。 主要工作: (1)概述了溫度實(shí)時(shí)測(cè)控的必要性并介紹了CPLD、ARM技術(shù)及嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的發(fā)展。 (2)介紹了溫度采集模塊及CPLD與ARM通訊接口模塊的設(shè)計(jì)。 (3)通過ARM存儲(chǔ)模塊、LCD顯示模塊、串口模塊、Rt18019AS網(wǎng)口模塊、uClinux操作系統(tǒng)模塊等系統(tǒng)完成了本試驗(yàn)平臺(tái)。 (4)介紹混合PID模糊控制算法并通過Simulink工具箱進(jìn)行了仿真,得出混合PID模糊控制器較經(jīng)典PID控制具有更快的動(dòng)態(tài)響應(yīng)、更小超調(diào)、抗干擾強(qiáng)的結(jié)論。 (5)最后,通過試驗(yàn)數(shù)據(jù)驗(yàn)證了整套系統(tǒng)實(shí)時(shí)采集的穩(wěn)定性及可靠性,指出了本課題的不足之處和待改善的問題。
標(biāo)簽: ARMCPLD 農(nóng)業(yè) 溫度 實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間: 2013-04-24
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本論文以建材行業(yè)為背景,以當(dāng)前我國(guó)水泥生產(chǎn)新工藝——預(yù)分解窯生產(chǎn)線推廣普及階段在關(guān)鍵技術(shù)與裝備的迫切需求為論文的研究目標(biāo),針對(duì)水泥配料生產(chǎn)環(huán)節(jié)中的計(jì)量精度和操作性能上的問題與不足,引進(jìn)新技術(shù),致力研究開發(fā)新型高性能動(dòng)態(tài)計(jì)量控制系統(tǒng)。 論文在對(duì)提高動(dòng)態(tài)計(jì)量系統(tǒng)性能的理論和技術(shù)進(jìn)行深入研究的基礎(chǔ)上,提出有特色的高精度稱重與測(cè)速的方法和實(shí)現(xiàn)技術(shù)。在采取動(dòng)、靜態(tài)雙秤動(dòng)態(tài)計(jì)量結(jié)構(gòu)等改進(jìn)性能的有效技術(shù)措施的基礎(chǔ)上,對(duì)新型動(dòng)態(tài)計(jì)量控制系統(tǒng)的總體方案進(jìn)行設(shè)計(jì)。 論文完成了基于嵌入式ARM微處理器的新型動(dòng)態(tài)計(jì)量控制系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì)工作,重點(diǎn)對(duì)稱重與測(cè)速的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性進(jìn)行改進(jìn);整個(gè)系統(tǒng)采用自組織現(xiàn)場(chǎng)總線組網(wǎng),以加強(qiáng)整個(gè)系統(tǒng)的信息交換能力;采用組態(tài)軟件建立上位機(jī)監(jiān)控管理軟件,方便組態(tài),易于監(jiān)控,以便明顯的提高操作性能。 論文研究開發(fā)的新型動(dòng)態(tài)計(jì)量控制系統(tǒng)已經(jīng)應(yīng)用到學(xué)校教學(xué)實(shí)踐基地,特別是學(xué)生的工程能力訓(xùn)練中,而且作為新裝備也可以應(yīng)用到實(shí)際生產(chǎn)中,同時(shí),作為應(yīng)用基礎(chǔ)理論技術(shù),在將來可以更進(jìn)一步改善研究。
標(biāo)簽: ARM 性能 動(dòng)態(tài) 計(jì)量
上傳時(shí)間: 2013-06-03
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自“9.11”后,隨著人們對(duì)安防需求的升級(jí),門禁控制系統(tǒng)得到日益廣泛的應(yīng)用,不斷提高門禁系統(tǒng)的安全性成為研究的重要課題。第四代門禁系統(tǒng)結(jié)合了人體生物特征識(shí)別技術(shù),利用人體本身具有的物理特征(如指紋、虹膜、臉型、掌紋等)或行為特征(如步態(tài)、簽名等)來確定人的身份,取代或加強(qiáng)傳統(tǒng)的身份識(shí)別方法。 論文采用掌形識(shí)別為控制方案,基于ARM920T內(nèi)核的EP9315芯片為門禁系統(tǒng)CPU,設(shè)計(jì)和調(diào)試了系統(tǒng)的硬件平臺(tái)。 論文研究了掌形識(shí)別算法,進(jìn)行了三方面的工作。 首先研究了掌形中的手形特征,提出了一種基于骨架特征的手形識(shí)別算法,很好的克服了手指旋轉(zhuǎn)給識(shí)別帶來的干擾。 然后研究了掌形中的掌紋特征,通過系列圖像處理,分離出手掌的三條主線,提取主線端點(diǎn),并在主線上等間隔采樣,利用端點(diǎn)和采樣點(diǎn)進(jìn)行匹配,擁有很高的識(shí)別率。 最后結(jié)合手形與掌紋特征,實(shí)現(xiàn)掌形識(shí)別。依據(jù)手形特征對(duì)掌形庫進(jìn)行粗分類,利用掌紋特征進(jìn)行匹配,算法擁有很快的識(shí)別速度與穩(wěn)定較高的識(shí)別率。對(duì)分類規(guī)則提出了新思路與方法。 論文還提出了基于ARM的門禁系統(tǒng)方案。成功設(shè)計(jì)了以基于ARM920T內(nèi)核的EP9315芯片為CPU的最小系統(tǒng),設(shè)計(jì)PCB圖并制板,最后調(diào)試了系統(tǒng)的底層電路。 論文的研究設(shè)計(jì)工作,通過提高掌形識(shí)別算法的識(shí)別率,達(dá)到了提高門禁系統(tǒng)安全性的目的;ARM平臺(tái)的設(shè)計(jì)與調(diào)試,在工程實(shí)際中有參考價(jià)值。
標(biāo)簽: ARM 識(shí)別 系統(tǒng)研究 門禁
上傳時(shí)間: 2013-04-24
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本書是作者多年來從事通用變頻器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與維護(hù)的教學(xué)和科研工 作的總結(jié)。它介紹了交流調(diào)速自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)知識(shí), 著重講述了通 用變頻器的工作原理及控制系統(tǒng)的構(gòu)造方法; 從實(shí)際工程出發(fā), 既介紹了單 機(jī)控制系統(tǒng)的組成, 又介紹了多機(jī)同步傳動(dòng)變頻器網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的組成知 識(shí); 針對(duì)不同的生產(chǎn)工藝要求, 對(duì)通用變頻器的應(yīng)用方法、注意事項(xiàng)和維修 方法, 通過應(yīng)用實(shí)例都做了詳細(xì)介紹。
標(biāo)簽: 通用變頻器 調(diào)速控制
上傳時(shí)間: 2013-08-05
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模糊控制是近代控制理論中一種基于模糊數(shù)學(xué)理論、采用語言規(guī)則與模糊推理等新穎技術(shù)的高級(jí)控制策略,它是當(dāng)前研究熱點(diǎn)——智能控制中的一個(gè)重要分支,發(fā)展迅速、應(yīng)用廣泛、實(shí)效顯著、引人關(guān)注。 本書主要內(nèi)容有模糊數(shù)學(xué)基礎(chǔ)、模糊邏輯理論、模糊控制系統(tǒng)與模糊控制器、模糊控制器的設(shè)計(jì)與分析、模糊控制理論研究、基于多值邏輯的硬件模糊控制器、模糊集成控制器與系統(tǒng)、模糊控制用的通用芯片和模糊控制應(yīng)用實(shí)例等。這次修訂著重增加了多值邏輯理論與應(yīng)用技術(shù)、模糊Petri網(wǎng)和模糊H網(wǎng)理論及嵌入式模糊Petri網(wǎng)知識(shí)表示與推理算法,以及基于多值邏輯的模糊控制器硬件實(shí)現(xiàn)機(jī)理、設(shè)計(jì)與性能分析等內(nèi)容。原理與理論部分的論述條理清楚,通俗易懂;應(yīng)用技術(shù)與實(shí)例面廣量多,說明翔實(shí);全書圖文并茂,由淺入深;開卷有益,宜于自學(xué)入門。 本書可作為各高等院校相關(guān)專業(yè)的教師、研究生和高年級(jí)學(xué)生的教學(xué)與研究的參考用書;也可以作為信息學(xué)科相關(guān)領(lǐng)域,特別是自動(dòng)化領(lǐng)域的高科技研究和開發(fā)部門與公司的工程技術(shù)人員、科研工作者的主要參考書。
上傳時(shí)間: 2013-06-24
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該文主要介紹基于DSP(TMS320LF2407A)和CPLD(MAX3128A)伺服運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)的設(shè)計(jì).文中在討論了永磁同步電機(jī)的控制策略的基礎(chǔ)上提出了針對(duì)表面式永磁同步伺服電機(jī)的i=0的矢量控制,介紹了通過光電碼盤確定永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極位置的方法,以及SVPWM的原理和特性及其數(shù)字實(shí)現(xiàn)方法.詳細(xì)闡述由TMS320LF2407A和MAX3128A構(gòu)建的傳動(dòng)控制系統(tǒng)平臺(tái).以上述平臺(tái)為基礎(chǔ),設(shè)計(jì)了一個(gè)基于矢量控制的三環(huán)永磁同步伺服系統(tǒng),為解決典Ⅱ系統(tǒng)超調(diào)和抗擾性的矛盾,將IP調(diào)節(jié)器引入系統(tǒng).通過試驗(yàn)證明IP調(diào)節(jié)器在不影響系統(tǒng)抗擾性和穩(wěn)態(tài)精度的前提下,大大降低了電流的超調(diào).工程實(shí)踐證明了設(shè)計(jì)的正確性.為了滿足用戶對(duì)系統(tǒng)方便操作和監(jiān)視的要求,實(shí)現(xiàn)參數(shù)在線修改以及故障綜合,并滿足一定可視性,提出并設(shè)計(jì)了基于RS232的串行通訊程序,包括兩部分:PC機(jī)的監(jiān)控系統(tǒng)和數(shù)字操作器.文中詳細(xì)分析了設(shè)計(jì)數(shù)字操作器的硬件模塊及框圖和軟件流程,實(shí)際應(yīng)用表明數(shù)字操作器方便了用戶對(duì)系統(tǒng)的操縱和監(jiān)視,已在實(shí)際工程中得到應(yīng)用.
標(biāo)簽: FPGA DSP 開放式 運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)
上傳時(shí)間: 2013-04-24
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溫度的測(cè)量和控制在工業(yè)生產(chǎn)中有廣泛的應(yīng)用,尤其在石油、化工、電力、冶金等工業(yè)領(lǐng)域中,對(duì)溫度的測(cè)量和監(jiān)控是非常重要的一個(gè)環(huán)節(jié),溫度參數(shù)是工業(yè)控制中的一項(xiàng)重要的指標(biāo)。 本文主要研究了基于ARM9架構(gòu)的嵌入式Linux系統(tǒng)在工業(yè)領(lǐng)域中各種爐溫控制場(chǎng)合中的應(yīng)用。目前控制方案主要是采用傳統(tǒng)的PLC和單片機(jī)進(jìn)行控制。PLC主要是針對(duì)單項(xiàng)工程或者重復(fù)數(shù)極少的項(xiàng)目,靈活性相對(duì)不足,并且體積大,成本相對(duì)較高;而單片機(jī)主要用于小型設(shè)備的控制,具有成本低,功耗低,效率高的特點(diǎn),但可移植性較差。為了適應(yīng)信息產(chǎn)業(yè)的發(fā)展,新技術(shù)革新以及產(chǎn)業(yè)的專業(yè)化現(xiàn)代化的發(fā)展,本文針對(duì)PLC和單片機(jī)控制的優(yōu)缺點(diǎn)和應(yīng)用場(chǎng)合提出了采用ARM9嵌入式微控制器AT91RM9200和Linux操作系統(tǒng)相結(jié)合的嵌入式溫度控制系統(tǒng),具有系統(tǒng)擴(kuò)展性強(qiáng)、可靠性高、響應(yīng)速度快、體積小等特點(diǎn),為用戶提供了一種新型的控制方案。 本文首先論述了嵌入式操作系統(tǒng)的組成,接著設(shè)計(jì)了溫度控制系統(tǒng)的硬件系統(tǒng),主要包括CPU模塊、模擬電路模塊、存儲(chǔ)模塊和通信模塊四個(gè)部分:在對(duì)溫度控制系統(tǒng)的軟件部分的設(shè)計(jì)中,主要是針對(duì)Boot-Loader的移植、Linux內(nèi)核移植、根文件系統(tǒng)的定制、驅(qū)動(dòng)程序的編寫和應(yīng)用程序的編寫五部分進(jìn)行設(shè)計(jì)。 系統(tǒng)功能主要是循環(huán)采集AD通道數(shù)據(jù),上傳AD數(shù)據(jù)到服務(wù)器,接收服務(wù)器下發(fā)的控制數(shù)據(jù)包,記錄日志等。通過在線運(yùn)行測(cè)試,該系統(tǒng)穩(wěn)定可靠,采集和控制效果良好,可有效降低了生產(chǎn)成本和工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,為安全生產(chǎn)提供保證。
標(biāo)簽: ARM 嵌入式 溫度控制系統(tǒng)
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