飛思卡爾智能車的舵機(jī)測(cè)試程序
#include <hidef.h> /* common defines and macros */#include <MC9S12XS128.h> /* derivative information */#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"
void SetBusCLK_16M(void) { CLKSEL=0X00; PLLCTL_PLLON=1; //鎖相環(huán)電路允許位 SYNR=0x00 | 0x01; //SYNR=1 REFDV=0x80 | 0x01; POSTDIV=0x00; _asm(nop); _asm(nop); while(!(CRGFLG_LOCK==1)); CLKSEL_PLLSEL =1; }
void PWM_01(void) { //舵機(jī)初始化 PWMCTL_CON01=1; //0和1聯(lián)合成16位PWM； PWMCAE_CAE1=0; //選擇輸出模式為左對(duì)齊輸出模式 PWMCNT01 = 0; //計(jì)數(shù)器清零； PWMPOL_PPOL1=1; //先輸出高電平，計(jì)數(shù)到DTY時(shí)，反轉(zhuǎn)電平 PWMPRCLK = 0X40; //clockA 不分頻,clockA=busclock=16MHz;CLK B 16分頻:1Mhz PWMSCLA = 0x08; //對(duì)clock SA 16分頻,pwm clock=clockA/16=1MHz; PWMCLK_PCLK1 = 1; //選擇clock SA做時(shí)鐘源 PWMPER01 = 20000; //周期20ms； 50Hz; PWMDTY01 = 1500; //高電平時(shí)間為1.5ms; PWME_PWME1 = 1;
標(biāo)簽：
飛思卡爾智能車
舵機(jī)
測(cè)試程序
上傳時(shí)間：
2013-11-04
上傳用戶：狗日的日子
