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滑模控制
滑模控制
(slidingmodecontrol,SMC)也叫變結構控制,本質上是一類特殊的非線性控制,且非線性表現為控制的不連續性。這種控制策略與其他控制的不同之處在于系統的“結構”并不固定,而是可以在動態過程中,根據系統當前的狀態(如偏差及其各階導數等)有目的地不斷變化,迫使系統按照預定“滑動模態”的狀態軌跡運動。由于滑動模態可以進行設計且與對象參數及擾動無關,這就使得
滑模控制
具有快速響應、對應參數變化及擾動不靈敏、無需系統在線辨識、物理實現簡單等優點。
針對於滑動模式控制應用於系統控制的基礎
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滑模變結構控制創始人Utkin 經典著作
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