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機(jī)器人控制系統(tǒng)

  • 大功率逆變器試驗(yàn)集成平臺(tái)(群凌能源)

      在電力電子技術(shù)的應(yīng)用以及各種電源系統(tǒng)中,開關(guān)電源技術(shù)均處于核心地位,逆變器就是一種DC/AC的轉(zhuǎn)換器、它利用晶閘管電路,將電池組等直流電源轉(zhuǎn)化成輸出電壓和頻率穩(wěn)定的交流電源。按照直流電源的性質(zhì)來分類,逆變器可以分為電壓型逆變器和電流型逆變器;按照輸出端相數(shù)來分,逆變器可分為單相逆變器和三相逆變器,其中單相逆變器按結(jié)構(gòu)可分為半橋型逆變器和全型逆變器。   隨著現(xiàn)代工業(yè)的快速發(fā)展,對(duì)電源容量的需求也越來越大。尤其在工廠商業(yè)用電系統(tǒng)、艦船集中供電系統(tǒng)、蓄電池后備供電系統(tǒng)以及電力系統(tǒng)等,大功率逆變器擁有著良好的應(yīng)用前景。但是,在逆變器輸出電壓不變起的情況下,需要的輸出功率越大,逆變器流過的電流也就越大,這對(duì)功率器件的生產(chǎn)已經(jīng)逆變器的控制都形成更大挑戰(zhàn)。

    標(biāo)簽: 大功率逆變器 集成 能源

    上傳時(shí)間: 2013-11-19

    上傳用戶:wivai

  • 風(fēng)力發(fā)電并網(wǎng)逆變器的研究

    控制策略上采用瞬時(shí)電流跟蹤控制技術(shù)對(duì)并網(wǎng)逆變器進(jìn)行控制,使逆變輸出電流能夠快速動(dòng)態(tài)跟蹤電網(wǎng)電壓,逆變電流波形保持正弦波,達(dá)到與電網(wǎng)電壓同頻同相。從而大大減少了對(duì)電網(wǎng)的諧波污染,提高了風(fēng)力發(fā)電的并網(wǎng)效率和可靠性。同時(shí),對(duì)該方法在Matlab R2008a中利用Simulink仿真電力系統(tǒng)工具箱進(jìn)行了建模與仿真,仿真結(jié)果驗(yàn)證了其正確性和可行性。

    標(biāo)簽: 風(fēng)力發(fā)電 并網(wǎng)逆變器

    上傳時(shí)間: 2013-12-29

    上傳用戶:z240529971

  • 中壓五電平單元級(jí)聯(lián)變頻器的研究與設(shè)計(jì)

    波形質(zhì)量更好。論文介紹了五電平功率單元級(jí)聯(lián)變頻器的主電路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特點(diǎn)、探討了輸入移相整流技術(shù),運(yùn)用坐標(biāo)變換的方法推導(dǎo)和分析了單元級(jí)聯(lián)變頻器及異步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。研究和比較了級(jí)聯(lián)式變頻器的幾種PWM算法的特點(diǎn),并選取載波相移層疊混合PWM方式為變頻器的控制方式。提出了三點(diǎn)式五電平功率單元的開關(guān)控制策略,以及單元平衡控制的解決方案。并研究了矢量控制方法在中壓級(jí)聯(lián)變頻器系統(tǒng)的應(yīng)用。研究和完成了控制系統(tǒng)的軟件、硬件方案設(shè)計(jì),對(duì)于系統(tǒng)的兩級(jí)旁路保護(hù)與實(shí)現(xiàn)、在線故障識(shí)別系統(tǒng),DSP/CPLD冗余控制系統(tǒng)等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究。同時(shí)對(duì)采取該變頻器供電的異步電機(jī)PWM控制系統(tǒng)和異步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)分別進(jìn)行了仿真研究,成功研制了中壓五電平單元級(jí)聯(lián)變頻器樣機(jī)。在不同負(fù)載和不同實(shí)驗(yàn)條件下對(duì)變頻器樣機(jī)進(jìn)行了滿功率大電流實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明五電平功率單元級(jí)聯(lián)變頻器輸出穩(wěn)定,動(dòng)態(tài)響應(yīng)好,得到了滿意的預(yù)期效果。論文最后對(duì)研究工作進(jìn)行了總結(jié),并提出了一些需要進(jìn)一步探討和解決的問題。

    標(biāo)簽: 中壓 電平 變頻器 級(jí)聯(lián)

    上傳時(shí)間: 2013-11-12

    上傳用戶:上善若水

  • 利用耦合輸出電感的PWM全橋變換器

    提出了一種利用耦合輸出電感的新型次級(jí)箝位零電壓、零電流開關(guān)-脈寬調(diào)制(ZVZCS-PWM)全橋變換器。它采用無損耗元件及有源開關(guān)的簡單輔助電路,實(shí)現(xiàn)了滯后橋臂的零電流開關(guān)。與傳統(tǒng)的ZVZCS-PWM全橋變換器相比,這種新型變換器具有電路結(jié)構(gòu)簡單,整機(jī)效率高,以及輕載時(shí)能根據(jù)負(fù)載情況自動(dòng)調(diào)整箝位電容的充放電電流。因而非常適合用于IGBT 作為主開關(guān)的高壓、大功率應(yīng)用場合。詳細(xì)分析了該變換器的工作原理及電路設(shè)計(jì);在一臺(tái)功率為1kW的工程樣機(jī)上測出了實(shí)際運(yùn)行時(shí)的波形及變換器效率。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明,該變換器能在任意負(fù)載下實(shí)現(xiàn)滯后橋臂的零電流開關(guān),且滿載時(shí)的效率最高達(dá)到92%。關(guān)鍵詞: 變換器;控制/軟開關(guān)

    標(biāo)簽: PWM 耦合 全橋變換器 輸出電感

    上傳時(shí)間: 2014-12-24

    上傳用戶:wujijunshi

  • 38V/100A可直接并聯(lián)大功率AC/DC變換器

    38V/100A可直接并聯(lián)大功率AC/DC變換器 隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展,電源技術(shù)被廣泛應(yīng)用于計(jì)算機(jī)、工業(yè)儀器儀表、軍事、航天等領(lǐng)域,涉及到國民經(jīng)濟(jì)各行各業(yè)。特別是近年來,隨著IGBT的廣泛應(yīng)用,開關(guān)電源向更大功率方向發(fā)展。研制各種各樣的大功率,高性能的開關(guān)電源成為趨勢(shì)。某電源系統(tǒng)要求輸入電壓為AC220V,輸出電壓為DC38V,輸出電流為100A,輸出電壓低紋波,功率因數(shù)>0.9,必要時(shí)多臺(tái)電源可以直接并聯(lián)使用,并聯(lián)時(shí)的負(fù)載不均衡度<5%。   設(shè)計(jì)采用了AC/DC/AC/DC變換方案。一次整流后的直流電壓,經(jīng)過有源功率因數(shù)校正環(huán)節(jié)以提高系統(tǒng)的功率因數(shù),再經(jīng)半橋變換電路逆變后,由高頻變壓器隔離降壓,最后整流輸出直流電壓。系統(tǒng)的主要環(huán)節(jié)有DC/DC電路、功率因數(shù)校正電路、PWM控制電路、均流電路和保護(hù)電路等。 1 有源功率因數(shù)校正環(huán)節(jié) 由于系統(tǒng)的功率因數(shù)要求0.9以上,采用二極管整流是不能滿足要求的,所以,加入了有源功率因數(shù)校正環(huán)節(jié)。采用UC3854A/B控制芯片來組成功率因數(shù)電路。UC3854A/B是Unitrode公司一種新的高功率因數(shù)校正器集成控制電路芯片,是在UC3854基礎(chǔ)上的改進(jìn)。其特點(diǎn)是:采用平均電流控制,功率因數(shù)接近1,高帶寬,限制電網(wǎng)電流失真≤3%[1]。圖1是由UC3854A/B控制的有源功率因數(shù)校正電路。   該電路由兩部分組成。UC3854A/B及外圍元器件構(gòu)成控制部分,實(shí)現(xiàn)對(duì)網(wǎng)側(cè)輸入電流和輸出電壓的控制。功率部分由L2,C5,V等元器件構(gòu)成Boost升壓電路。開關(guān)管V選擇西門康公司的SKM75GB123D模塊,其工作頻率選在35kHz。升壓電感L2為2mH/20A。C5采用四個(gè)450V/470μF的電解電容并聯(lián)。因?yàn)椋O(shè)計(jì)的PFC電路主要是用在大功率DC/DC電路中,所以,在負(fù)載輕的時(shí)候不進(jìn)行功率因數(shù)校正,當(dāng)負(fù)載較大時(shí)功率因數(shù)校正電路自動(dòng)投入使用。此部分控制由圖1中的比較器部分來實(shí)現(xiàn)。R10及R11是負(fù)載檢測電阻。當(dāng)負(fù)載較輕時(shí),R10及R11上檢測的信號(hào)輸入給比較器,使其輸出端為低電平,D2導(dǎo)通,給ENA(使能端)低電平使UC3854A/B封鎖。在負(fù)載較大時(shí)ENA為高電平才讓UC3854A/B工作。D3接到SS(軟啟動(dòng)端),在負(fù)載輕時(shí)D3導(dǎo)通,使SS為低電平;當(dāng)負(fù)載增大要求UC3854A/B工作時(shí),SS端電位從零緩慢升高,控制輸出脈沖占空比慢慢增大實(shí)現(xiàn)軟啟動(dòng)。 2 DC/DC主電路及控制部分分析 2.1 DC/DC主電路拓?fù)?在大功率高頻開關(guān)電源中,常用的主變換電路有推挽電路、半橋電路、全橋電路等[2]。其中推挽電路的開關(guān)器件少,輸出功率大,但開關(guān)管承受電壓高(為電源電壓的2倍),且變壓器有六個(gè)抽頭,結(jié)構(gòu)復(fù)雜;全橋電路開關(guān)管承受的電壓不高,輸出功率大,但是需要的開關(guān)器件多(4個(gè)),驅(qū)動(dòng)電路復(fù)雜。半橋電路開關(guān)管承受的電壓低,開關(guān)器件少,驅(qū)動(dòng)簡單。根據(jù)對(duì)各種拓?fù)浞桨傅墓こ袒瘜?shí)現(xiàn)難度,電氣性能以及成本等指標(biāo)的綜合比較,本電源選用半橋式DC/DC變換器作為主電路。圖2為大功率開關(guān)電源的主電路拓?fù)鋱D。

    標(biāo)簽: 100 38 AC DC

    上傳時(shí)間: 2013-11-13

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  • 80C51特殊功能寄存器地址表

    /*--------- 8051內(nèi)核特殊功能寄存器 -------------*/ sfr ACC = 0xE0;             //累加器 sfr B = 0xF0;  //B 寄存器 sfr PSW    = 0xD0;           //程序狀態(tài)字寄存器 sbit CY    = PSW^7;       //進(jìn)位標(biāo)志位 sbit AC    = PSW^6;        //輔助進(jìn)位標(biāo)志位 sbit F0    = PSW^5;        //用戶標(biāo)志位0 sbit RS1   = PSW^4;        //工作寄存器組選擇控制位 sbit RS0   = PSW^3;        //工作寄存器組選擇控制位 sbit OV    = PSW^2;        //溢出標(biāo)志位 sbit F1    = PSW^1;        //用戶標(biāo)志位1 sbit P     = PSW^0;        //奇偶標(biāo)志位 sfr SP    = 0x81;            //堆棧指針寄存器 sfr DPL  = 0x82;            //數(shù)據(jù)指針0低字節(jié) sfr DPH  = 0x83;            //數(shù)據(jù)指針0高字節(jié) /*------------ 系統(tǒng)管理特殊功能寄存器 -------------*/ sfr PCON  = 0x87;           //電源控制寄存器 sfr AUXR = 0x8E;              //輔助寄存器 sfr AUXR1 = 0xA2;             //輔助寄存器1 sfr WAKE_CLKO = 0x8F;        //時(shí)鐘輸出和喚醒控制寄存器 sfr CLK_DIV  = 0x97;          //時(shí)鐘分頻控制寄存器 sfr BUS_SPEED = 0xA1;        //總線速度控制寄存器 /*----------- 中斷控制特殊功能寄存器 --------------*/ sfr IE     = 0xA8;           //中斷允許寄存器 sbit EA    = IE^7;  //總中斷允許位  sbit ELVD  = IE^6;           //低電壓檢測中斷控制位 8051

    標(biāo)簽: 80C51 特殊功能寄存器 地址

    上傳時(shí)間: 2013-10-30

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  • C51單片機(jī)在三值光計(jì)算機(jī)編碼器中的應(yīng)用

    摘要:采用C51單片機(jī)作為三值光計(jì)算機(jī)編碼器的控制核心,實(shí)現(xiàn)了可以長時(shí)間穩(wěn)定工作的三值光計(jì)算機(jī)編碼器模型。C5l單片機(jī)主要完成了與上位機(jī)通信和控制液晶單元工作的功能。文中從硬件和軟件兩個(gè)方面對(duì)使用的單片機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)討論,著重介紹了單片機(jī)系統(tǒng)中硬件的設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)方法和軟件流程及核心程序段。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該系統(tǒng)性能穩(wěn)定可靠,目前已在360位的三值邏輯光學(xué)處理器模擬機(jī)中使用。關(guān)鍵詞:嵌入式系統(tǒng);單片機(jī)控制系統(tǒng);三值光計(jì)算機(jī);編碼器

    標(biāo)簽: C51 單片機(jī) 三值光 中的應(yīng)用

    上傳時(shí)間: 2013-12-02

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  • 基于單片機(jī)的人體腰椎復(fù)位研究

    腰椎間盤突出癥是一種常見病,嚴(yán)重影響患者的工作和生活。本文研究的腰椎復(fù)位機(jī)器人與牽引床配合使用,由牽引床實(shí)現(xiàn)對(duì)病人腰椎的縱向牽引,復(fù)位機(jī)器人把壓力加載到椎間盤突出部位,使得突出的椎間盤還納。本文進(jìn)行了機(jī)器人總體方案的設(shè)計(jì),運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì),動(dòng)力源的選取和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。本文研究的腰椎復(fù)位機(jī)器人能夠代替人工手法治療腰椎間盤突出癥,可以提高治療效果,具有良好的應(yīng)用前景。

    標(biāo)簽: 單片機(jī) 人體腰椎 復(fù)位

    上傳時(shí)間: 2013-11-07

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  • 基于單片機(jī)PWM控制逆變電源的設(shè)計(jì)

    基于單片機(jī)PWM控制逆變電源的設(shè)計(jì):設(shè)計(jì)了一種基于AT89C51 控制SA4828 的逆變電源,它采用IGBT 作為功率器件, IR2110 作為IGBT 的驅(qū)動(dòng)芯片,并采用恒 U/F 的控制策略。關(guān)鍵詞:單片機(jī) 脈寬調(diào)制 逆變電源 本論文主要目的是設(shè)計(jì)一種全數(shù)字化三相PWM 逆變電源。三相SPWM 發(fā)生器是逆變電源的核心部分,它的性能好壞,直接關(guān)系到整個(gè)逆變電源的工作狀況。鑒于以80C196MC或TMS320LF240 為核心組成的控制電路,能實(shí)現(xiàn)電源的全數(shù)字化控制,但系統(tǒng)較復(fù)雜,軟件工作量大,研制周期長。在本設(shè)計(jì)中,我們選用了AT89C51 控制MITEL 公司的SA4828芯片作為波形發(fā)生器。 二、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)功率流程:市電輸入經(jīng)輸入保護(hù)電路濾除噪聲后,進(jìn)行整流、濾波變成直流電壓,然后這個(gè)直流電壓輸入到橋式逆變電路。PWM 發(fā)生器在單片機(jī)的控制下,通過驅(qū)動(dòng)電路對(duì)輸出脈沖進(jìn)行調(diào)制就可改變輸出電壓和頻率,再經(jīng)輸出變壓器隔離后供給負(fù)載。主電路中根據(jù)磁路集成原理,將變壓器和濾波電感集成為一個(gè)磁性元件,再在變壓器的次級(jí)并以適當(dāng)?shù)碾娙荩M成濾波網(wǎng)絡(luò)以獲得正弦波形輸出。整個(gè)電路分為五大部分:整流濾波、全橋逆變電路、驅(qū)動(dòng)電路以及將單片機(jī)控制PWM 產(chǎn)生器的控制電路和保護(hù)電路。另外在輸入和輸出端還有輸入濾波和輸出濾波電路。

    標(biāo)簽: PWM 單片機(jī) 控制 逆變電源

    上傳時(shí)間: 2013-11-07

    上傳用戶:xyipie

  • 定時(shí)器/計(jì)數(shù)器基礎(chǔ)

    15-1.實(shí)現(xiàn)定時(shí)的方法15-2.定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的結(jié)構(gòu)和工作原理 15-3.定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的控制15-4.定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的工作方式 15-5.定時(shí)器/計(jì)數(shù)器應(yīng)用 軟件定時(shí)軟件延時(shí)不占用硬件資源,但占用了CPU時(shí)間,降低了CPU的利用率。例如延時(shí)程序。采用時(shí)基電路定時(shí)例如采用555電路,外接必要的元器件(電阻和電容),即可構(gòu)成硬件定時(shí)電路。但在硬件連接好以后,定時(shí)值與定時(shí)范圍不能由軟件進(jìn)行控制和修改,即不可編程,且定時(shí)時(shí)間容易漂移。可編程定時(shí)器定時(shí)最方便的辦法是利用單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器。結(jié)合了軟件定時(shí)精確和硬件定時(shí)電路獨(dú)立的特點(diǎn)。定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的結(jié)構(gòu)  定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的實(shí)質(zhì)是加1計(jì)數(shù)器(16位),由高8位和低8位兩個(gè)寄存器組成。TMOD是定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的工作方式寄存器,確定工作方式和功能;TCON是控制寄存器,控制T0、T1的啟動(dòng)和停止及設(shè)置溢出標(biāo)志。

    標(biāo)簽: 定時(shí)器 計(jì)數(shù)器

    上傳時(shí)間: 2014-12-28

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