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機(jī)器人軌跡跟蹤matlab源代碼

  • 有限差分法

    function [alpha,N,U]=youxianchafen2(r1,r2,up,under,num,deta)      %[alpha,N,U]=youxianchafen2(a,r1,r2,up,under,num,deta)   %該函數用有限差分法求解有兩種介質的正方形區域的二維拉普拉斯方程的數值解   %函數返回迭代因子、迭代次數以及迭代完成后所求區域內網格節點處的值   %a為正方形求解區域的邊長   %r1,r2分別表示兩種介質的電導率   %up,under分別為上下邊界值   %num表示將區域每邊的網格剖分個數   %deta為迭代過程中所允許的相對誤差限      n=num+1; %每邊節點數   U(n,n)=0; %節點處數值矩陣   N=0; %迭代次數初值   alpha=2/(1+sin(pi/num));%超松弛迭代因子   k=r1/r2; %兩介質電導率之比   U(1,1:n)=up; %求解區域上邊界第一類邊界條件   U(n,1:n)=under; %求解區域下邊界第一類邊界條件   U(2:num,1)=0;U(2:num,n)=0;      for i=2:num   U(i,2:num)=up-(up-under)/num*(i-1);%采用線性賦值對上下邊界之間的節點賦迭代初值   end   G=1;   while G>0 %迭代條件:不滿足相對誤差限要求的節點數目G不為零   Un=U; %完成第n次迭代后所有節點處的值   G=0; %每完成一次迭代將不滿足相對誤差限要求的節點數目歸零   for j=1:n   for i=2:num   U1=U(i,j); %第n次迭代時網格節點處的值      if j==1 %第n+1次迭代左邊界第二類邊界條件   U(i,j)=1/4*(2*U(i,j+1)+U(i-1,j)+U(i+1,j));   end         if (j>1)&&(j                 U2=1/4*(U(i,j+1)+ U(i-1,j)+ U(i,j-1)+ U(i+1,j));    U(i,j)=U1+alpha*(U2-U1); %引入超松弛迭代因子后的網格節點處的值      end      if i==n+1-j %第n+1次迭代兩介質分界面(與網格對角線重合)第二類邊界條件   U(i,j)=1/4*(2/(1+k)*(U(i,j+1)+U(i+1,j))+2*k/(1+k)*(U(i-1,j)+U(i,j-1)));      end      if j==n %第n+1次迭代右邊界第二類邊界條件   U(i,n)=1/4*(2*U(i,j-1)+U(i-1,j)+U(i+1,j));   end   end   end   N=N+1 %顯示迭代次數   Un1=U; %完成第n+1次迭代后所有節點處的值   err=abs((Un1-Un)./Un1);%第n+1次迭代與第n次迭代所有節點值的相對誤差   err(1,1:n)=0; %上邊界節點相對誤差置零   err(n,1:n)=0; %下邊界節點相對誤差置零    G=sum(sum(err>deta))%顯示每次迭代后不滿足相對誤差限要求的節點數目G   end

    標簽: 有限差分

    上傳時間: 2018-07-13

    上傳用戶:Kemin

  • 模擬電子器件基礎教程

    模擬電路設計本身是一個非常復雜的學科,而對相關器件的了解更是學習中的重中之重,本期電子書教程主要圍繞模擬電子器件,梳理有關模擬設計基礎的基本設計技術。包括理想的運算放大器基礎知識、運算放大器錯誤源和規格以及專業放大器,如儀表放大器、可變增益放大器、對數放大器、模擬倍頻器、模擬開關和基準電壓源等。 本書共計65篇文章、18萬字,目的是為廣大從事該模擬設計的工程師以及電子工程相關學子提供學習資料和設計參考指南。 

    標簽: 模擬電子器件

    上傳時間: 2021-10-24

    上傳用戶:bluedrops

  • 電池管理和均衡MCU 智能鋰電池管理芯片 SH39F003A 手冊

    產品特性介紹AFE 特性■ 集成硬件過充電保護功能     -  獨立PF管腳輸出低電平■ 集成硬件放電短路保護功能■ 集成平衡開關■ 集成充電器檢測功能■ 集成負載檢測功能■ 集成充放電狀態檢測功能■ 集成小電流喚醒功能■ 集成WatchDog/Reset功能■ 集成Alarm功能■ 集成負端NMOS驅動(放電PWM調控)■ 支持電芯亂序上電■ 2通道溫度采集■ 12-bit VADC電壓采集■ 13-bit  ?-? CADC電流采集■ 集成LDO模塊:3.3V/25mA@MAX■ 集成TWI通訊(CRC-8,10KHz~400KHz)■ 低功耗模式     - 正常模式≤70uA@25℃     - PowerDown模式≤1uA@25℃■ 工作電壓     - 8V~50V(VBAT端口)MCU 特性■ 基于8051指令流水線結構的8位單片機     - CPU機器周期:1個振蕩周期■ Flash ROM:64K字節■ RAM:內部256字節,外部2816字節■ 類EEPROM:最大4096字節(代碼選項可選)■ 內部RC振蕩器:24MHz(±1%)/128K(±10%)■ I/O內建上拉電阻(30kΩ)■ 1個16位定時器/計數器T3■ 3個16位PCA0、PCA1、PCA2各含2個比較/捕捉單元■ 3路12位PWM定時器■ SPI接口(主從模式)■ TWI接口(主從模式)■ 內建數字邏輯可配置模塊(LCM)■ 3路增強型UART(3V/5V通訊)(自帶波特率的uart通訊)■ 11通道12位模數轉換器(ADC)■ 內建CRC校驗模塊,校驗空間大小可選■ 看門狗定時器(WDT)■ 預熱計數器■ 中斷源     - 定時器3,PCA0-2,外部中斷1-2,外部中斷4:6輸入     - ADC,EUART,SPI,PWM,SCM,CRC,TWI,LPD■ 低功耗工作模式:空閑模式/掉電模式■ 工作電壓:VDD = 2.7V - 5.5V■ 封裝:     - LQFP 64L

    標簽: 鋰電池管理芯片 mcu

    上傳時間: 2022-03-24

    上傳用戶:qingfengchizhu

  • LT8711H是Type-CDP1.2轉HDMI1.4芯片

    LT8711H是一款高性能Type-C / DP1.2至HDMI1.4轉換器,旨在將USB Type-C源或DP1.2源連接至HDMI1.4接收器。LT8711H集成了符合DP1.2的接收器和符合HDMI1.4的發送器。此外,還包括兩個CC控制器,用于CC通信以實現DP Alt Mode和功率傳輸功能,一個用于上游Type-C端口,另一個用于下游端口

    標簽: Type-C HDMI

    上傳時間: 2022-04-25

    上傳用戶:20125101110

  • VIP專區-嵌入式/單片機編程源碼精選合集系列(44)

    VIP專區-嵌入式/單片機編程源碼精選合集系列(44)資源包含以下內容:1. 凌陽單片機擴展8255 為用戶在中提供一個I/O 擴展的方法.2. 利用單片機的定時器.3. music接管0.5W揚聲器,就可以唱歌了,如果你覺得不好聽,就調節一下與時間有關了延遲涵數,看看有何變化..4. VHDL應用與開發實踐 VHDL應用與開發實踐.5. JamVM是一種很優秀的嵌入式Java虛擬機.6. OK系列PCI圖象卡編程程序,MFC方式,壓縮形式.7. 一種有效控制溫度的智能溫度記錄儀.8. 這是關于VxWorks下IPv6協議的實現的碩士論文,歡迎分享.9. 很適用的PS/2源程序,歡迎大家下載. 目前比較流行.10. 汗諾塔.11. 手持點菜設備得一個嵌入式系統.12. 51 與fifoidt7202的控制編程 供大家參考.13. 8254 和串口 的程序 實際工程項目作了少許刪改 大家參考.14. 這是一個4*4鍵盤控制液晶顯示器的匯編語言程序。是用MICROCHIP的MPLAB IDE編寫的。附有硬件連接方式。.15. 這是用PIC單片機控制鍵盤和APR9600芯片.16. 51單片機程序源碼.17. 這是一個在minigui下面用來實現曲線動態顯示功能的一段代碼.18. 該段代碼實現了在arm2410的平臺下使用gprs模塊實現收發短消息.19. 該程序實現公園導游功能.20. 此程序實現了表達式求值.21. 5個單片機程序。TCP_IP.c帶注解:凌陽單片機的。dds.c51:51單片機.22. 嵌入式系統及實時軟件開發,好書希望大家喜歡.23. 嵌入式系統中Bootloader的設計與實現.24. 用神經網絡來跟蹤博弈過程.25. 用maxplus2實現的一種通用邏輯模塊.26. 星光s3c44b0 ARM開發板的一些比較好的供學習的示例程序.27. TI TMS320C5000的算法設計標準 有源碼.28. ucos gui原代碼.29. cirrus的ep7312的各個測試程序.30. 一個在TI的MSP430單片機上移植UCOS2操作系統的例子.31. 一個在430單片機上移植UCGUI的例子.32. PLD編程筆記 使用abel語言的有關個人心得筆記.33. 關于pld編程筆記的進一步補充。 對前文錯誤有些糾正.34. 介紹ispexpert的使用方法.35. 步進電機的和序.36. N6221的單片程序.37. LED燈的一些源碼.38. LCD液晶的應用程序.39. 步進電機的源代碼.40. 串口通信的程序源代碼.

    標簽: 機床 夾具 設計手冊

    上傳時間: 2013-05-29

    上傳用戶:eeworm

  • 全球首個3G定位追蹤多人線上手機JAVA遊戲 《七劍迷蹤》經已推出

    全球首個3G定位追蹤多人線上手機JAVA遊戲 《七劍迷蹤》經已推出

    標簽: JAVA 定位

    上傳時間: 2014-11-28

    上傳用戶:從此走出陰霾

  • RFID模擬TAG跟READER之間通訊的程式 用來模擬防碰撞機制DFS跟QTA兩種演算法 為於研判RFID TAG-COLLISION問題的人應該有些幫助

    RFID模擬TAG跟READER之間通訊的程式 用來模擬防碰撞機制DFS跟QTA兩種演算法 為於研判RFID TAG-COLLISION問題的人應該有些幫助

    標簽: RFID TAG-COLLISION READER DFS

    上傳時間: 2013-12-31

    上傳用戶:asdkin

  • 電位計訊號轉換器

    電位計訊號轉換器 AT-PM1-P1-DN-ADL 1.產品說明 AT系列轉換器/分配器主要設計使用于一般訊號迴路中之轉換與隔離;如 4~20mA、0~10V、熱電偶(Type K, J, E, T)、熱電阻(Rtd-Pt100Ω)、荷重元、電位計(三線式)、電阻(二線式)及交流電壓/電流等訊號,機種齊全。 此款薄型設計的轉換器/分配器,除了能提供兩組訊號輸出(輸出間隔離)或24V激發電源供傳送器使用外,切換式電源亦提供了安裝的便利性。上方并設計了電源、輸入及輸出指示燈及可插拔式接線端子方便現場施工及工作狀態檢視。 2.產品特點 可選擇帶指撥開關切換,六種常規輸出信號0-5V/0~10V/1~5V/2~10V/4~20mA/ 0~20mA 可自行切換。 雙回路輸出完全隔離,可選擇不同信號。 設計了電源、輸入及輸出LED指示燈,方便現場工作狀態檢視。 規格選擇表中可指定選購0.1%精度 17.55mm薄型35mm導軌安裝。 依據CE國際標準規范設計。 3.技術規格 用途:信號轉換及隔離 過載輸入能力:電流:10×額定10秒 第二組輸出:可選擇 輸入范圍:P1:0 Ω ~ 50.0 Ω / ~ 2.0 KΩ P2:0 Ω ~ 2.0 KΩ / ~ 100.0 KΩ 精確度: ≦±0.2% of F.S. ≦±0.1% of F.S. 偵測電壓:1.6V 輸入耗損: 交流電流:≤ 0.1VA; 交流電壓:≤ 0.15VA 反應時間: ≤ 250msec (10%~90% of FS) 輸出波紋: ≤ ±0.1% of F.S. 滿量程校正范圍:≤ ±10% of F.S.,2組輸出可個別調整 零點校正范圍:≤ ±10% of F.S.,2組輸出可個別調整 隔離:AC 2.0 KV 輸出1與輸出2之間 隔離抗阻:DC 500V 100MΩ 工作電源: AC 85~265V/DC 100~300V, 50/60Hz 或 AC/DC 20~56V (選購規格) 消耗功率: DC 4W, AC 6.0VA 工作溫度: 0~60 ºC 工作濕度: 20~95% RH, 無結露 溫度系數: ≤ 100PPM/ ºC (0~50 ºC) 儲存溫度: -10~70 ºC 保護等級: IP 42 振動測試: 1~800 Hz, 3.175 g2/Hz 外觀尺寸: 94.0mm x 94.0mm x 17.5mm 外殼材質: ABS防火材料,UL94V0 安裝軌道: 35mm DIN導軌 (EN50022) 重量: 250g 安全規范(LVD): IEC 61010 (Installation category 3) EMC: EN 55011:2002; EN 61326:2003 EMI: EN 55011:2002; EN 61326:2003 常用規格:AT-PM1-P1-DN-ADL 電位計訊號轉換器,一組輸出,輸入范圍:0 Ω ~ 50.0 Ω / ~ 2.0 KΩ,輸出一組輸出4-20mA,工作電源AC/DC20-56V

    標簽: 電位計 訊號 轉換器

    上傳時間: 2013-11-05

    上傳用戶:feitian920

  • 交直流轉換器

    交直流轉換器 AT-VA2-D-A3-DD-ADL 1.產品說明 AT系列轉換器/分配器主要設計使用于一般訊號迴路中之轉換與隔離;如 4~20mA、0~10V、熱電偶(Type K, J, E, T)、熱電阻(Rtd-Pt100Ω)、荷重元、電位計(三線式)、電阻(二線式)及交流電壓/電流等訊號,機種齊全。 此款薄型設計的轉換器/分配器,除了能提供兩組訊號輸出(輸出間隔離)或24V激發電源供傳送器使用外,切換式電源亦提供了安裝的便利性。上方并設計了電源、輸入及輸出指示燈及可插拔式接線端子方便現場施工及工作狀態檢視。 2.產品特點 可選擇帶指撥開關切換,六種常規輸出信號0-5V/0~10V/1~5V/2~10V/4~20mA/ 0~20mA 可自行切換。 雙回路輸出完全隔離,可選擇不同信號。 設計了電源、輸入及輸出LED指示燈,方便現場工作狀態檢視。 規格選擇表中可指定選購0.1%精度 17.55mm薄型35mm導軌安裝。 依據CE國際標準規范設計。 3.技術規格 用途:信號轉換及隔離 過載輸入能力:電流:10×額定10秒 第二組輸出:可選擇 精確度: 交流: ≦±0.5% of F.S. 直流: ≦±0.2% of F.S. 輸入耗損: 交流電流:≤ 0.1VA; 交流電壓:≤ 0.15VA 反應時間: ≤ 250msec (10%~90% of FS) 輸出波紋: ≤ ±0.1% of F.S. 滿量程校正范圍:≤ ±10% of F.S.,2組輸出可個別調整 零點校正范圍:≤ ±10% of F.S.,2組輸出可個別調整 隔離:AC 2.0 KV 輸出1與輸出2之間 隔離抗阻:DC 500V 100MΩ 工作電源: AC 85~265V/DC 100~300V, 50/60Hz 或 AC/DC 20~56V (選購規格) 消耗功率: DC 4W, AC 6.0VA 工作溫度: 0~60 ºC 工作濕度: 20~95% RH, 無結露 溫度系數: ≤ 100PPM/ ºC (0~50 ºC) 儲存溫度: -10~70 ºC 保護等級: IP 42 振動測試: 1~800 Hz, 3.175 g2/Hz 外觀尺寸: 94.0mm x 94.0mm x 17.5mm 外殼材質: ABS防火材料,UL94V0 安裝軌道: 35mm DIN導軌 (EN50022) 重量: 250g 安全規范(LVD): IEC 61010 (Installation category 3) EMC: EN 55011:2002; EN 61326:2003 EMI: EN 55011:2002; EN 61326:2003 常用規格:AT-VA2-D-A3-DD-ADL 交直流轉換器,2組輸出,輸入交流輸入0-19.99mA,輸出1:4-20mA,輸出2:4-20mA,工作電源AC/DC20-56V

    標簽: 交直流 轉換器

    上傳時間: 2013-11-22

    上傳用戶:nem567397

  • J-Link v8仿真器全制作DIY

    教你如何制作一個J-Link V8仿真器! 已經成功!

    標簽: J-Link DIY 仿真器

    上傳時間: 2013-10-15

    上傳用戶:truth12

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