超聲波測(cè)距在智能機(jī)器人中的開(kāi)發(fā)與應(yīng)用摘 要：本文提出了在機(jī)器人控制中，使用軟件方法實(shí)現(xiàn)超聲波測(cè)距機(jī)器人避障功能的工作原理和設(shè)計(jì) 方法。該系統(tǒng)在使用過(guò)程中，測(cè)量精度高，機(jī)器人避障準(zhǔn)確，可靠，真正實(shí)現(xiàn)了智能化控制。 關(guān)鍵詞：機(jī)器人 超聲波 測(cè)距 軟件觸發(fā) Abstract： The 0n pnnc eanddesignm d10d ofu]U~ sordc are descx'~edindetail fora intenigencero~ ic ． ByI|8i“gthissystem，therobotmakesaccta~elyavoidingdmwhackhi# reliability． 1畸 wo阿s：ro tultro-sor~c聊 曲 喀sot~aretrigger 1 引言 在智能機(jī)器人的研制開(kāi)發(fā)中，很重要 的一部 分就是機(jī)器人 要能實(shí)現(xiàn)避 障功能 ，即通過(guò)傳感器 的作用 ，探測(cè)機(jī)器人行進(jìn)道路 上是否碰到障礙。 若碰到了障礙 ，機(jī)器人應(yīng)該 自動(dòng)轉(zhuǎn)向 ，躲避障礙 。 本文所介 紹的超聲 波測(cè)距方法 ，應(yīng)用 于 ET一18 Hem智能機(jī)器人中。通過(guò)超聲波測(cè)距 ，該智能機(jī) 器人實(shí)現(xiàn)了對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的智能控制及運(yùn)動(dòng)控制 方式的靈活應(yīng)用。同時(shí)，超聲波測(cè)距作為一種非 接觸 的檢測(cè)方式 ，和紅外 、激光及無(wú)線電測(cè)距相 比，在近距范 圍內(nèi)有不受光線影響、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 、成 本低等優(yōu)點(diǎn) 2 超聲波測(cè)距基本原理 超聲波是指頻率在 2000Hz以上 ，不能引起正 常人聽(tīng)覺(jué)反應(yīng) 的機(jī)械振動(dòng)波 ，是物體 的機(jī)械振 動(dòng) 在彈性介質(zhì) 中傳播所形成 的機(jī)械振動(dòng)波。由于超 聲波具有非常短 的波長(zhǎng) ，可 以聚集成狹小 的發(fā)
上傳時(shí)間： 2022-02-16
上傳用戶：jiabin
隨著電力電子技術(shù)的飛速發(fā)展，高頻開(kāi)關(guān)電源由于其諸多優(yōu)點(diǎn)已經(jīng)廣泛深入到國(guó)防、工業(yè)、民用等各個(gè)領(lǐng)域，與人們的工作、生活密切相關(guān)，由此引發(fā)的電網(wǎng)諧波污染也越來(lái)越受到人們的重視，對(duì)其性能，體積，效率，功率密度等的要求也越來(lái)越高。因此，研究具有高功率因數(shù)、高效率的ACDC變換技術(shù)，對(duì)于抑制諧波污染、節(jié)釣?zāi)茉醇皩?shí)現(xiàn)綠色電能變換具有重要意義通過(guò)分析目前功率因數(shù)校正PFC）技術(shù)與直流變換（DcDC）技術(shù)的研究現(xiàn)狀，采用了具有兩級(jí)結(jié)構(gòu)的AcDc變換技術(shù)，對(duì)PFC控制技術(shù)，直流變換軟開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)等內(nèi)容進(jìn)行了研究。前級(jí)PFC部分采用先進(jìn)的單周期控制技術(shù)，通過(guò)對(duì)其應(yīng)用原理、穩(wěn)定性與優(yōu)勢(shì)性能的研究，實(shí)璄了主電路及控電路的參數(shù)設(shè)計(jì)與優(yōu)化，簡(jiǎn)化了PFC控制電路結(jié)構(gòu)、根據(jù)控制電路特點(diǎn)與系統(tǒng)環(huán)路穩(wěn)性要求，完成了電流環(huán)路與整個(gè)控制環(huán)路設(shè)計(jì)，確保了系統(tǒng)穩(wěn)定性，提高了系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)。通過(guò)建立電路閉環(huán)仿真模型，驗(yàn)證了單周期控制抑制輸入電壓與負(fù)載擾動(dòng)的優(yōu)勢(shì)性能及連續(xù)功率因數(shù)校正的優(yōu)點(diǎn)，優(yōu)化了電路參數(shù)后級(jí)直流變換主電路采用LLC諧振拓?fù)洌ㄟ^(guò)變頻控制使直流變換環(huán)節(jié)具有軾開(kāi)關(guān)特性。分析了不同開(kāi)關(guān)頻率范圍內(nèi)電路工作原理，并建立了基波等效電路，采用基波分析法對(duì)VLc需城電路的電反增益性，輸入阻抗持性進(jìn)行了研究，確定了電路軟開(kāi)關(guān)工作范圖。以基波分析結(jié)果為基礎(chǔ)進(jìn)行了合理的電路參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)，保證了直流變換環(huán)節(jié)在全輸入電壓范圍、全負(fù)載范圍內(nèi)能實(shí)現(xiàn)橋臂開(kāi)關(guān)管零電壓開(kāi)通zVS}，較大范圍內(nèi)邊整流二極管零電流關(guān)斷區(qū)CS），并將諧振電路中的電壓電流應(yīng)力降到最小，極大的提高了系統(tǒng)效率同時(shí)，為了提高系統(tǒng)功率密度，選擇了優(yōu)化的磁性元器件結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了諧振感性元件與變壓器的磁性器件集成，大大減小了變換電路的體積在理論研究與參數(shù)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，搭建了實(shí)驗(yàn)樣機(jī)，分別對(duì)PFC部分和DcDC部分進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與結(jié)果分析。經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證ACDc變換電路功率因數(shù)在0.988以上，直瓿變換電路能實(shí)現(xiàn)全范圖軟開(kāi)關(guān)，實(shí)現(xiàn)了高效率AcDC變換。關(guān)鍵詞：ACDC變換：功率因數(shù)校正：；高效率；LLC諧振電路：?jiǎn)沃芷诳刂?/p>
上傳時(shí)間： 2022-03-24
上傳用戶：
搶答器是一種智力競(jìng)賽常用的器件,搶答器的設(shè)計(jì)方法千差萬(wàn)別,文章利用常用的數(shù)字電子器件,設(shè)計(jì)了八路搶答器電路的設(shè)計(jì)、仿真及實(shí)現(xiàn)的全過(guò)程,提出兩種可行的設(shè)計(jì)方案:方案1采用74ls373實(shí)現(xiàn)電路鎖存,74ls148實(shí)現(xiàn)電路編碼,74ls74及數(shù)碼管實(shí)現(xiàn)電路顯示;方案二采用CD4511BCN和LMC555CM集成電路及數(shù)碼管實(shí)現(xiàn)搶答器的控制和顯示。本文設(shè)計(jì)用的器件簡(jiǎn)單,容易理解,適用于初學(xué)電子技術(shù)的人員。Answer scrambler is a common device in intelligence competition, and its design methods vary greatly. This paper designs the whole process of design, simulation and Realization of the circuit of eight-way answer scrambler by using common digital electronic devices, and puts forward two feasible design schemes: scheme 1 uses 74 ls373 to realize circuit latching, 74 ls148 to realize circuit coding,74 ls74 and digital tube to realize circuit. The second scheme uses CD4511 BCN, LMC555 CM integrated circuit and digital tube to control and display the answerer. The device designed in this paper is simple and easy to understand, and it is suitable for the beginners of electronic technology.
標(biāo)簽： 搶答器
上傳時(shí)間： 2022-04-05
上傳用戶：
情感識(shí)別是機(jī)器通過(guò)識(shí)別和理解過(guò)程把人類的語(yǔ)音、表情和肢體語(yǔ)言中的情感信息識(shí)別出來(lái)。情感交互是機(jī)器通過(guò)接收人類的情感信息來(lái)模擬人類的情感決策過(guò)程，從而表達(dá)出自身情感的過(guò)程。本文的主要目標(biāo)是把虛擬人技術(shù)應(yīng)用到人機(jī)交互中，研究出具有情感識(shí)別功能和情感表達(dá)功能的機(jī)器。本文的具體工作和貢獻(xiàn)包括：第一，詳細(xì)描述虛擬人的三維模型和情感模型的建立過(guò)程。這里介紹了虛擬人實(shí)體的建立和控制，以及虛擬人的情感計(jì)算模型和情感決策機(jī)制。利用三維建模工具和游戲制作軟件，來(lái)建立虛擬人和虛擬場(chǎng)景，并通過(guò)對(duì)虛擬人控制模塊的設(shè)定來(lái)驅(qū)動(dòng)虛擬人的動(dòng)作和行為特點(diǎn)，這使虛擬人能夠從行為上表達(dá)情感。虛擬人的情感模型是虛擬人情感計(jì)算和決策的關(guān)鍵，是虛擬人具有情感能力的基礎(chǔ)。這里主要工作就是通過(guò)模擬人的情感計(jì)算過(guò)程和決策機(jī)制，來(lái)建立虛擬人的情感工作機(jī)制，從而控制虛擬人的情感計(jì)算過(guò)程，使虛擬人具有模擬人的情感表達(dá)的能力。第二，通過(guò)分析情感語(yǔ)音信號(hào)，來(lái)識(shí)別情感語(yǔ)音信號(hào)中的參數(shù)信息，并進(jìn)一步識(shí)別出情感語(yǔ)音信號(hào)中的情感信息。語(yǔ)音信號(hào)中的參數(shù)有多種，本文在比較和總結(jié)的基礎(chǔ)上，選定了三種參數(shù)來(lái)綜合的識(shí)別語(yǔ)音信號(hào)中的情感信息。在情感語(yǔ)音語(yǔ)料庫(kù)的基礎(chǔ)上建立了情感特征參數(shù)數(shù)據(jù)庫(kù)，這個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)的主要是建立特征參數(shù)的參數(shù)模型，為情感識(shí)別建立識(shí)別基礎(chǔ)。第三，利用隱馬爾科夫模型算法在語(yǔ)音信號(hào)識(shí)別上的優(yōu)點(diǎn)，來(lái)對(duì)情感語(yǔ)音信號(hào)進(jìn)行情感信息的識(shí)別。情感信息與語(yǔ)言信息有共同的聲學(xué)特征，只是二者反映的信息不同。通過(guò)情感語(yǔ)音信號(hào)的特征分析和理論驗(yàn)證，隱馬爾科夫模型是一個(gè)理想的選擇。實(shí)驗(yàn)證明，隱馬爾科夫模型在情感信息的識(shí)別上，表現(xiàn)出很好的識(shí)別效果和較高的識(shí)別率，為隱馬爾科夫模型的應(yīng)用提供了事實(shí)支持。第四，建立人機(jī)交互系統(tǒng)原型，通過(guò)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試和驗(yàn)證，來(lái)證明人機(jī)情感交互的可行性和科學(xué)性。驗(yàn)證主要通過(guò)情感識(shí)別和情感決策兩方面進(jìn)行，情感識(shí)別的主要是建立在情感語(yǔ)音識(shí)別的基礎(chǔ)上，情感決策就是通過(guò)驗(yàn)證虛擬人情感表達(dá)的結(jié)果跟期望值的對(duì)比結(jié)果。
標(biāo)簽： 情感虛擬人技術(shù) 人機(jī)交互
上傳時(shí)間： 2022-06-18
上傳用戶：jiabin
光伏發(fā)電的研究是當(dāng)今國(guó)內(nèi)外研究的一個(gè)熱點(diǎn)，因?yàn)樗膶?shí)現(xiàn)及應(yīng)用為目前人類面臨的許多問(wèn)題如：能源危機(jī)、環(huán)境污染等提供了解決途徑。光伏發(fā)電有著非常廣泛的應(yīng)用前景，在人類越來(lái)越重視可持續(xù)發(fā)展的今天，太陽(yáng)能擁有其他能源所沒(méi)有的各種優(yōu)點(diǎn)如：幾乎足取之不盡用之不渴的，清潔無(wú)污染等，這使它受到人們?cè)絹?lái)越多的關(guān)注，成為最有希望替代傳統(tǒng)能源的新能源之本文實(shí)現(xiàn)了一種通過(guò)單片機(jī)控制開(kāi)關(guān)電源使光伏電池給苗電池充電的設(shè)計(jì)方案。軟件上，對(duì)現(xiàn)有的常用最大功率點(diǎn)跟蹤（MPPT）算法進(jìn)行了研究和分析，并選用電導(dǎo)增量法對(duì)最大功幸點(diǎn)跟蹤，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)工作的高效率。硬件上，系統(tǒng)使用單片機(jī)通過(guò)PWM控制同步整流電路，并運(yùn)用閉環(huán)控制，精確采樣電壓值和電流值形成反饋。同時(shí)，軟件和硬件都對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了保護(hù)，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)工作的安全性和可靠性。通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試，給出了系統(tǒng)實(shí)際使用結(jié)果，并對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了功率損耗分析，由結(jié)果可知，系統(tǒng)工作正常，達(dá)到了預(yù)期的性能.
標(biāo)簽： 最大功率跟蹤 mppt 脈寬調(diào)制
上傳時(shí)間： 2022-06-19
上傳用戶：trh505
摘要：研究基于移動(dòng)存儲(chǔ)介質(zhì)的低成本、高性能車栽影音系統(tǒng)，結(jié)合FreeRTOS操作系統(tǒng)調(diào)度的實(shí)時(shí)性和VisualState狀態(tài)機(jī)機(jī)制控制流程，該系統(tǒng)實(shí)時(shí)性強(qiáng)，并且性能穩(wěn)定，具有廣闊的市場(chǎng)前景，關(guān)鍵詞：車載影音；碟片：USB/SD：FreeRTOS；VisualState狀態(tài)機(jī)引言隨著車載影音娛樂(lè)系統(tǒng)的普及，要求車載影音系統(tǒng)方案具有更高的穩(wěn)定性、操作簡(jiǎn)便性，也對(duì)成本控制提出了更大的挑戰(zhàn)。新一代車載影音系統(tǒng)省去了碟片攜帶不方便且成本較高的光驅(qū)控制部分，用現(xiàn)代存儲(chǔ)設(shè)備（如U盤、SD卡）為載體，借助高科技解碼技術(shù)，可將網(wǎng)上下載的多種格式的影音文件進(jìn)行播放的車載影音娛樂(lè)系統(tǒng)進(jìn)行升級(jí)，同時(shí)還整合了收音機(jī)、藍(lán)牙免提式接打電話、AUX輸入音頻等功能。整個(gè)系統(tǒng)使用FreeRTOS操作系統(tǒng)，實(shí)時(shí)響應(yīng)各種中斷服務(wù)，同時(shí)采用狀態(tài)機(jī)控制機(jī)制，使整個(gè)流程控制更加清晰、穩(wěn)定。1硬件電路設(shè)計(jì)硬件MCU采用集成了USB/SD接口的STM32F103系列、電源管理芯片、AUX輸入檢測(cè)電路、藍(lán)牙模塊、調(diào)諧收音芯片TEFG621、鍵盤及顯示段碼屏，系統(tǒng)框架如圖1所示。為了滿足低功耗設(shè)計(jì)，各個(gè)模塊都有獨(dú)立1/0去控制對(duì)應(yīng)電源。
標(biāo)簽： freertos 車載影音系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-26
上傳用戶：
FOC的控制核心——坐標(biāo)變換■坐標(biāo)系口一定子坐標(biāo)系（靜止）一A-B-C坐標(biāo)系（三相定子繞組、相差120度）一a-β坐標(biāo)系（直角坐標(biāo)系：a軸與A軸重合、β軸超前a軸90度）口一轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系（旋轉(zhuǎn)）-d-q坐標(biāo)系（d軸一轉(zhuǎn)子磁極的軸線、q軸超前d軸90度）口一定向坐標(biāo)系（旋轉(zhuǎn)）M-T坐標(biāo)系（M軸固定在定向的磁鏈?zhǔn)噶可希琓軸超前M軸90度）轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向控制一-M-T坐標(biāo)系與d-q坐標(biāo)系重合FOC的控制核心——SVPWM■空間矢量口根據(jù)功率管的開(kāi)關(guān)狀態(tài)（上管導(dǎo)通是“1"，關(guān)閉是“0"）定義了8個(gè)空間矢量。其中000和111是零矢量。■扇區(qū)口空間矢量構(gòu)成6個(gè)扇區(qū)口確定Vref位于哪個(gè)扇區(qū)，才能知道用哪對(duì)相鄰的基本電壓空間矢量去合成Vref。■參考電壓矢量合成口利用基本電壓空間矢量的線性時(shí)間組合得到定子參考電壓Vref。■七段式SVPWM，由3段零矢量和4段相鄰的兩個(gè)非零矢量組成。3段零矢量分別位于PWM的開(kāi)始、中間和結(jié)尾。■非零電壓空間矢量能使電機(jī)磁通空間矢量產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)，而零電壓空間矢量使磁通空間矢量靜止
標(biāo)簽： foc
上傳時(shí)間： 2022-06-30
上傳用戶：qdxqdxqdxqdx
系統(tǒng)原理說(shuō)明：結(jié)構(gòu)上，該逆變器采用模塊化的設(shè)計(jì)思想，分別為升壓模塊、逆變模塊、低通濾波器等。通過(guò)升壓模塊M1進(jìn)行DC/DC變化，將輸入110VDC電壓轉(zhuǎn)換350VDC，然后通過(guò)逆變模塊M2進(jìn)行DC/AC變換，輸出三相200VAC的SPWM波，最后經(jīng)過(guò)輸出濾波器濾波后輸出三相200V正弦波。逆變器僅在緊急情況下使用，系統(tǒng)上采用了簡(jiǎn)潔、可靠的設(shè)計(jì)思想，對(duì)外接口只有電壓110V輸入一組，3相交流輸出一組，啟動(dòng)信號(hào)一組和故障指示一組，見(jiàn)圖2:110V+為110V電源輸入正極；110VG為110V電源輸入負(fù)極；START1與START2為緊急逆變器啟動(dòng)控制；FAULT1與FAULT2為緊急逆變器故障報(bào)警信號(hào)端口；U、V、W為逆變器的3相200V輸出端。逆變器長(zhǎng)期處于冷待機(jī)狀態(tài)，當(dāng)接收到啟動(dòng)信號(hào)之后，緊急逆變器開(kāi)始工作。當(dāng)空調(diào)主電源無(wú)法為空調(diào)提供電源的時(shí)候，地鐵車輛內(nèi)的控制器將吸合內(nèi)部的無(wú)源觸頭作為緊急逆變器的啟動(dòng)信號(hào)（即圖2中START1與START2閉合導(dǎo)通時(shí)，緊急逆變器啟動(dòng)）。緊急逆變器啟動(dòng)信號(hào)回路形成后，如果輸入電壓正常、逆變器無(wú)故障時(shí)，緊急逆變器將在20s內(nèi)完成啟動(dòng)并開(kāi)始穩(wěn)定工作。緊急逆變器正常工作時(shí)，故障報(bào)警觸點(diǎn)處于吸合狀態(tài)；緊急逆變器出現(xiàn)故障時(shí)，三相輸出停止，故障報(bào)警觸點(diǎn)斷開(kāi)。（即：正常時(shí)，F(xiàn)AULT1與FAULT2閉合導(dǎo)通；故障時(shí)，F(xiàn)AULT1與FAULT2開(kāi)路。）
上傳時(shí)間： 2022-07-01
上傳用戶：
本書(shū)在綜合大量的技術(shù)文獻(xiàn)資料基礎(chǔ)上,結(jié)合作者從事的研究工作 從數(shù)學(xué)角度系統(tǒng)地論述了機(jī)器人操作的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、控制及運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。本書(shū)內(nèi)容反映了近年來(lái)機(jī)器人領(lǐng)域的主要研究成果。本書(shū)共九章，包括緒論，剛體運(yùn)動(dòng)飛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)及控制、多指手運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)器人手的動(dòng)力學(xué)及控制機(jī)器人系統(tǒng)的非完整約束、非完整運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和機(jī)器人操作的研究展望。第二章至第八章含有豐富的實(shí)例，并附有小結(jié)和大量的習(xí)題。本書(shū)可作為有關(guān)專業(yè)研究生的教材，也可供從事機(jī)楛人飛自動(dòng)控制等領(lǐng)域工作的科研和工程技術(shù)入員參考。
標(biāo)簽： 機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-07-10
上傳用戶：
本書(shū)內(nèi)容主要針對(duì)不同類型導(dǎo)彈的制導(dǎo)和控制系統(tǒng)的基本原理和工作過(guò)程進(jìn)行分析，結(jié)合不同的制導(dǎo)律和姿態(tài)控制律設(shè)計(jì)方法對(duì)導(dǎo)彈的制導(dǎo)和控制系統(tǒng)進(jìn)行工程化設(shè)計(jì)，并利用工程中常用的Matlab 軟件對(duì)導(dǎo)彈的制導(dǎo)和控制系統(tǒng)進(jìn)行計(jì)算機(jī)數(shù)字仿真驗(yàn)證。學(xué)生通過(guò)本書(shū)學(xué)習(xí)可以熟悉導(dǎo)彈制導(dǎo)控制系統(tǒng)的基本原理和工作過(guò)程，初步掌握導(dǎo)彈制導(dǎo)控制系統(tǒng)的建模、分析、設(shè)計(jì)和仿真方法，并且通過(guò)盡量接近工程化的設(shè)計(jì)和實(shí)踐培養(yǎng)一定的工程應(yīng)用能力，而這些方法和能力都是學(xué)生今后從事真正科研工作的基礎(chǔ)和基本能力。 本書(shū)主要考慮到工程設(shè)計(jì)的實(shí)用性，結(jié)合編者多年在導(dǎo)彈制導(dǎo)和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方面的經(jīng)驗(yàn)，著重從基本原理和基本方法出發(fā)，培養(yǎng)學(xué)生科學(xué)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)耐评砗头治隽?xí)慣，以使得學(xué)生能夠較好掌握所學(xué)的多門專業(yè)知識(shí)，為學(xué)生能夠在隨后的科研工作奠定基礎(chǔ)。
標(biāo)簽： 導(dǎo)彈制導(dǎo)控制系統(tǒng) matlab
上傳時(shí)間： 2022-07-23
上傳用戶：
蟲(chóng)蟲(chóng)下載站版權(quán)所有 京ICP備2021023401號(hào)-1
