安裝塌所1、通凰良好少溫策及灰座之塌所。2、雜腐蝕性、引火性氛髓、油急、切削液、切前粉、戴粉等聚境。3、雜振勤的場(chǎng)所。4、雜水氟及踢光直射的場(chǎng)所。1、本距勤器探用自然封流冷御方式正隨安裝方向局垂直站立方式2、在配電箱中需考感溫升情況未連有效散熟及冷御效果需保留足豹的空固以取得充分的空氟。3、如想要使控制箱內(nèi)溫度連到一致需增加凰扇等散熱毅倩。4、組裝睛廊注意避免贊孔屑及其他翼物掉落距勤器內(nèi)。5、安裝睛請(qǐng)硫資以M5螺練固定。6、附近有振勤源時(shí)請(qǐng)使用振勤吸收器防振橡腥來(lái)作腐噩勤器的防振支撐。7、勤器附近有大型磁性陰嗣、熔接樓等雄部干援源睛，容易使距勤器受外界干攝造成誤勤作，此時(shí)需加裝雄部濾波器。但雍訊濾波器舍增加波漏電流，因此需在愿勤器的輸入端裝上經(jīng)緣羹愿器（Transformer）。*配象材料依照使用電象規(guī)格]使用。*配象的喪度：指令輸入象3公尺以?xún)?nèi)。編碼器輸入綜20公尺以?xún)?nèi)。配象時(shí)請(qǐng)以最短距薄速接。*硫賞依照操單接象圈配象，未使用到的信貌請(qǐng)勿接出。*局連輸出端（端子U、V、W）要正硫的速接。否則伺服焉速勤作舍不正常。*隔雄綜必須速接在FG端子上。*接地請(qǐng)以使用第3砸接地（接地電阻值腐100Ω以下），而且必須罩黏接地。若希望易速輿械之周腐紀(jì)緣狀懲畸，請(qǐng)將連接地。*伺服距勤器的輸出端不要加裝電容器，或遇（突波）吸收器及雅訊濾波器。*裝在控制輸出信號(hào)的DC繼電器，其遏（突波）吸收用的二梗溜的方向要速接正硫，否則食造成故障，因而雜法輸出信猶，也可能影馨緊急停止的保渡迎路不座生作用。*腐了防止雍部造成的錯(cuò)溪勤作，請(qǐng)?zhí)较铝械耐茫赫?qǐng)?jiān)陔娫瓷霞尤虢?jīng)緣雯愿器及雅亂濾波器等裝置。請(qǐng)將勤力緣（雷源象、焉連緣等的蘊(yùn)雷回路）奧信蔬緣相距30公分以上來(lái)配練，不要放置在同一配緣管內(nèi)。
標(biāo)簽： tsda
上傳時(shí)間： 2022-05-28
上傳用戶(hù)：zhanglei193
一、產(chǎn)品特性介紹二、接線三、操作器說(shuō)明四、客戶(hù)參數(shù)五、監(jiān)控軟件六、故障排除七、容量計(jì)算壹、產(chǎn)品特性介紹211代表了伺服馬達(dá)和驅(qū)動(dòng)器技術(shù)的尖端高功能，高質(zhì)量，小體積是211成功之關(guān)鍵在211產(chǎn)品中，有四種馬達(dá)和一種驅(qū)動(dòng)器。其規(guī)格從30w到7.5kw馬達(dá)簡(jiǎn)介1）SGMAH伺服馬達(dá)利于高加速度的高轉(zhuǎn)矩-慣性比用于輕工業(yè)（1P55）額定速度3000rpm，最高速度5000rpm主要用途：電子裝配，高速定寸裁切，成型機(jī)，PCB鉆孔2）SGMPH伺服馬達(dá)適用于惡劣的工作環(huán)境（IP67）長(zhǎng)度最短的211同服馬達(dá)額定速度3000rpm，最高速度5000rpm主要用途：半導(dǎo)體應(yīng)用，食品包裝，機(jī)器人3）SGMGH伺服馬達(dá)一般用途的伺服馬達(dá)大容量（0.5KW到7.5KW）適用于惡劣的工作環(huán)境（IP67）主要用途：CNC工作母機(jī)，半導(dǎo)體應(yīng)用，傳送線，包裝，轉(zhuǎn)換機(jī)額定速度1500rpm，最高速度3000rpm4）SGMSH伺服馬達(dá)利于高加速度的高轉(zhuǎn)矩-慣性比適用于惡劣的工作環(huán)境（IP67）額定速度3000rpm，最高速度5000rpm主要用途：制袋機(jī)，成型機(jī)，PCB鉆孔，高速工作母機(jī)SGDM驅(qū)動(dòng)器400W或低于400W的100V或200V單相型800W和1500W的驅(qū)動(dòng)器經(jīng)改裝后可使用單相200V電源。500W或高于500W的200V 3相驅(qū)動(dòng)器型號(hào)說(shuō)明按MODE/SET鍵可選擇狀況顯示、輔助功能、參數(shù)設(shè)定、監(jiān)視模式等四種模式狀況顯示是通電后的系統(tǒng)設(shè)立顯示。狀況顯示表示了驅(qū)動(dòng)器的狀況（停止，運(yùn)行和超行）。Fn000警報(bào)追蹤顯示顯示驅(qū)動(dòng)器內(nèi)最后的10個(gè)警報(bào)的狀況。Fn001自動(dòng)調(diào)諧的剛性設(shè)立決定自動(dòng)調(diào)諧的機(jī)器的剛性。Fn002寸動(dòng)方式操作在沒(méi)有外部指令的情況下操作伺服馬達(dá)。Fn003尋找原點(diǎn)方式尋找編碼器原始脈沖脈位置。用于校正馬達(dá)與機(jī)器
標(biāo)簽： 伺服
上傳時(shí)間： 2022-05-31
上傳用戶(hù)：canderile
隨著微電子技術(shù)和電力電子技術(shù)的發(fā)展，伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)已經(jīng)從模擬控制發(fā)展到全數(shù)字控制，其性能不斷提高，在工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等設(shè)備中獲得了廣泛應(yīng)用.基于現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)的伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)以其高可靠性、快速性和穩(wěn)定性成為伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)。德國(guó)倍福公司提出的EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)在數(shù)據(jù)鏈路層采用了實(shí)時(shí)調(diào)度的軟件核，并提供了過(guò)程數(shù)據(jù)傳輸?shù)莫?dú)立通道，提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性：該網(wǎng)絡(luò)還具有靈活的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，簡(jiǎn)單的系統(tǒng)配置，較低的構(gòu)建成本等特點(diǎn)，適合應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域。目前，該網(wǎng)絡(luò)受到了運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)商的廣泛關(guān)注。本文以海洋研究領(lǐng)域的造波機(jī)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)為背景，利用EtherCAT從站接口控制器ET1100和DSP芯片TMS320F28335開(kāi)發(fā)了EtherCAT從站設(shè)備，構(gòu)建了一主一從的EtherCAT網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了伺服系統(tǒng)精確的位置控制。論文首先對(duì)伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的概念、特點(diǎn)進(jìn)行了介紹，對(duì)其各個(gè)組成部分進(jìn)行了詳細(xì)分析，并結(jié)合實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)給出了自己的觀點(diǎn)，就目前廣泛應(yīng)用于網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動(dòng)控制中的兩種總線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行了介紹。其次，詳細(xì)分析了EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的原理、技術(shù)特點(diǎn)及主從站關(guān)鍵技術(shù)。結(jié)合本文的系統(tǒng)設(shè)計(jì)，介紹了1公司最新推出的用于1業(yè)控制的DSP片-TMS320F28335，分析了系統(tǒng)設(shè)計(jì)中用到的幾個(gè)運(yùn)動(dòng)控制模塊與通訊模塊，并給出了相應(yīng)寄存器配置。最后在對(duì)EtherCAT網(wǎng)絡(luò)和DSP芯片TMS320F28335研究基礎(chǔ)上，開(kāi)發(fā)了EtherCAT從站設(shè)備，避免了造波機(jī)系統(tǒng)中脈沖+方向位置控制方式長(zhǎng)線傳輸?shù)娜秉c(diǎn)，給出了開(kāi)發(fā)系統(tǒng)的總體框架及主從站實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵細(xì)節(jié)，并給出了相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)結(jié)論。本設(shè)計(jì)充分發(fā)揮了EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸?shù)墓δ芎蚑MS320F28335 DSP芯片運(yùn)動(dòng)控制功能，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)高精度的位置控制。
標(biāo)簽： ethercat 伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-01
上傳用戶(hù)：aben
（一）電機(jī)問(wèn)題(1) 電動(dòng)機(jī)竄動(dòng)：在進(jìn)給時(shí)出現(xiàn)竄動(dòng)現(xiàn)象，測(cè)速信號(hào)不穩(wěn)定，如編碼器有裂紋;接線端子接觸不良，如螺釘松動(dòng)等;當(dāng)竄動(dòng)發(fā)生在由正方向運(yùn)動(dòng)與反方向運(yùn)動(dòng)的換向瞬間時(shí)，一般是由于進(jìn)給傳動(dòng)鏈的反向問(wèn)隙或伺服驅(qū)動(dòng)增益過(guò)大所致;(2) 電動(dòng)機(jī)爬行： 大多發(fā)生在起動(dòng)加速段或低速進(jìn)給時(shí)， 一般是由于進(jìn)給傳動(dòng)鏈的潤(rùn)滑狀態(tài)不良，伺服系統(tǒng)增益低及外加負(fù)載過(guò)大等因素所致。尤其要注意的是，伺服電動(dòng)機(jī)和滾珠絲杠聯(lián)接用的聯(lián)軸器，由于連接松動(dòng)或聯(lián)軸器本身的缺陷，如裂紋等，造成滾珠絲杠與伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)不同步，從而使進(jìn)給運(yùn)動(dòng)忽快忽慢;(3) 電動(dòng)機(jī)振動(dòng)：機(jī)床高速運(yùn)行時(shí)，可能產(chǎn)生振動(dòng)，這時(shí)就會(huì)產(chǎn)生過(guò)流報(bào)警。機(jī)床振動(dòng)問(wèn)題一般屬于速度問(wèn)題，所以應(yīng)尋找速度環(huán)問(wèn)題;(4) 電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩降低： 伺服電動(dòng)機(jī)從額定堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩到高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)， 發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩會(huì)突然降低，這時(shí)因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)繞組的散熱損壞和機(jī)械部分發(fā)熱引起的。高速時(shí)，電動(dòng)機(jī)溫升變大，因此，正確使用伺服電動(dòng)機(jī)前一定要對(duì)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載進(jìn)行驗(yàn)算;(5) 電動(dòng)機(jī)位置誤差：當(dāng)伺服軸運(yùn)動(dòng)超過(guò)位置允差范圍時(shí)(KNDSD100 出廠標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置PA17 ：400 ，位置超差檢測(cè)范圍)，伺服驅(qū)動(dòng)器就會(huì)出現(xiàn)“ 4”號(hào)位置超差報(bào)警。主要原因有：系統(tǒng)設(shè)定的允差范圍小;伺服系統(tǒng)增益設(shè)置不當(dāng);位置檢測(cè)裝置有污染;進(jìn)給傳動(dòng)鏈累計(jì)誤差過(guò)大等;(6) 電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)：數(shù)控系統(tǒng)到伺服驅(qū)動(dòng)器除了聯(lián)結(jié)脈沖+ 方向信號(hào)外，還有使能控制信號(hào)，一般為DC+24 V 繼電器線圈電壓。伺服電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)，常用診斷方法有：檢查數(shù)控系統(tǒng)是否有脈沖信號(hào)輸出;檢查使能信號(hào)是否接通;通過(guò)液晶屏觀測(cè)系統(tǒng)輸入/ 出狀態(tài)是否滿(mǎn)足進(jìn)給軸的起動(dòng)條件;對(duì)帶電磁制動(dòng)器的伺服電動(dòng)機(jī)確認(rèn)制動(dòng)已經(jīng)打開(kāi);驅(qū)動(dòng)器有故障;伺服電動(dòng)機(jī)有故障;伺服電動(dòng)機(jī)和滾珠絲杠聯(lián)結(jié)聯(lián)軸節(jié)失效或鍵脫開(kāi)等。
標(biāo)簽： 伺服系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-01
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在馬達(dá)控制類(lèi)應(yīng)用中，正交編碼器可以反饋馬達(dá)的轉(zhuǎn)子位置及轉(zhuǎn)速信號(hào).TM32F10x系列MCU集成了正交編碼器接口，增量編碼器可與MCU直接連接而無(wú)需外部接口電路。該應(yīng)用筆記詳細(xì)介紹了STM32F1Ox與正交編碼器的接口，并附有相應(yīng)的例程，使用戶(hù)可以很快地掌握其使用方法.1正交編碼器原理正交編碼器實(shí)際上就是光電編碼器，分為增量式和絕對(duì)式，較其它檢測(cè)元件有直接輸出數(shù)字量信號(hào)，慣量低，低噪聲，高精度，高分辨率，制作簡(jiǎn)便，成本低等優(yōu)點(diǎn)。增量式編碼器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制作容易，一般在碼盤(pán)上刻A.B.Z三道均勻分布的刻線，由于其給出的位置信息是增量式的，當(dāng)應(yīng)用于伺服領(lǐng)域時(shí)需要初始定位格雷碼絕對(duì)式編碼器一般都做成循環(huán)二進(jìn)制代碼，碼道道數(shù)與二進(jìn)制位數(shù)相同。格富碼絕對(duì)式編碼器可直接輸出轉(zhuǎn)子的絕對(duì)位置，不需要測(cè)定初始位置，但其工藝復(fù)雜、成本高，實(shí)現(xiàn)高分辨率、高精度較為困難。本文主要針對(duì)增量式正交編碼器，它產(chǎn)生兩個(gè)方波信號(hào)A和B，它們相差+-90.其符號(hào)由轉(zhuǎn)動(dòng)方向決定。如下圖所示：圖1：增量式正交編碼器輸出信號(hào)波形2 STM32F10x正交編碼器接口詳述STM32F10x的所有通用定時(shí)器及高級(jí)定時(shí)器都集成了正交編碼器接口，定時(shí)器的兩個(gè)輸入TII和TI2直接與增量式正交編碼器接口，當(dāng)定時(shí)器設(shè)為正交編碼器模式時(shí)，這兩個(gè)信號(hào)的邊沿作為計(jì)數(shù)器的時(shí)鐘，而正交編碼器的第三個(gè)輸出（機(jī)械零位），可連接外部中斷口來(lái)觸發(fā)定時(shí)器的計(jì)數(shù)器復(fù)位.
上傳時(shí)間： 2022-06-18
上傳用戶(hù)：zhanglei193
摘要：建立了數(shù)字控制DC/DC開(kāi)關(guān)電源閉環(huán)系統(tǒng)的s域小信號(hào)模型，采用數(shù)字重設(shè)計(jì)法針對(duì)給定的系統(tǒng)季數(shù)設(shè)計(jì)了數(shù)字補(bǔ)償器。應(yīng)用SISO Design Tool仿真平臺(tái)，在伯德圖分析和根軌連法的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了連續(xù)城的模擬補(bǔ)償器，并進(jìn)行了離散化處理。在建立系統(tǒng)s城模型時(shí)引入了模數(shù)轉(zhuǎn)換器和數(shù)字脈寬調(diào)制發(fā)生器產(chǎn)生的延遲效應(yīng)，使補(bǔ)償器的設(shè)計(jì)考慮了采樣速率對(duì)系統(tǒng)的影響，改善了傳統(tǒng)離散設(shè)計(jì)的誤蓋?；诮套种卦O(shè)計(jì)法構(gòu)建的數(shù)字補(bǔ)償器實(shí)現(xiàn)了對(duì)脈寬調(diào)制信號(hào)的可編程精確控制，保證了變換器閉環(huán)工作良好的動(dòng)態(tài)特性。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的數(shù)字補(bǔ)償器的性能。關(guān)鍵詞：數(shù)字控制系統(tǒng)；模數(shù)轉(zhuǎn)換；數(shù)字重設(shè)計(jì)法；數(shù)字補(bǔ)償器；數(shù)字脈寬調(diào)制1引言傳統(tǒng)的開(kāi)關(guān)電源采用模擬控制技術(shù)，使用比較器、誤差放大器和模擬電源管理芯片等元器件來(lái)調(diào)整電源輸出電壓，存在著控制電路復(fù)雜、元器件數(shù)量多以及控制電路成型后很難修改等缺點(diǎn)，不利于開(kāi)關(guān)電源的集成化和小型化。近年來(lái)隨著微電子學(xué)的迅速發(fā)展，電源的控制也已經(jīng)由模擬控制、模數(shù)混合控制，進(jìn)入到數(shù)字控制階段”，具有可編程性、設(shè)計(jì)可延續(xù)性、元件數(shù)量減少、先進(jìn)的校正能力等優(yōu)點(diǎn)。以往由于DSP等控制芯片的高成本，數(shù)字控制多用于大功率AC/DC變換器、PFC功率因數(shù)校正等場(chǎng)合”，而對(duì)于DC/DC高頻開(kāi)關(guān)電源只是實(shí)現(xiàn)了一些數(shù)字化的簡(jiǎn)單應(yīng)用，如采用MCU提供保護(hù)、監(jiān)控和通信功能。隨著數(shù)字控制芯片成本的降低，數(shù)字控制也逐漸應(yīng)用于DC/DC直流變換器，直接參與電源的反饋回路控制，實(shí)現(xiàn)了信號(hào)采樣補(bǔ)償和PWM調(diào)節(jié)的數(shù)字化。數(shù)字PID補(bǔ)償器的設(shè)計(jì)非常關(guān)鍵，直接決定了電源的輸出精度、動(dòng)態(tài)響應(yīng)等指標(biāo)。近年來(lái)對(duì)DC/DC開(kāi)關(guān)電源的數(shù)字補(bǔ)償器的建模研究已有很多論述]，主要基于數(shù)字重設(shè)計(jì)法和直接數(shù)字設(shè)計(jì)法。數(shù)字重設(shè)計(jì)是在傳統(tǒng)模擬電源研究方法的基礎(chǔ)上，首先將數(shù)字電源簡(jiǎn)化為一個(gè)連續(xù)的線性系統(tǒng)，忽略了采樣保持器效應(yīng)后設(shè)計(jì)模擬補(bǔ)償器，然后采用雙線性近似（Tustin）、匹配零極點(diǎn)（MPZ）等方法對(duì)其離散化得到數(shù)字補(bǔ)償器。直接數(shù)字設(shè)計(jì)是直接建立零階保持器和被控對(duì)象的離散模型，再構(gòu)建包括離散補(bǔ)償器的反饋系統(tǒng)。數(shù)字重設(shè)計(jì)和直接數(shù)字設(shè)計(jì)法在高采樣速率下設(shè)計(jì)的數(shù)字補(bǔ)償器性能差別不是很大，只是在低采樣速率下直接數(shù)字設(shè)計(jì)更加精確。
標(biāo)簽： 開(kāi)關(guān)電源 環(huán)路補(bǔ)償
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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超聲波是一種能量存在的方式，超聲波通過(guò)高頻的振動(dòng)作用于水介質(zhì)，從而產(chǎn)生超聲空化效應(yīng)，這種空化效應(yīng)已經(jīng)在超聲波清洗中得到應(yīng)用，或者超聲波作用于傳聲媒介當(dāng)中，能夠引起媒介之間發(fā)生不同的效應(yīng)，已經(jīng)在基礎(chǔ)學(xué)科研究和工程應(yīng)用開(kāi)發(fā)都表示出非常廣闊的應(yīng)用前景[12]。按照超聲波研究?jī)?nèi)容上劃分，可以分為功率超聲和檢測(cè)超聲兩大領(lǐng)域Bl]。檢測(cè)超聲是工業(yè)及醫(yī)學(xué)檢查的一種方法之一，也被認(rèn)為是弱超聲的“被動(dòng)應(yīng)用”，功率超聲主要是通過(guò)超聲接觸對(duì)接觸面進(jìn)行高頻的振動(dòng)摩擦，以改變介質(zhì)的一些特性，所以功率超聲也被稱(chēng)為“主動(dòng)應(yīng)用”[]。本課題主要是針對(duì)功率超聲波換能器進(jìn)行研究。超聲波的產(chǎn)生主要依靠的是超聲波換能器。超聲波換能器是一種能夠進(jìn)行機(jī)、電能量或者聲、電能量轉(zhuǎn)換的器件。對(duì)于功率超聲換能器而言，換能器通過(guò)壓電材料的壓電效應(yīng)將輸入的高頻電能轉(zhuǎn)換成高頻振動(dòng)的機(jī)械能量。換能器的種類(lèi)有很多，應(yīng)用的領(lǐng)域也不相同，如磁致伸縮超聲換能器間，壓電陶瓷換能器等等。目前研究最為廣泛的是壓電陶瓷換能器，壓電陶瓷換能器是依靠壓電陶瓷的壓電效應(yīng)及逆壓電效應(yīng)來(lái)實(shí)現(xiàn)能量的轉(zhuǎn)換。壓電陶瓷的壓電效應(yīng)是由它的內(nèi)部結(jié)構(gòu)引起的，壓電材料主要有鈦酸鋇、錯(cuò)鈦酸鉛、偏銳酸鉛、銳酸鉀鈉、鈦酸鉛等]。這些電介質(zhì)在某一恰當(dāng)?shù)姆较蚴┘右欢ǖ耐饬r(shí)，會(huì)引起內(nèi)部電極分布狀態(tài)發(fā)生改變，在介質(zhì)的相對(duì)表面上會(huì)出現(xiàn)和外力成正比且極性相反的帶電電荷，這種由外力引起的電介質(zhì)的現(xiàn)象叫做壓電效應(yīng)則。相反，若在電介質(zhì)上某一恰當(dāng)?shù)姆较蚣由弦欢◤?qiáng)度的外電場(chǎng)時(shí)，會(huì)引起電介質(zhì)內(nèi)部電極分布發(fā)生相應(yīng)的變化，從而產(chǎn)生和外電場(chǎng)強(qiáng)度成正比的應(yīng)變效應(yīng)，這種由于外電場(chǎng)引起的電介質(zhì)的應(yīng)變現(xiàn)象叫做逆壓電效應(yīng)]。功率超聲換能是超聲學(xué)領(lǐng)域中一個(gè)重要的分支學(xué)科。本課題主要針對(duì)壓電陶瓷式功率超聲波換能器展開(kāi)研究。20世紀(jì)初期超聲波技術(shù)開(kāi)始出現(xiàn)，而我國(guó)50年代才開(kāi)始進(jìn)行大功率超聲的研究[]。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展特別是電子技術(shù)的發(fā)展，如單片機(jī)、DSP、FPFA等微處理器得快速發(fā)展，微處理器功能越來(lái)越強(qiáng)大，運(yùn)算速度越來(lái)也快，以及IGBT、MOSFET等功率器件的快速發(fā)展，功率器件的容量不斷的增加，響應(yīng)速度不斷的提高。對(duì)超聲波發(fā)生器的要求也越來(lái)越高，體積越來(lái)越小，功能越來(lái)越強(qiáng)大，越來(lái)越智能，可靠性進(jìn)一步提高。
標(biāo)簽： 超聲波換能器
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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使用28069進(jìn)行的伺服電機(jī)控制程序，包含增減速，編碼器模塊，F(xiàn)OC控制等
標(biāo)簽： f28069 伺服電機(jī)控制
上傳時(shí)間： 2022-06-20
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任何一個(gè)實(shí)際系統(tǒng)由于內(nèi)部和外部的各種原因，它的參數(shù)和外部干擾都有很大的不確定性，這將對(duì)系統(tǒng)性能造成嚴(yán)重的影響，為了降低這些不確定性因素引起的控制品質(zhì)嚴(yán)重下降，同時(shí)，保證系統(tǒng)的跟蹤性能和抗干擾性能不變，本文采用改進(jìn)的魯棒二自由度控制結(jié)構(gòu)一分?jǐn)?shù)階干擾觀測(cè)器，來(lái)消除摩擦、模型不確定性、測(cè)量噪聲等的干擾，提高系統(tǒng)的抗干擾性和魯林性。本文主要工作如下：（1）較為系統(tǒng)地介紹和分析了分?jǐn)?shù)階微積分的基本理論，對(duì)分?jǐn)?shù)階微積分的各種定義及其之間的轉(zhuǎn)換進(jìn)行了介紹。（2）介紹了二自由度控制結(jié)構(gòu)以及傳統(tǒng)整數(shù)階干擾觀測(cè)器的設(shè)計(jì)方法.（3）對(duì)分?jǐn)?shù)階Q濾，器的有理函數(shù)離散化、近似方法進(jìn)行了詳細(xì)的分析研究，給出不同方法下的仿真比較，研究表明采用改進(jìn)的AL-Alaoui+CFE法時(shí)近似效果最好；對(duì)基于Oustaloup算法的分?jǐn)?shù)階Q濾波器的有理函數(shù)近似方法下，濾波器近似階次的選擇進(jìn)行了詳細(xì)推導(dǎo)驗(yàn)證。（4）選取扭矩實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)這一典型的工業(yè)伺服系統(tǒng)為實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，采用分?jǐn)?shù)階干擾觀測(cè)器結(jié)構(gòu)來(lái)驗(yàn)證其對(duì)振動(dòng)和干擾的有效抑制作用。仿真結(jié)果表明，通過(guò)與傳統(tǒng)的P控制器相比，分?jǐn)?shù)階干擾觀測(cè)器更能滿(mǎn)足系統(tǒng)對(duì)快速性、普林穩(wěn)定性和抗干擾性能的要求?？偨Y(jié)全文，本文的創(chuàng)新點(diǎn)為：（1）對(duì)分?jǐn)?shù)階Q濾波器的Oustaloup曲線擬合近似方法中濾波器近似階次的選擇進(jìn)行詳細(xì)分析驗(yàn)證，給出最為合適的近似階次.（2）以二慣性扭轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)為例，利用分?jǐn)?shù)階微積分理論知識(shí)設(shè)計(jì)出分?jǐn)?shù)階干擾觀測(cè)器，更好地解決了普捧穩(wěn)定性和干擾抑制能力的綜合問(wèn)題.
標(biāo)簽： 分?jǐn)?shù)階微積分
上傳時(shí)間： 2022-06-25
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隨著工業(yè)自動(dòng)化水平的不斷提高，工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)所需負(fù)擔(dān)的工作也日趨繁重，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)中傳遞信息的規(guī)模和復(fù)雜度也在不斷增長(zhǎng)，這給控制系統(tǒng)提出了更高的要求，伺服系統(tǒng)作為一種對(duì)控制精度、動(dòng)態(tài)響應(yīng)等性能指標(biāo)要求很高的控制系統(tǒng)，也必須面對(duì)這些問(wèn)題。本論文研究了將工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用于伺服系統(tǒng)的方法。通過(guò)將EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議與CANopen規(guī)范相結(jié)合，以TMS320F2812系列DSP為平臺(tái)，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了伺服驅(qū)動(dòng)器的工業(yè)以太網(wǎng)通信接口，組建了網(wǎng)絡(luò)化的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。通過(guò)分析EtherCAT與CANopen相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)，闡述了將CANopen 與EtherCAT相結(jié)合的關(guān)鍵點(diǎn)，給出了多種運(yùn)動(dòng)控制模式的設(shè)計(jì)方式，分析了軟件設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)的只體方法和要點(diǎn)。本文按照分層和模塊化的方式給出了通信接口的設(shè)計(jì)過(guò)程，按層次分為三個(gè)大的模塊：EtherCAT通信模塊、CoE通信模塊與CANopen運(yùn)動(dòng)控制模塊。對(duì)各個(gè)模塊又根據(jù)功能分為多個(gè)子模塊，其中EtherCAT通信模塊主要包括：EtherCAT狀態(tài)機(jī)服務(wù)、郵箱服務(wù)和過(guò)程數(shù)據(jù)服務(wù)；CoE通信模塊包括：服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（SDO）服務(wù)、過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象（PDO）服務(wù)、對(duì)象字典服務(wù)；運(yùn)動(dòng)控制模塊包括設(shè)備狀態(tài)機(jī)服務(wù)和多種運(yùn)動(dòng)控制模式的實(shí)現(xiàn)模塊。對(duì)每個(gè)模塊本文都給出了具體的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)過(guò)程。本文實(shí)現(xiàn)了四種運(yùn)動(dòng)控制模式下的實(shí)際控制結(jié)果，包括周期同步的位置與速度模式以及位置與速度軌跡規(guī)劃模式。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，系統(tǒng)能夠滿(mǎn)足高速度、高精度、高可靠性和同步協(xié)調(diào)的控制要求。最后對(duì)所做工作進(jìn)行了總結(jié)與展望。
標(biāo)簽： 驅(qū)動(dòng)器 工業(yè)以太網(wǎng) 接口
上傳時(shí)間： 2022-07-05
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