為研究棉田農藥噴灑機器人導航路徑識別方法, 以
自然環境下采集的棉田圖像為研究背景, 在L ab 色彩空間
進行處理, 把棉株從土壤背景中識別出來。通過最大方差閾
值分割法將圖像轉化為二值圖像, 并經過中值濾波去除噪
聲。二值圖像垂直方向投影做直方圖, 利用波谷位置確定左
右壟分界線。根據左右壟棉株位置平均得到導航離散點, 通
過Hough 變換得到導航路徑, 進而得到導航控制參數。利用
坐標系轉換關系將圖像坐標系中的導航信息轉換到世界坐
標系, 從而控制機器人行走。基于A S2R 機器人對連續動態
圖像進行分析, 該方法獲得的導航參數是完全可行的。
標簽：
圖像
背景
ab
農藥
上傳時間：
2016-07-18
上傳用戶：sammi
