首先介紹一下原理，其實(shí)很簡(jiǎn)單，磁力對(duì)懸浮物的控制，其基本原理是：霍爾傳感器在浮子的正下方，當(dāng)檢測(cè)到浮子向左運(yùn)動(dòng)時(shí)，兩邊的線圈一個(gè)吸一個(gè)拉，把它推向右；反之如果浮子想右運(yùn)動(dòng)，那么兩個(gè)線圈的電流都反向，總共兩組共四個(gè)這樣的線圈，就可以把浮子限制在二維平面之內(nèi)了。但是線圈產(chǎn)生的力是比較小的，因此只能夠推動(dòng)浮子在水平面移動(dòng)，要克服浮子的重力讓它懸浮起來(lái)，就要在四個(gè)線圈下面再加一個(gè)大的環(huán)形磁鐵提供斥力。為了讓懸浮更加穩(wěn)定，我們采用了PID控制的平衡算法，對(duì)PID算法的了解有助于我們對(duì)整個(gè)實(shí)驗(yàn)原理的理解，借用網(wǎng)上對(duì)PID的一段介紹：在工程實(shí)際中，PID控制是應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制機(jī)制。PID控制中得P代表比例，即proportion；I代表積分，即integral；D代表微分，即differential；因此，PID控制，即比例-積分-微分控制。當(dāng)被控對(duì)象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或者得不到精確的數(shù)學(xué)模型時(shí)，其他的控制方法難以采用，那么控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須結(jié)合經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試來(lái)決定，在這種情況下采用PID調(diào)節(jié)最為方便。首先，比例控制是一種最簡(jiǎn)單的控制方式，就像胡克公式中的比例系數(shù)一樣，當(dāng)控制器的輸出與輸入信號(hào)成比例關(guān)系，那么就可以得到一個(gè)比例系數(shù)。其次，積分控制是指控制器的輸出與輸入的誤差信號(hào)的積分有關(guān)。就如同電路中的電感元件，某個(gè)時(shí)刻的電壓與電流的積分有關(guān)。類似的，有時(shí)候信號(hào)的輸出必須綜合之前信號(hào)的輸入，而這種綜合往往是求和關(guān)系，因此使用積分控制簡(jiǎn)單易行。最后，微分控制是指控制器的輸出與輸入信號(hào)的微分有關(guān)。最簡(jiǎn)單的微分關(guān)系就是速度是位矢的微分。我們?cè)诳刂茟腋∥锏钠胶鈺r(shí)，光知道懸浮物偏離平衡位置的位移從而采用比例控制是不夠的，對(duì)于同樣的偏離位移，懸浮物可能有不同的速度，那么要求我們對(duì)懸浮物有不同的處理方法，而恰恰速度是位矢的微分，于是我們可以通過(guò)對(duì)位移輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行微分操作，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)懸浮物的精確實(shí)時(shí)控制?？梢?jiàn)，PID控制器是一種那個(gè)動(dòng)態(tài)的控制機(jī)制。 以上就是實(shí)現(xiàn)下推式磁懸浮的基本原理，借助以上的基本原理，結(jié)合一定的軟件算法實(shí)現(xiàn)，我們就可以對(duì)懸浮物進(jìn)行動(dòng)態(tài)控制。
上傳時(shí)間： 2022-06-07
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新版本無(wú)人機(jī).刷機(jī)用借助此實(shí)際應(yīng)用程序，管理無(wú)人機(jī)的所有區(qū)域，例如電動(dòng)機(jī)，GPS，傳感器，陀螺儀，接收器，端口和固件INAV-Chrome 的配置器中的新功能：修復(fù)了導(dǎo)致加速度計(jì)校準(zhǔn)失敗的錯(cuò)誤支持DJI FPV系統(tǒng)配置輸出選項(xiàng)卡中的怠速節(jié)氣門和馬達(dá)極現(xiàn)在可以在“混合器”選項(xiàng)卡中選擇“漫遊者”和“船用”平臺(tái)。 固件方面的支持仍然有限！閱讀完整的變更日誌 在過(guò)去的幾年中，無(wú)人駕駛飛機(jī)取得了相當(dāng)大的進(jìn)步，越來(lái)越多的人能夠獲取和使用無(wú)人機(jī)。 不用說(shuō)，無(wú)人機(jī)可以基於特定固件在一組命令上運(yùn)行。 在這方面， 用於Chrome的INAV-Configurator隨附的工具可幫助您輕鬆配置無(wú)人機(jī)的各個(gè)方面。支持多種硬件配置首先要提到的一件事是，要求Google Chrome瀏覽器能夠訪問(wèn)INAV-Chrome的配置器功能。 儘管它已集成到Chrome中，但它可以作為獨(dú)立應(yīng)用程序運(yùn)行，甚至可以脫機(jī)使用，而與瀏覽器無(wú)關(guān)。 您甚至可以從Google Apps菜單為其創(chuàng)建桌面快捷方式。不用說(shuō)，另一個(gè)要求是實(shí)際的飛行裝置。 該應(yīng)用程序支持所有支持INAV的硬件配置，例如Sirius AIR3，SPRacingF3，Vortex，Sparky，DoDo，CC3D / EVO，F(xiàn)lip32 / + / Deluxe，DragonFly32，CJMCU Microquad，Chebuzz F3，STM32F3Discovery，Hermit ，Naze32 Tricopter框架和Skyline32。該窗口非常直觀，並提供各種令人印象深刻的提示和文檔。 在上方的工具欄上，您可以找到連接選項(xiàng)，這些選項(xiàng)可以通過(guò)COM端口，手動(dòng)選擇或無(wú)線模式進(jìn)行。 您也可以選擇自動(dòng)連接。 連接後，您可以在上方的工具欄中查看設(shè)備的功能，並在側(cè)面板中輕鬆瀏覽配置選項(xiàng)。管理傳感器，電機(jī)，端口和固件本。
標(biāo)簽： configurator 無(wú)人機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-06-09
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zynq系列內(nèi)容非常豐富的一本書第1章Zynq-7000 SoC設(shè)計(jì)導(dǎo)論第2章AMBA協(xié)議規(guī)范第3章Zynq-7000系統(tǒng)公共資源及特性第4章Zynq調(diào)試和測(cè)試子系統(tǒng)第5章Cortex-A9處理器及指令集第6章Cortex-A9片上存儲(chǔ)器系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和功能第7章Zynq-7000 SoC的Vivado基本設(shè)計(jì)流程第8章ARM GPIO的原理和控制實(shí)現(xiàn)第9章Cortex-A9異常與中斷原理及實(shí)現(xiàn)第10章Cortex-A9定時(shí)器原理及實(shí)現(xiàn)第11章Cortex-A9 DMA控制器原理及實(shí)現(xiàn)第12章Cortex-A9安全性擴(kuò)展第13章Cortex-A9 NEON原理及實(shí)現(xiàn)第14章Cortex-A9外設(shè)模塊結(jié)構(gòu)及功能第15章Zynq-7000內(nèi)的可編程邏輯資源第16章Zynq-7000內(nèi)的互聯(lián)結(jié)構(gòu)第17章Zynq-7000 SoC內(nèi)定制簡(jiǎn)單AXI-Lite IP第18章Zynq-7000 SoC內(nèi)定制復(fù)雜AXI LITE IP第19章Zynq-7000 AXI HP數(shù)據(jù)傳輸原理及實(shí)現(xiàn)第20章Zynq-7000 ACP數(shù)據(jù)傳輸原理及實(shí)現(xiàn)第21章Zynq-7000軟件和硬件協(xié)同調(diào)試原理及實(shí)現(xiàn)第22章Zynq-7000 SoC啟動(dòng)和配置原理及實(shí)現(xiàn)第23章Zynq-7000 SoC內(nèi)XADC原理及實(shí)現(xiàn)第24章Linux開(kāi)發(fā)環(huán)境的構(gòu)建第25章構(gòu)建Zynq-7000 SoC內(nèi)Ubuntu硬件運(yùn)行環(huán)境第26章構(gòu)建Zynq-7000 SoC內(nèi)Ubuntu軟件運(yùn)行環(huán)境第27章Linux環(huán)境下簡(jiǎn)單字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的開(kāi)發(fā)第28章Linux環(huán)境下包含中斷機(jī)制驅(qū)動(dòng)程序的開(kāi)發(fā)第29章Linux環(huán)境下圖像處理系統(tǒng)的構(gòu)建
標(biāo)簽： xilinx Zynq-7000 嵌入式系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-10
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本書系統(tǒng)介紹電容器的基礎(chǔ)知識(shí)及在各種實(shí)際應(yīng)用電路中的工作原理，包括RC積分、RC微分、濾波電容、旁路電容、去耦電容、耦合電容、諧振電容、自舉電容、PN結(jié)電容、加速電容、密勒電容、安規(guī)電容等。本書強(qiáng)調(diào)工程應(yīng)用，包含大量實(shí)際工作中的應(yīng)用電路案例講解，涉及高速PCB、高頻電子、運(yùn)算放大器、功率放大、開(kāi)關(guān)電源等多個(gè)領(lǐng)域，內(nèi)容豐富實(shí)用，敘述條理清晰，對(duì)工程師系統(tǒng)掌握電容器的實(shí)際應(yīng)用有很大的幫助，可作為初學(xué)者的輔助學(xué)習(xí)教材，也可作為工程師進(jìn)行電路設(shè)計(jì)、制作與調(diào)試的參考書。
標(biāo)簽： 電容
上傳時(shí)間： 2022-06-13
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何斌老師對(duì)數(shù)字信號(hào)處理在fpga的應(yīng)用視頻講解
標(biāo)簽： xilinx fpga 數(shù)字信號(hào)處理
上傳時(shí)間： 2022-06-13
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筆者詳細(xì)的談?wù)撛S多在整合里會(huì)出現(xiàn)的微妙思路，如：如何把計(jì)數(shù)器/定時(shí)器整合在某個(gè)步驟里，從何提升模塊解讀性和擴(kuò)展性。此外，在整合篇還有一個(gè)重要的討論，那就是 for，while 和 do ... while 等循環(huán)。這些都是一些順序語(yǔ)言的佼佼者，可是在 Verilog HDL 語(yǔ)言里它們就黯然失色。整合篇所討論的內(nèi)容不單是循環(huán)而已，整合篇的第二個(gè)重點(diǎn)是理想時(shí)序和物理時(shí)序的整合。說(shuō)實(shí)話，筆者自身也認(rèn)為要結(jié)合“兩個(gè)時(shí)序”是一件苦差事，理想時(shí)序是 Verilog的行為，物理時(shí)序則是硬件的行為。不過(guò)在它們兩者之間又有微妙的 “黏糊點(diǎn)”，只要稍微利用一下這個(gè)“黏糊點(diǎn)”我們就可以非常輕松的寫出符合“兩個(gè)時(shí)序”的模塊，但是前提條件是充足了解“理想時(shí)序”。整合篇里還有一個(gè)重點(diǎn)，那就是“精密控時(shí)”。實(shí)現(xiàn)“精密控時(shí)”最笨的方法是被動(dòng)式的設(shè)計(jì)方法，亦即一邊仿真，一邊估算時(shí)鐘的控制精度。這顯然是非?！皞鹘y(tǒng)”而且“古老”的方法，雖然有效但往往就是最費(fèi)精神和時(shí)間的。相反的，主動(dòng)式是一種講求在代碼上和想象上實(shí)現(xiàn)“精密控時(shí)”的設(shè)計(jì)方法。主動(dòng)式的設(shè)計(jì)方法是基于“理想時(shí)序”“建模技巧”和“仿順序操作”作為后盾的整合技巧。不說(shuō)筆者吹牛，如果采用主動(dòng)式的設(shè)計(jì)方法驅(qū)動(dòng) IIC 和 SDRAM 硬件，任何一段代碼都是如此合情合理。
標(biāo)簽： verilogl
上傳時(shí)間： 2022-06-13
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超聲波測(cè)距是一種非接觸式的測(cè)量方式，與其它方法相比（如電磁的或光學(xué)的方法），它不受光線、被測(cè)對(duì)象顏色的影響，對(duì)于被測(cè)物處于黑暗、有灰塵、煙霧、電磁干擾、有毒等惡劣的環(huán)境下有一定的適應(yīng)能力。因此，研究超聲波在高精度測(cè)距系統(tǒng)中的應(yīng)用具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。在本文中，首先闡述了超聲波測(cè)距的發(fā)展及應(yīng)用，超聲波傳感器，超聲波測(cè)距的基本原理，超聲波側(cè)距系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)以及如何提高超聲波測(cè)距的精度。然后設(shè)計(jì)一個(gè)小型的超聲波高精度測(cè)距系統(tǒng)，詳細(xì)論述了超聲波測(cè)距系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和工作原理，超聲波發(fā)射與接收一體電路的實(shí)現(xiàn)，單片機(jī)C8051F010的特點(diǎn)以及單片機(jī)的外圍電路和相應(yīng)的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境，以及相關(guān)程序的設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞：超聲波，單片機(jī)，高精度測(cè)距利用超聲波來(lái)實(shí)現(xiàn)定位是蝙蝠等生物作為防御和捕捉獵物的手段，生物體可以發(fā)射出人們不能聽(tīng)到的超聲波（20KHz以上的聲波），借助空氣或其它介質(zhì)傳播。通過(guò)捕捉障礙物反射回來(lái)的時(shí)間間隔長(zhǎng)短和反射回來(lái)的信號(hào)強(qiáng)弱來(lái)判斷反射物的類型及距離的遠(yuǎn)近。超聲學(xué)是近年來(lái)發(fā)展十分迅速的一門技術(shù)，人們采用仿真技能，利用超聲波，已應(yīng)用在很多方面。超聲技術(shù)可分為檢測(cè)超聲和功率超聲，作為檢測(cè)用的超聲波顯然屬于檢測(cè)超聲的范疇"。檢測(cè)超聲主要是利用超聲的信息載體作用，即通過(guò)超聲在媒質(zhì)中的傳播、吸收、散射、波形轉(zhuǎn)換等，提取反映媒質(zhì)本身特性或內(nèi)部結(jié)構(gòu)的信息，達(dá)到檢測(cè)媒質(zhì)性質(zhì)、物體形狀或兒何尺寸、內(nèi)部缺陷或結(jié)構(gòu)的目的。利用超聲對(duì)目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)有其獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)1回2：超聲波在傳播時(shí)，方向性強(qiáng)，能量易于集中，幾乎沿直線傳播；超聲波能在各種不同媒質(zhì)中傳播，且可傳播足夠遠(yuǎn)的距離；超聲波對(duì)色彩、光照度不敏感，對(duì)外界光線和電磁干擾不敏感，可以用于黑暗、有煙霧或灰塵、電磁干擾強(qiáng)等惡劣的環(huán)境中；超聲波傳感器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，費(fèi)用低，信息處理簡(jiǎn)單可靠，易于小型化和集成化。正因?yàn)槌暡ㄓ兄@些獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)和國(guó)防中越來(lái)越被人們所重視。
標(biāo)簽： 超聲波 高精度測(cè)距系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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【摘要】在人們生活以及工業(yè)生產(chǎn)等諸多領(lǐng)域經(jīng)常涉及到液位和流量的控制問(wèn)題，例如居民生活用水的供應(yīng)，飲料、食品加工，溶液過(guò)濾，化工生產(chǎn)等多種行業(yè)的生產(chǎn)加工過(guò)程，通常需要使用蓄液池， 蓄液池中的液位需要維持合適的高度，既不能太滿溢出造成浪費(fèi)， 也不能過(guò)少而無(wú)法滿足需求。因此液面高度是工業(yè)控制過(guò)程中一個(gè)重要的參數(shù)， 特別是在動(dòng)態(tài)的狀態(tài)下， 采用適合的方法對(duì)液位進(jìn)行檢測(cè)、控制，能收到很好的效果。PID 控制（比例、積分和微分控制）是目前采用最多的控制方法?！娟P(guān)鍵詞】水箱液位； PID 控制；液位控制； Matlab 仿真一．引言在人們生活以及工業(yè)生產(chǎn)等諸多領(lǐng)域經(jīng)常涉及到液位和流量的控制問(wèn)題， 例如居民生活用水的供應(yīng)，飲料、食品加工，溶液過(guò)濾，化工生產(chǎn)等多種行業(yè)的生產(chǎn)加工過(guò)程， 通常需要使用蓄液池， 蓄液池中的液位需要維持合適的高度， 既不能太滿溢出造成浪費(fèi)， 也不能過(guò)少而無(wú)法滿足需求。因此液面高度是工業(yè)控制過(guò)程中一個(gè)重要的參數(shù)， 特別是在動(dòng)態(tài)的狀態(tài)下， 采用適合的方法對(duì)液位進(jìn)行檢測(cè)、控制，能收到很好的效果。本論文利用PID 算法在matlab 中進(jìn)行仿真并講解實(shí)物搭接效果， 具體如下：1、利用指導(dǎo)書中推導(dǎo)的模型和實(shí)際的參數(shù)，建立水箱液位控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并進(jìn)行線性化；2、構(gòu)成水箱液位閉環(huán)無(wú)靜差系統(tǒng)，并測(cè)其動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)和提出改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的方法，使得系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)滿足σ%≤10%，調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)閥水槽測(cè)量變送出水閥系數(shù)＜0.5 秒，靜態(tài)誤差小于2%；3、通過(guò)在matlab 編程中求取合適的反饋?zhàn)兞縆,然后與仿真模型結(jié)合構(gòu)成最優(yōu)控制的水箱液位系統(tǒng)，通過(guò)圖形分析是否滿足系統(tǒng)的性能參數(shù)；
標(biāo)簽： pid調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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作為模擬與數(shù)字電路的接口電路的關(guān)鍵部分，模數(shù)轉(zhuǎn)換器（ADC）現(xiàn)代通信、需達(dá)、盧納以及眾多消費(fèi)電子產(chǎn)品中都占據(jù)極其重要的地位。隨著科技的迅猛發(fā)展，對(duì)模數(shù)轉(zhuǎn)換器的性能，特別是速度上的要求越來(lái)越高，ADC的性能好壞甚至已經(jīng)成為決定設(shè)備性能的關(guān)鍵因素。本文以超高速ADC作為設(shè)計(jì)的目標(biāo)，采用了Flash型結(jié)構(gòu)作為研究的方向，并且從ADC的速度和失調(diào)電壓消除技術(shù)入手進(jìn)行了重點(diǎn)研究。本文采用了種新穎的消除失調(diào)電壓的技術(shù)-chopping技術(shù)，該技術(shù)主要是依靠 組隨機(jī)數(shù)產(chǎn)生器所產(chǎn)生的高速隨機(jī)數(shù)序列來(lái)隨機(jī)快速置換比較器輸入端，從而使得失調(diào)電壓近似平均為零，本文設(shè)計(jì)了種高速隨機(jī)數(shù)產(chǎn)生器，可以產(chǎn)生速率達(dá)到1GHz的隨機(jī)數(shù)序列。由于比較器部分是影響整個(gè)ADC速度的關(guān)鍵因素，因此在設(shè)計(jì)中對(duì)于比較器部分逃行了重點(diǎn)優(yōu)化設(shè)計(jì)。另外還在數(shù)字編碼電路中加入了糾錯(cuò)設(shè)計(jì)。通過(guò)電路仿真，所設(shè)計(jì)的ADC可達(dá)到1GHz的采樣速率，最大積分非線性和微分非線性分別為0.42LSB和0.49LSB，當(dāng)輸入信號(hào)頻率為16.6MHz時(shí)，無(wú)雜波動(dòng)態(tài)范圍（SFDR）達(dá)到41dB，當(dāng)加入50mV失調(diào)電壓時(shí)，chopping技術(shù)可以將SFDR增加3dB左右。本設(shè)計(jì)采用了和艦0.18um CMOS混合信號(hào)工藝，完成了主要模塊版圖的設(shè)計(jì)工作。關(guān)鍵詞 Flash型 ADC；失調(diào)電壓消除技術(shù)：chopping技術(shù)
上傳時(shí)間： 2022-06-19
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從感知機(jī)到深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)帶你入坑深度學(xué)習(xí)機(jī)器學(xué)習(xí)工程師Adi Chris最近學(xué)習(xí)完吳恩達(dá)在Coursera上的最新課程后，決定寫篇博客來(lái)記錄下自己對(duì)這一領(lǐng)域的理解。他建議通過(guò)這種方式可以有效地深入理解一個(gè)學(xué)習(xí)主題。除此之外，也希望這篇博客可以幫助到那些有意入坑的朋友。言歸正傳。在我正式介紹深度學(xué)習(xí)是什么東西之前，我想先引入一個(gè)簡(jiǎn)單的例子，借以幫助我們理解為什么需要深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。同時(shí)，本文附有使用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型求解異或（XOR）問(wèn)題的代碼，發(fā)布在GitHub上。異或問(wèn)題何為異或問(wèn)題？對(duì)于給定的兩個(gè)上進(jìn)制輸入，我們通過(guò)異或邏輯門得到一個(gè)預(yù)測(cè)輸出，這 過(guò)程 為異或問(wèn)題。注意，輸入不相等時(shí)輸出為1，否則為0。1展示了異或函數(shù)的所有可能的輸出結(jié)束：
標(biāo)簽： 深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
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