文中針對水下自主航行器提出了一種新型的基于捷聯(lián)慣導(dǎo)(SINS)和GPS的組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計方案。該方案以捷聯(lián)慣導(dǎo)作為主系統(tǒng),同時利用GPS重調(diào)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng),建立了該組合導(dǎo)航系統(tǒng)的卡爾曼濾波模型,設(shè)計了輸出校正間接法的卡爾曼濾波算法和Sage-husa自適應(yīng)卡爾曼濾波算法。仿真結(jié)果表明由于GPS位置和速度信息的引入,一定程度上克服了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差狀態(tài)發(fā)散現(xiàn)象,提高了導(dǎo)航精度。同時通過兩種算法的對比,Sage-husa自適應(yīng)卡爾曼濾波算法則具有更高的濾波精度和穩(wěn)定性,能夠更好的滿足長時間遠(yuǎn)距離導(dǎo)航的要求。
標(biāo)簽:
Sage-husa
AUV
自適應(yīng)濾波算法
組合導(dǎo)航
上傳時間:
2013-10-11
上傳用戶:jeffery