PID控制算法即比例積分微分控制算法，該算法簡單、魯棒性好、可靠性高，在工業(yè)控制中應(yīng)用廣泛，尤其適用于建立精確數(shù)學(xué)模型的控制系統(tǒng)。但是對于非線性、時變不確定和大時滯對象、難以建立準(zhǔn)確數(shù)學(xué)模型時，PID控制算法的控制品質(zhì)不時很高，尤其是以誤差作為基本調(diào)節(jié)項(xiàng)，微分作用只在系統(tǒng)出現(xiàn)明顯偏差時起作用，屬事后控制，故不能很好地抑制系統(tǒng)的超調(diào)。而灰色PID控制算法，以灰色系統(tǒng)理論為基礎(chǔ)，對系統(tǒng)不確定部分建立灰色模型，進(jìn)行灰色預(yù)估補(bǔ)償，使控制系統(tǒng)的灰量得到一定程度的白化，可以提高PID控制質(zhì)量及其魯棒性。
標(biāo)簽： grey-pid
上傳時間： 2015-04-22
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自動控制原理的主要知識點(diǎn)總結(jié) 1.什么是自動控制？ （填空） 自動控制： 是指在無人直接參與的情況下， 利用控制裝置操縱受控對 象， 是被控量等于給定值或按給定信號的變化規(guī)律去變化的過程。 2.自動控制系統(tǒng)的兩種常用控制方式是什么？ （填空） 開環(huán)控制和閉環(huán)控制 3.開環(huán)控制和閉環(huán)控制的概念？ 開環(huán)控制：控制裝置與受控對象之間只有順向作用而無反向聯(lián)系 特點(diǎn)： 開環(huán)控制實(shí)施起來簡單， 但抗擾動能力較差， 控制精度也不高。 閉環(huán)控制：控制裝置與受控對象之間，不但有順向作用，而且還有反 向聯(lián)系，既有被控量對被控過程的影響。 主要特點(diǎn)： 抗擾動能力強(qiáng)， 控制精度高， 但存在能否正常工作， 即穩(wěn) 定與否
標(biāo)簽： 自動控制原理
上傳時間： 2021-09-17
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RA8889ML3N是一款低功耗及顯示功能強(qiáng)大的彩色 TFT 控制器，內(nèi)部具有內(nèi)存 SDRAM，為了可以快速為顯示內(nèi)存進(jìn)行屏幕更新， RA8889 支持 MCU 端 8080/6800 8/16-bit 異步并列接口與 3/4 線 SPI 及 IIC串行接口，提供多段的顯示內(nèi)存緩沖區(qū)段，并提供畫中畫 (PIP)、透明度控制與顯示旋轉(zhuǎn)鏡像及內(nèi)建 JPEG & AVI 視頻解碼功能，支持AVI顯示的自動播放、暫停和停止功能。*RA8889ML3N支持 16/18/24-bit CMOS 接口屏幕 *RA8889ML3N支持以下分辨率，最大可支持1366X800像素：
上傳時間： 2021-12-08
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智能家居設(shè)計(jì)八大經(jīng)典電路設(shè)計(jì)八大經(jīng)典電路智能硬件設(shè)計(jì)九個實(shí)用設(shè)計(jì)制作（附原理圖、源代碼、視頻） 什么叫智能硬件？就如每個人心中都有一個佛一樣，沒有一個標(biāo)準(zhǔn)的定義。我說通過技 術(shù)可以替代勞動力的就叫智能硬件；他說智能硬件只是基礎(chǔ)，需要軟件的支撐，整個系統(tǒng)才 能算作是智能；度娘說通過軟硬件結(jié)合的方式，對傳統(tǒng)的設(shè)備進(jìn)行改造，進(jìn)而讓其擁有智能 化的功能。給大家總結(jié)了電路城上原創(chuàng)的一些可以認(rèn)為是智能硬件的幾個制作設(shè)計(jì)，看過這 些設(shè)計(jì)之后，你對只能硬件的定義是否更加清晰了呢？ 1、瑞薩電子——智能家居解決方案 瑞薩雖然是鬼子的產(chǎn)品，但不得不說，他們有些東西還是值得我們學(xué)習(xí)的。就說這套智能家 居的方案設(shè)計(jì)吧，它就很全面，包含了家居的所有方案，連微型的電量計(jì)模塊都沒放過。設(shè) 計(jì)方案、電路圖，源代碼也全都公布，忍不住要點(diǎn)個贊。 2、多功能智能宿舍改造，看的我也是醉了 前幾天看新聞，幾個小女生把宿舍改造成 hello Kitty 風(fēng)格的，這算什么呢？看看這位同學(xué) 改造的智能宿舍，估計(jì)前面幾個小女生該自慚形穢了！語音控制日光燈、電視機(jī)、空調(diào)、窗 簾自動開關(guān)，并且可以通過無線或藍(lán)牙進(jìn)行控制。最重要的一點(diǎn)是這套系統(tǒng)基于 51 單片機(jī) 的，一是性價比高，二是簡單容易上手。 3、CHDS01 手持設(shè)備開發(fā)平臺 先來普及什么是 CHDS01？CHDS01=最小系統(tǒng)開發(fā)板+12864 液晶屏+定制鍵盤+定制外殼 +內(nèi)置電池。加入 ID 卡讀卡模塊就可以實(shí)現(xiàn) ID 卡讀取操作，并可以進(jìn)行深度開發(fā)設(shè)計(jì)出 ID 卡。發(fā)卡及管理設(shè)備。另外可以用于實(shí)現(xiàn)溫度濕度等數(shù)據(jù)采集，超聲波測距，故障檢測器， 設(shè)備控制器等等。
標(biāo)簽： 智能家居
上傳時間： 2022-03-11
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隨著微電子技術(shù)和電力電子技術(shù)的發(fā)展，伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)已經(jīng)從模擬控制發(fā)展到全數(shù)字控制，其性能不斷提高，在工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等設(shè)備中獲得了廣泛應(yīng)用.基于現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)的伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)以其高可靠性、快速性和穩(wěn)定性成為伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢。德國倍福公司提出的EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)在數(shù)據(jù)鏈路層采用了實(shí)時調(diào)度的軟件核，并提供了過程數(shù)據(jù)傳輸?shù)莫?dú)立通道，提高了系統(tǒng)的實(shí)時性：該網(wǎng)絡(luò)還具有靈活的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，簡單的系統(tǒng)配置，較低的構(gòu)建成本等特點(diǎn)，適合應(yīng)用于運(yùn)動控制領(lǐng)域。目前，該網(wǎng)絡(luò)受到了運(yùn)動控制開發(fā)商的廣泛關(guān)注。本文以海洋研究領(lǐng)域的造波機(jī)系統(tǒng)開發(fā)為背景，利用EtherCAT從站接口控制器ET1100和DSP芯片TMS320F28335開發(fā)了EtherCAT從站設(shè)備，構(gòu)建了一主一從的EtherCAT網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了伺服系統(tǒng)精確的位置控制。論文首先對伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)的概念、特點(diǎn)進(jìn)行了介紹，對其各個組成部分進(jìn)行了詳細(xì)分析，并結(jié)合實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)給出了自己的觀點(diǎn)，就目前廣泛應(yīng)用于網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動控制中的兩種總線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行了介紹。其次，詳細(xì)分析了EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的原理、技術(shù)特點(diǎn)及主從站關(guān)鍵技術(shù)。結(jié)合本文的系統(tǒng)設(shè)計(jì)，介紹了1公司最新推出的用于1業(yè)控制的DSP片-TMS320F28335，分析了系統(tǒng)設(shè)計(jì)中用到的幾個運(yùn)動控制模塊與通訊模塊，并給出了相應(yīng)寄存器配置。最后在對EtherCAT網(wǎng)絡(luò)和DSP芯片TMS320F28335研究基礎(chǔ)上，開發(fā)了EtherCAT從站設(shè)備，避免了造波機(jī)系統(tǒng)中脈沖+方向位置控制方式長線傳輸?shù)娜秉c(diǎn)，給出了開發(fā)系統(tǒng)的總體框架及主從站實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵細(xì)節(jié)，并給出了相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)結(jié)論。本設(shè)計(jì)充分發(fā)揮了EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)絡(luò)實(shí)時數(shù)據(jù)傳輸?shù)墓δ芎蚑MS320F28335 DSP芯片運(yùn)動控制功能，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動系統(tǒng)高精度的位置控制。
標(biāo)簽： ethercat 伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)
上傳時間： 2022-06-01
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引言伺服電機(jī)屬于一類控制電機(jī)，分為直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)兩種。由于交流伺服電機(jī)具有體積小、重量輕、大轉(zhuǎn)矩輸出、低慣量和良好的控制性能等優(yōu)點(diǎn)，故被廣泛地應(yīng)用于自動控制系統(tǒng)和自動檢測系統(tǒng)中作為執(zhí)行元件，將控制電信號轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)軸的機(jī)械轉(zhuǎn)動，由于伺服電機(jī)定位精度相當(dāng)高，現(xiàn)代位置控制系統(tǒng)已越來越多地采用以交流伺服電機(jī)為主要部件的位置控制系統(tǒng)，本文的設(shè)計(jì)也正是用于噴印機(jī)的位置控制系統(tǒng)之中。1總體設(shè)計(jì)方案本控制系統(tǒng)選用松下MSMA082AIC型交流伺服電機(jī)，通過以單片機(jī)控制器實(shí)現(xiàn)對伺服電機(jī)的控制。同服電機(jī)的控制方式主要有位置控制、速度控制兩種，為了提高其帶動噴頭運(yùn)行的平穩(wěn)性，選用了速度控制方式實(shí)現(xiàn)對伺服電機(jī)的控制，以利用伺服電機(jī)系統(tǒng)自帶的s型曲線控制模型，達(dá)到理想的控制效果。系統(tǒng)組成框圖如圖1所示，其中單片機(jī)控制器向伺服驅(qū)動器輸出控制信號，再通過伺服驅(qū)動器驅(qū)動伺服電機(jī)按要求動作，同時，控制器接收固定在祠服電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的光電編碼盤隨著電機(jī)轉(zhuǎn)動而產(chǎn)生的反饋脈沖信號，以實(shí)現(xiàn)對伺服電機(jī)帶動的噴頭運(yùn)行位置的檢測控制，形成團(tuán)環(huán)控制系統(tǒng)。為了實(shí)現(xiàn)對噴印位置的精確控制，所以選用了分辨率為2000p/r的光電編碼盤作位置傳感單元，將伺服電機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)角位置變換成電脈沖信號，以供單片機(jī)控制器對噴印位置進(jìn)行跟蹤控制。
標(biāo)簽： 交流伺服電機(jī) 單片機(jī)
上傳時間： 2022-06-01
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隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)控制領(lǐng)域的自動化程度越來越高，工業(yè)控制對精度的要求也越來越高。電動機(jī)作為工業(yè)生產(chǎn)主要的動力源，對其轉(zhuǎn)速的測量以及控制的研究顯得十分有意義。電力電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動控制技術(shù)逐漸應(yīng)用于電動機(jī)的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)中，使得電動機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的控制精度得以不斷提高。本文的設(shè)計(jì)是基于AT89C51單片機(jī)的交流電動機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)，以變頻調(diào)速技術(shù)為核心，實(shí)現(xiàn)對三相交流異步電動機(jī)轉(zhuǎn)速的精確控制和測量。文中主要研究了變頻調(diào)速技術(shù)的相關(guān)原理，并以三相交流異步電動機(jī)的轉(zhuǎn)速測量和控制為實(shí)例，設(shè)計(jì)基于AT89C51單片機(jī)的三相交流異電動機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)，通過仿真得到驗(yàn)證，并在此基礎(chǔ)上開展抗干擾措施的研究。本文主要研究的內(nèi)容如下： 第一章介紹課題研究的意義及現(xiàn)狀，提出課題研究的內(nèi)容及目標(biāo)，最后給出了課題研究的技術(shù)路線。 第二章闡述基于AT89C51單片機(jī)的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的原理，并根據(jù)該原理分別提出硬件系統(tǒng)、軟件系統(tǒng)這兩個系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。 第三章對轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。主要從單片機(jī)、電源模塊、信號采集模塊、顯示模塊、按鍵模塊這幾個方面進(jìn)行設(shè)計(jì)，然后作相關(guān)的說明。 第四章對轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計(jì)。主要從編寫語言的選擇、AT89C51單片機(jī)資源分配、控制單元程序、初始化程序、A/D轉(zhuǎn)換程序、按鍵程序、顯示程序這幾個方面進(jìn)行設(shè)計(jì)，并作相關(guān)的說明。 第五章對前面設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真驗(yàn)證。構(gòu)建硬件系統(tǒng)，然后再對軟件系統(tǒng)的程序完成編譯以及調(diào)試后，加載給硬件系統(tǒng)，協(xié)同仿真驗(yàn)證基于AT89C51單片機(jī)的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的可實(shí)現(xiàn)性，然后對該系統(tǒng)的應(yīng)用條件、范圍做出說明。 第六章對設(shè)計(jì)好的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)進(jìn)行抗干擾技術(shù)的分析研究。先分析干擾可能的來源，然后在前面分析的基礎(chǔ)上從硬件、軟件兩個系統(tǒng)，進(jìn)行抗干擾技術(shù)措施的研究。 文章的最后對論文進(jìn)行總結(jié)，并對未來的研究工作，給出展望。
標(biāo)簽： at89c51 單片機(jī) 轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)
上傳時間： 2022-06-11
上傳用戶：wangshoupeng199
電力電子技術(shù)的發(fā)展使電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)擺脫了常規(guī)兩電平逆變器拓?fù)涞南拗疲姍C(jī)驅(qū)動系統(tǒng)與多電平逆變器的結(jié)合成了新的思路。多電平逆變器的輸出電平數(shù)多，因此其輸出波形更好，在大容量交流調(diào)速系統(tǒng)中優(yōu)勢明顯。作為多電平逆變器的研究基礎(chǔ)，三電平逆變器應(yīng)用最為廣泛，而其中首選的是二極管鉗位型三電平逆變器。因此采用二極管鉗位型三電平逆變器驅(qū)動PMSM的模型預(yù)測控制系統(tǒng)作為研究對象。在PMSM驅(qū)動系統(tǒng)中，位置與轉(zhuǎn)速的檢測是非常重要的，一般采用的方法是通過機(jī)械傳感器來進(jìn)行測量，但這種測量方法在實(shí)際應(yīng)用中有很多缺陷，會降低電機(jī)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，同時會增加成本。而無速度傳感器技術(shù)是通過檢測電機(jī)中的電流或電壓，來對電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速和位置信息進(jìn)行估計(jì)，這種技術(shù)省略了常規(guī)使用的機(jī)械傳感器，能夠?qū)崿F(xiàn)電機(jī)系統(tǒng)的高精度、高動態(tài)性能的控制。因此PMSM的無速度傳感器控制技術(shù)成為了近些年的研究熱點(diǎn)。主要研究內(nèi)容分為以下幾個方面：（1）基于同一Pl轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，設(shè)計(jì)三電平逆變器驅(qū)動PMSM模型預(yù)測轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)，與兩電平逆變器驅(qū)動PMSMMPTC系統(tǒng)對比，并對兩個系統(tǒng)的運(yùn)行性能進(jìn)行對比分析。（2）為進(jìn)一步提高系統(tǒng)響應(yīng)性能，克服未知負(fù)載轉(zhuǎn)矩?cái)_動、增強(qiáng)系統(tǒng)魯棒性，設(shè)計(jì)擴(kuò)張狀態(tài)負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀測器，進(jìn)而得到將負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀測器和基于冪函數(shù)滑模轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器相結(jié)合的復(fù)合控制器。（3）設(shè)計(jì)基于分?jǐn)?shù)階滑模觀測器的PMSMMPCC系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對電機(jī)轉(zhuǎn)速的快速準(zhǔn)確估計(jì)。
上傳時間： 2022-06-24
上傳用戶：xsr1983
摘要：研究基于移動存儲介質(zhì)的低成本、高性能車栽影音系統(tǒng)，結(jié)合FreeRTOS操作系統(tǒng)調(diào)度的實(shí)時性和VisualState狀態(tài)機(jī)機(jī)制控制流程，該系統(tǒng)實(shí)時性強(qiáng)，并且性能穩(wěn)定，具有廣闊的市場前景，關(guān)鍵詞：車載影音；碟片：USB/SD：FreeRTOS；VisualState狀態(tài)機(jī)引言隨著車載影音娛樂系統(tǒng)的普及，要求車載影音系統(tǒng)方案具有更高的穩(wěn)定性、操作簡便性，也對成本控制提出了更大的挑戰(zhàn)。新一代車載影音系統(tǒng)省去了碟片攜帶不方便且成本較高的光驅(qū)控制部分，用現(xiàn)代存儲設(shè)備（如U盤、SD卡）為載體，借助高科技解碼技術(shù)，可將網(wǎng)上下載的多種格式的影音文件進(jìn)行播放的車載影音娛樂系統(tǒng)進(jìn)行升級，同時還整合了收音機(jī)、藍(lán)牙免提式接打電話、AUX輸入音頻等功能。整個系統(tǒng)使用FreeRTOS操作系統(tǒng)，實(shí)時響應(yīng)各種中斷服務(wù)，同時采用狀態(tài)機(jī)控制機(jī)制，使整個流程控制更加清晰、穩(wěn)定。1硬件電路設(shè)計(jì)硬件MCU采用集成了USB/SD接口的STM32F103系列、電源管理芯片、AUX輸入檢測電路、藍(lán)牙模塊、調(diào)諧收音芯片TEFG621、鍵盤及顯示段碼屏，系統(tǒng)框架如圖1所示。為了滿足低功耗設(shè)計(jì)，各個模塊都有獨(dú)立1/0去控制對應(yīng)電源。
標(biāo)簽： freertos 車載影音系統(tǒng)
上傳時間： 2022-06-26
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設(shè)計(jì)者根據(jù)對環(huán)境的需求，希望能不斷開拓高級電機(jī)控制技術(shù)，用以制造節(jié)能空調(diào)、洗衣機(jī)和其他家用電器產(chǎn)品。到目前為止，較為完善的電機(jī)控制解決方案通常僅用作專門用途。然而，新一代數(shù)字信號控制器（Digital Signal Controller，DSC）的出現(xiàn)使得性價比高的高級電機(jī)控制算法最終成為現(xiàn)實(shí)。例如，空調(diào)需要能夠?qū)囟茸鞒隹焖夙憫?yīng)以迅速改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。因此，我們需要高級電機(jī)控制算法，以制造出更加節(jié)能的靜音設(shè)備。在這種情況下，磁場定向控制（Field Oriented Control，F(xiàn)OC）脫顧而出，成為滿足這些環(huán)境需求的主要方法。本應(yīng)用筆記討論了使用Microchip dsPIC0DSC系列對永磁同步電機(jī)（Permanent Magnet Synchronous Motors，PMSM）進(jìn)行無傳感器FOC的算法。為什么使用FOC算法？BLDC電機(jī)的傳統(tǒng)控制方法是以一個六步的控制過程來驅(qū)動定子，而這種控制過程會使生成的轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生振蕩。在六步控制過程中，給一對繞組通電直到轉(zhuǎn)子達(dá)到下一位置，然后電機(jī)換相到下一步?；魻杺鞲衅饔糜诖_定轉(zhuǎn)子的位置，以采用電子方式給電機(jī)換相。高級的無傳感器算法使用在定子繞組中產(chǎn)生的反電動勢來確定轉(zhuǎn)子位置。六步控制（也稱為梯形控制）的動態(tài)響應(yīng)并不適用于洗衣機(jī)，這是因?yàn)樵谙礈爝^程中負(fù)載始終處于動態(tài)變化中，并隨實(shí)際洗滌量和選定的洗滌模式不同而變化。而且，對于前開式洗衣機(jī)，當(dāng)負(fù)載位于滾筒的頂部時，必須克服重力對電機(jī)負(fù)載作功。只有使用高級的算法如FOC才可處理這些動態(tài)負(fù)載變化。
標(biāo)簽： pmsm 電機(jī)傳感器 磁場 定向控制
上傳時間： 2022-06-29
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