新手四旋翼算法總結
標簽： 四旋翼算法
上傳時間： 2022-07-07
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Simulink 建模與仿真快速入門? Simulink 項目實踐 – 為PARROT Mambo四旋翼無人機設計并部署飛行控制系統Simulink Coder– 為Simulink模型，Stateflow流程圖和MATLAB函數生成C/C++代碼– 可用于實時和非實時應用– 可用于加速仿真，快速原型和硬件加速Embedded Coder:– 優化的 C/C++ 代碼（內存、速度和可讀性）– SIL、PIL 仿真– 數據對象用于數據管理和定制化– 針對指定硬件深層次優化– 適用于 MCU 和 DSP (定點、浮點支持)
上傳時間： 2022-07-08
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四軸飛行器擁有四個旋翼，屬于多旋翼直升機。四軸飛行器具有四個成對稱分布的旋翼。它通過控制四個旋翼的旋轉速度而非機械結構來實現各種飛行動作。四軸飛行器具有成本低、機體結構簡單、沒有機械結構、飛行穩定性好、重量輕、有利于小型化無人化等特點。因此可以應用在人無法到達的一些復雜環境之中。目前四旋翼飛行器等多旋翼飛行器已經在很多行業比如航空拍攝、遙感勘測、實時監控、軍事偵察、噴灑農藥中得到了廣泛的應用，并已經形成了相關產業。四旋翼飛行器具有非線性控制、控制量多、飛行姿態控制過程復雜等特性。本課題基于實現四軸飛行器低成本小型化通用化的思路，通過研究剖析四旋翼飛行器飛行的原理，根據其數學模型和控制系統的功能要求，在MCU上實現了四旋翼飛行器的姿態數據的獲取、飛行姿態解算以及飛行姿態控制。本課題硬件上采用stm32系列STM32F103C8T632位處理器作為主控制器負責分析處理數據，根據姿態運算結果，輸出電機控制信號；主要使用慣性測量單元MPU-6050等傳感器模塊用于姿態信息的檢測；采用場效應管驅動電路來驅動空心杯電機；藍牙模塊負責和上位機進行通信以實時采集飛行數據便于分析測試。整個軟硬件系統均基于模塊化設計的思想。各傳感器采集飛行器的傳感器數據都使用通用數字接口和MCU進行數據交換和通信。軟件上，編寫飛行姿態控制軟件，在stm32單片機上實現了四元數法和卡爾曼濾波算法，解算出飛行器正確的姿態角，并使用PID控制進行姿態角的閉環控制，穩定飛行姿態。實驗結果表明，本課題設計的四軸飛行器能夠較好的自主達到穩定飛行狀態，抗擾動能力強。飛行姿態控制算法完全實現了使四旋翼飛行器能在室內平穩飛行的控制要求。
上傳時間： 2022-07-17
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四旋翼無人直升機由于其飛行控制相對容易，安全性也得到了較大的改善，越來越受到研究人員的關注。而四旋翼無人直升機的飛行控制系統是四旋翼無人直升機至關重要的組成部分，它決定了四旋翼無人直升機飛行性能的優劣。本課題圍繞四旋翼無人直升機的自主飛行控制問題，以遙控航模為飛行平臺，設計飛行控制系統的總體方案，建立其動力學數學模型；在此基礎上，完成了以TMS320F2812為核心的飛行控制系統的軟硬件設計，包括器件選型、硬件電路設計、模塊化軟件設計，并做了大量調試工作，基本解決了設計中存在的問題。同時初步研究了四旋翼無人直升機自主飛行控制方案的設計，為以后執行更復雜的任務例如定點飛行、避障和多機協調飛行等打下一定的基礎。建立完善的四旋翼無人直升機飛行控制系統平臺，將有助于進一步拓展對四旋翼無人直升機飛行導航、控制算法和控制系統開發等方面的研究，為未來進一步研究開發滿足不同條件的新型的多用途無人機打下堅實的基礎。
上傳時間： 2022-07-23
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四旋翼飛行器由于能夠垂直起降，自由懸停，可適應于各種速度及各種飛行剖面航路的飛行狀況。四旋翼飛行器的這些優勢決定了其廣泛的應用范圍，不但具有一般戰場需要的各種作戰功能，比如偵察監視，為其他作戰武器指示目標等，還可以參加未來戰場上無處不在的對抗活動一電子戰，甚至可以作為武器投放平臺直接參與戰斗。目前國外四旋翼飛行器的研究方興未艾，美國、日本、法國等均有此類概念研究項目。四旋翼飛行器利用四個軸平行驅動裝置為平臺提供垂直動力來實現垂直起降、空中懸停。其四個旋翼交叉成十字分布，兩對槳的運動方向相反，通過對不同旋翼轉速的控制即可實現飛行器升力的控制，并最終實現運動的控制(圖2
上傳時間： 2022-07-23
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該文檔為基于LQR和LQG的四傾轉旋翼平移運動穩定性控制簡介資料，講解的還不錯，感興趣的可以下載看看…………………………
標簽： 運動穩定性
上傳時間： 2021-10-27
上傳用戶：得之我幸78
四軸飛行器又稱四旋翼飛行器、四旋翼直升機，簡稱四軸、四旋翼。這四軸飛行器（Quadrotor）是一種多旋翼飛行器。四軸飛行器的四個螺旋槳都是電機直連的簡單機構，十字形的布局允許飛行器通過改變電機轉速獲得旋轉機身的力，從而調整自身姿態。電機1和電機3逆時針旋轉的同時，電機2和電機4順時針旋轉，因此當飛行器平衡飛行時，陀螺效應和空氣動力扭矩效應均被抵消。四軸飛行器是一個在空間具有6個活動自由度（分別沿3個坐標軸作平移和旋轉動作），但是只有4個控制自由度（四個電機的轉速）的系統，因此被稱為欠驅動系統（只有當控制自由度等于活動自由度的時候才是完整驅動系統）。不過對于姿態控制本身（分別沿3個坐標軸作旋轉動作），它確實是完整驅動的。與直升機相比，四軸飛行器可以實現的飛行姿態較少，不過基本的前進、后退、平移等狀態都可以實現。但是四軸飛行器的機械結構遠遠比直升機簡單，維修和更換的開銷也非常小，這讓四軸飛行器有了比直升機更大的應用優勢。自動控制原理為了保持飛行器的穩定飛行，在四軸飛行器上裝有3個方向的陀螺儀和3 軸加速度傳感器組成慣性導航模塊，可以計算出飛行器此時相對地面的姿態以及加速度、角速度。飛行控制器通過算法計算保持運動狀態時所需的旋轉力和升力，通過電子調控器來保證電機輸出合適的力。
上傳時間： 2022-06-11
上傳用戶：jason_vip1
eeworm.com VIP專區 單片機源碼系列 12資源包含以下內容：1. 51單片機_T0定時、計數器.doc2. 光立方完全制作手冊.pdf3. MSP430常見問題匯總(利爾達).pdf4. 基于單片機的頻率_電流變送器.zip5. 溫度傳感器DS18B20的特性及程序設計方法_劉鳴.pdf6. STC15F104W利用RC充放電使用IO口測量外部電壓.doc7. 基于PIC16F688的隨鉆儀器鋰電池監控系統的設計.zip8. LCD1602鍵盤顯示模塊實例.rar9. 跑馬燈C語言程序.doc10. 基于12864簡易示波器程序和圖.doc11. ARM在IAR的嵌入式工作平臺下快速開始指南(絕對好資料).pdf12. 基于單片機的電流電壓測量.doc13. 基于單片機出租車計價器課題設計(c語言編寫).doc14. 51單片機自學筆記(完整北航版).pdf15. 四檔位智能型數字兆歐表的設計.pdf16. 實時操作時鐘DS1302的C程序應用.doc17. 單片機音樂中音調和節拍的確定方法.pdf18. C51單片機制作搖搖棒源程序.doc19. 這是一個用C語言寫的簡易電子琴程序.doc20. 基于51單片機的立方體.rar21. STC12C2052AD系列單片機器件手冊.pdf22. 基于51單片機的簡易計算器.rar23. 自動水滿報警器的設計與實現.docx24. 基于msp430g2553定時器產生pwm.docx25. EasyPRO 100B通用編程器說明書.pdf26. 16x2字符液晶屏驅動演示程序總線方式.pdf27. 單片機數字鐘的設計+包含電路圖+c語言程序+mcs-51單片機.doc28. AT89C51單片機實驗電路板制作教程.RAR29. 間歇開關設計.doc30. LED光立方程序資料包.zip31. 便攜式自行車測速系統設計.doc32. 基于單片機的LED顯示屏的動態顯示.rar33. 精創單片機開發板.rar34. 自動往返電動小汽車設計報告_耿潔.pdf35. [8位單片機C語言編程：基于PIC16].Programmig.8-bit.PIC.Microcontrollers.in.C.pdf36. DS12C887時鐘.pdf37. 交通燈智能控制系統的設計與實現.ppt38. 一種基于PIC18單片機的數字存儲示波器設計.doc39. STM32官方USB例程JoyStick詳解.doc40. LED光立方電路圖與程序.rar41. PIC16F877_C語言例程.pdf42. 基于AT89S51單片機的數字溫度測量及顯示系統設計.doc43. ARM嵌入式入門級教程.pdf44. pic18系列單片機c語言應用實例.rar45. 超聲波流量計專用芯片的研制.pdf46. c8051f單片機調試器(EC6)使用說明VER2.0.pdf47. MPLAB加PICC聯合Proteus仿真.pdf48. DB51 Ver2_1開發板使用說明書.rar49. mp3解碼算法分析.pdf50. 無線遙控玩具汽車源程序.rar51. 單片機串行外圍接口電路的三線式結構設計.doc52. STC單片機 51單片機程序下載失敗總結.pdf53. 【單片機教材】C語言和匯編語言教材.zip54. 自制PC機紅外線接口(Irda).doc55. 基于C8051F單片機的無位置傳感器無刷直流電機的控制.pdf56. 【編程實用文檔】C51指令表等6張編程實用圖表.zip57. 單片機驅動標準PC機鍵盤的C51程序.doc58. altiumdesigner與ecadmcad協同設計.pdf59. 單片機照明燈智能控制器資料.rar60. PIC單片機CCP模塊技術筆記.doc61. 在ME300上演示AVR實驗入門教程(C語言).pdf62. 經典51單片機開發板.pdf63. 指紋識別門禁系統論文設計.doc64. 全自動可遙控旗幟升降系統的設計.doc65. 51單片機應用開發范例大全(光盤).zip66. 51學習開發板AD指導書和原理圖.rar67. PIC24FJ32GA002單片機bootloader rs485通信移植.rar68. 基于GPS的四旋翼飛行器的設計.doc69. 51單片機與0832波形發生器鋸齒波、三角波、正弦波.docx70. 基于STM32微控制器的先進電機控制方法.pdf71. 51單片機周邊電路實例原理圖.zip72. 博靈單片機51單片機教程.pdf73. 輕松學PIC之RS232串口通信篇.pdf74. 路燈控制系統程序.doc75. 基于LCD160128液晶顯示的籃球計時計分控制系統.doc76. 51帶音樂的數字鐘程序.doc77. Total_Program（太陽能追蹤程序）.rar78. LPC1768最小系統原理圖.pdf79. 基于單片機步進電機智能控制_劉博.pdf80. 51單片機定時器的使用和詳細講解特別是定時器2.pdf81. PID算法在爐溫控制中的Proteus仿真.pdf82. AVR單片機燒入介紹資料.pdf83. 單片機_完整最新課件.ppt84. STM32與LabVIEW串行通信的設計.pdf85. 基于單片機的點滴輸液控制裝置設計.pdf86. 精通51單片機開發技術與應用實例.zip87. pragma用法大全.doc88. 單片機下載型實驗板電路原理圖.pdf89. 51單片機自學筆記 387頁 13.8M 高清書簽版.pdf90. 基于MSP430單片機的便攜式血糖儀設計_邢淞.pdf91. 1 MIMO-OFDM Wireless Communications with MATLAB.pdf92. 基于51單片機數字信號源的設計與實現.zip93. 密碼鎖24c02源代碼C語言+PCB+Protuse.pdf94. 第6章MSP430中斷系統.pdf95. PC機與單片機控制的LED點陣顯示實驗系統_馬鵬.pdf96. STM32固件庫使用手冊的中文翻譯版.pdf97. 基于51單片機的函數發生器.wps98. 基于RS232的串口通信.rar99. 血壓計芯片資料.doc100. 基于AT89C51的16×32點陣LED顯示屏的設計.pdf
上傳時間： 2013-05-15
上傳用戶：eeworm
利用帶線結環行器的相關理論，設計了870～880MHz 結環行器，最后實現的環行器在0.5～1.5GHz內，插入損耗≤0.4dB，最小隔離度≥ 20dB，電壓駐波比≤ 1.20，符合基站用環行器的技術指標.
上傳時間： 2014-03-25
上傳用戶：sqq
大學計算機數字邏輯實驗作業 用Multisim仿真軟件編寫 計數器 用雙D觸發器74Ls74構成四位二進制串行計數器 二分頻計數原理
上傳時間： 2014-01-21
上傳用戶：wyc199288
