神經網絡在智能機器人導航系統中的應用研究1神經網絡在環(huán)境感知中的應 用 對環(huán)境 的感 知 ，環(huán)境模型 妁表示 是非常重要 的。未 知 環(huán)境中的障礙物的幾何形狀是不確定的，常用的表示方浩是 槽格法。如果用冊格法表示范圍較大的工作環(huán)境，在滿足 精度要求 的情況下，必定要占用大量的內存，并且采用柵 格法進行路徑規(guī)劃，其計算量是相當大的。Kohon~n自組織 神經瞬絡為機器人對未知環(huán)境的蒜知提供了一條途徑。 Kohone~沖經網絡是一十自組織神經網絡，其學習的結 果能體現出輸入樣本的分布情況，從而對輸入樣本實現數 據壓縮 ?；?網絡 的這些特 性，可采 用K0h0n曲 神經元 的 權向量來表示 自由空間，其方法是在 自由空間中隨機地選 取坐標點xltl【可由傳感器獲得】作為網絡輸入，神經嘲絡通 過對大量的輸八樣本的學習，其神經元就會體現出一定的 分布形 式 學習過程如下：開 始時網絡的權值隨機地賦值 ， 其后接下式進行學 習： ， 、 Jm(，)+叫f)f，)一珥ff)) ∈N，(f) (，) VfeN．(f1 其 中M(f1：神經元 1在t時刻對 應的權值 ；a(∽ 謂整系 數 ； (『l網絡的輸八矢量；Ⅳ()：學習的 I域。每個神經元能最 大限度 地表示一 定 的自由空間 。神經 元權 向量的最 小生成 樹可以表示出自由空問的基本框架。網絡學習的鄰域 (，) 可 以動 態(tài)地 定義 成矩形 、多邊 形 。神經 元數量 的選取取 決 于環(huán)境 的復雜度 ，如果神 經元 的數量 太少 ．它們就 不能 覆 蓋整十空間，結果會導致節(jié)點穿過障礙物區(qū)域 如果節(jié)點 妁數量太大 ．節(jié)點就會表示更多的區(qū)域，也就得不到距障 礙物的最大距離。在這種情況下，節(jié)點是對整個 自由空間 的學 習，而不是 學習最 小框架空 間 。節(jié) 點的數 量可 以動態(tài) 地定義，在每個學習階段的結柬．機器人會檢查所有的路 徑．如檢鍘刊路徑上有障礙物 ，就意味著沒有足夠的節(jié)點 來 覆蓋整 十 自由窯 間，需要增加 網絡節(jié)點來 重新學 習 所 138一 以為了收斂于最小框架表示 ，應該采用較少的網絡 節(jié)點升 始學習，逐步增加其數量。這種方法比較適臺對擁擠的'E{= 境的學習，自由空間教小，就可用線段表示；若自由空問 較大，就需要由二維結構表示 。 采用Kohonen~沖經阿絡表示環(huán)境是一個新的方法。由 于網絡的并行結構，可在較短的時間內進行大量的計算。并 且不需要了解障礙物的過細信息．如形狀、位置等 通過 學習可用樹結構表示自由空問的基本框架，起、終點問路 徑 可利用樹的遍 歷技術報容易地被找到 在機器人對環(huán)境的感知的過程中，可采用人】：神經嘲 絡技術對 多傳 感器的信息進 行融臺 。由于單個傳感器僅能 提 供部分不 完全 的環(huán)境信息 ，因此只有秉 甩 多種傳感器 才 能提高機器凡的感知能力。 2 神經 網絡在局部路徑規(guī)射中的應 用 局部路徑 規(guī)刪足稱動吝避碰 規(guī)劃 ，足以全局規(guī)荊為指 導 利用在線得到的局部環(huán)境信息，在盡可能短的時問內
上傳時間： 2022-02-12
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木書系統地講述了機電一體化的技術某礎以及機電一體化產品的設計方法。全書共分九章，主要內容有：機電一體化的概念、意義內容效果、范圍、發(fā)展概況以及機電一體化產品設計的基本方法；工業(yè)控制機及其總線，工業(yè)控制機的原理及應用；可編程控制器的原理及其在機電一體化領域中的應用；單片機的原理，基于單片機的微控制器的設計方法；機電一體化產品的其他主要組成部分，包括傳感器、執(zhí)行器、傳動及執(zhí)行機構等部分的種類、特點、選型及應用，機電一體化產品中紓常采用的一此控制方法和策略以及機電一體化系統設汁實例。書中主要章節(jié)均附有習題，便于學習和鞏固知識。
標簽： 機電一體化
上傳時間： 2022-07-06
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分析三維數字化設計技術在客車車身開發(fā)中的重要作用, 研究客車車身三維數字化設計的方法, 并以某客車車身設計為例闡述在CA T IA V 5 環(huán)境下由外形輪廓線構造客車表面模型的造型設計方法,
標簽： CATIA 軟件環(huán)境 客車車身 數字化
上傳時間： 2013-06-17
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入侵檢測是近幾年發(fā)展起來的新型網絡安全策略，它結合防火墻等靜態(tài)防護技術，實現了網絡系統安全的動態(tài)檢測和監(jiān)控?，F有的入侵檢測系統仍存在著快速性和準確性的問題。因此，智能技術在入侵檢測技術中的應用成為研究的熱點。文章分析了現有的入侵檢測技術，并深入分析了統計方法、專家系統、神經網絡等多種檢測技術在入侵檢測系統中的應用。
上傳時間： 2014-11-23
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四處下落的噴泉 營造情境是flash製作時經常被使用到的技巧 我們將利用actionscript程式搭配一張圖片,讓原本靜態(tài)的圖片透過程式的協助產生噴泉的效果
標簽： actionscript flash 程式
上傳時間： 2016-01-10
上傳用戶：熊少鋒
用Visual Basic實現串行通信及其在直流調速系統中的應用.pdf
上傳時間： 2015-06-12
上傳用戶：netwolf
SEGY程式碼提供SEGY在不同作業(yè)環(huán)境下面的程式碼
上傳時間： 2013-12-08
上傳用戶：鳳臨西北
通過用Matlab編寫腳本程序對QPSK通信系統的發(fā)射和接收過程的具體實現進行模擬仿真,并對各模塊進 行頻譜分析,對于理解QPSK系統的性能并在系統上作進一步的設計,提供極大的便利。
上傳時間： 2016-03-22
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基于半導體激光器的混沌特性和同步原理及其在保密通信中應用的論文
上傳時間： 2014-01-18
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下載範例程式碼以便在 Windows CE .NET 上建立自訂的 shel。此範例是採用 IESAMPLE 作為起點以取代 Windows CE 上的 she
上傳時間： 2016-07-08
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