移動機器人導(dǎo)航與定位技術(shù)隨 著 計 算機 技 術(shù) 、微 電 子 技 術(shù) 、網(wǎng) 絡(luò) 技 術(shù) 等 的快 速 發(fā) 展 ，特 別是 通 訊 技 術(shù) 的進 步 。機 器 人 技 術(shù) 也 得 到 了飛 速 發(fā) 展 ，移 動機 器 人 的 關(guān)鍵 技 術(shù) 得 到 深 入 而 廣 泛 的研 究 。并 且 部 分 已經(jīng) 走 向成 熟 ， 移 動 機 器 人 應(yīng) 用 領(lǐng) 域 不 斷擴 展 ，與 制 造 業(yè) 相 比 ，移動 機 器 人 的 工 作 環(huán) 境 具 有 非 結(jié) 構(gòu) 化 和 不 確 定 性 。因而 對機 器人 的要 求 更 高 。不 僅 要 求 機 器 人 完 成 一 定 的 功 能 ，還 需 要 機 器 人具 有 行 走 功 能 。對 外感 知 能力 以及 局 部 的 自主 規(guī) 劃 能 力等 ，因 此 移 動機 器 人 的 導(dǎo) 航 與 定位 技 術(shù) 成 為 智 能機 器 人 領(lǐng) 域 的一 個 重 要 研 究 方 向 ．也 是 智 能移 動 機 器 人 的一 項 關(guān) 鍵 技 術(shù) 。 多年 來 國際 國 內(nèi)都 有 大 量 的 科技 工 作 者 致 力 于 這 方 面 的研 究 開 發(fā) 工作 ．因 而 對 許 多 問題 的 認 識 與求 解 都 取 得 了長 足 的 發(fā) 展 。在 某 些特 定 的 應(yīng)用 領(lǐng) 域 ，移 動 機 器人 導(dǎo)航 技 術(shù) 已得 到 了實 際 應(yīng)用 。本 文 介 紹 了移 動機 器人 導(dǎo) 航 技 術(shù) 研 究 中的 相 關(guān) 關(guān) 鍵 技 術(shù) 。 2移動 機 器 人導(dǎo) 航 與定位 研 究 的 目的 移 動 機 器 人 根 據(jù) 運 動 行 為 方 式 分 為 自主 和 半 自主 式 ．根 據(jù) 應(yīng) 用 的環(huán) 境 有 室 內(nèi)和 室 外 機器 人之 分 。無 論 哪 種 移動 機 器人 。在 它的運動過程 中始終要求解決 自身的導(dǎo)航與定位 問題 ．也就是 Dm．~ntWhyte提 出 的 三 個 問 題 ：(1)”我 現(xiàn) 在 何 處 ?”，(2)”我 要 往 何 處 去 ?”，(3)”要 如 何 到 該 處 去?”。其 中 問題 (1)是 移 動 機 器 人 導(dǎo) 航 系統(tǒng) 中 的定 位 及 跟 蹤 問題 ，(2)(3)是 移 動機 器人 導(dǎo) 航 系 統(tǒng) 中 的 路徑 規(guī)劃 問題 。移 動 機 器 人 導(dǎo)航 與 定位 技 術(shù) 研 究 的 目的 就 是 解 決上 面 的 3個 問題 ．給 出 已知 和 未 知 環(huán) 境 下 移 動機 器 人 實 時 導(dǎo) 航 與 定 為 控 制 的 理 論 、方 法 與 關(guān) 鍵 技 術(shù) ，并 驗 證 該 理 論 與 方 法 的 的 實用 性 ：提 出適 應(yīng) 多種 環(huán)境 的 實 時導(dǎo) 航 策 略 和 具 有 良好 可 擴 展 性 的 移動 機 器 導(dǎo)航 體 系 結(jié) 構(gòu) ：未知 環(huán) 境 中 移 動 機 器 人 的 快 速環(huán) 境 建模 與 定 位 方 法 ：未 知環(huán) 境 中基 于 傳 感 器 的 移 動 機 器 人 局部 運 動 規(guī) 劃 理 論 與 方 法 ：與 未 知環(huán) 境 中移 動 機 器 人 導(dǎo) 航 控 制 相 關(guān) 的機 器 學(xué) 習的 基 礎(chǔ) 理 論 與 方 法 ；移 動 機 器 人 的 故 障 自診
上傳時間： 2022-02-12
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基于紅外技術(shù)的智能機器人控制系統(tǒng)基于紅外技術(shù)、單片機技術(shù)等完成 了智能機器人控制 系統(tǒng)的設(shè)計。該機器人實現(xiàn) 了步行、跟蹤、避 障 、 步伐調(diào) 整 、語 音 、聲控 、液 晶 顯示 、地 面探 測 等功 能 。 紅外技 術(shù) 智 能機 器人 控制 系統(tǒng) 隨著政 治格 局 、 戰(zhàn)爭形 式 的 變化 ，在 偵察 、戰(zhàn) 場攻擊 、反恐 防爆 等軍 事領(lǐng) 域 {冉}要 大量 無人 作戰(zhàn) 機 器人 ；人 類探 索太 空 、建設(shè) 航 天站 、搶 險救 災(zāi)等 不 適合 由人 來承擔 的任務(wù) 的增 加 ，也 {冉}要 機器 人代 替 人類執(zhí) 行 任務(wù) 。 同時， 新 的需 求和任 務(wù) 也對 機器 人 的 性能 提 出 了更 高 的要 求 。 由于 紅 外線 有較 強 的 穿透 能 力和 抗 干 擾 能 力， 不易散 射 且不 易 引起 串干擾 。本 設(shè)計 基 于紅 外技 術(shù) 完 成 智 能機 器 人 控 制 系 統(tǒng) 的 設(shè) 計 ， 主 要 實現(xiàn) 了 步 行 、跟蹤 、避 障 、步伐 調(diào)整 、語 音 、聲 控 、液 晶顯 示 、地 面探 測 8個 功能 ，在 遇到 外界 條件 發(fā)生 變化 時， 該機 器人 將采 取不 同 的措 施對 待， 能較 好地 表 現(xiàn) 出該 機器 人 的 簡單 思 考 能 力 。 1智能機器人說明 1．1功能簡介機系統(tǒng)框圖 機 器人 控 制系 統(tǒng)框 圖如 圖 1。 耦，P3，0～P3．5接 ISD語音芯片， P3，O~P3．5接 ISD語 音 芯 片 。 該機器人 采用 2片 AT89C51來控制，一 片用于 整個 系統(tǒng)的控制， 一片僅 用于驅(qū)動 液晶屏 1602的控 制 ，它 們之 間通過 I／O 121通 訊， 以實現(xiàn) 兩片單 片機 工 作 的協(xié)
上傳時間： 2022-02-13
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讓人魂牽夢繞的東西，都具備三個特點：有難度、能實現(xiàn)、你喜歡。下棋、足球、打游戲……追你心儀的對象，但凡你能說得出來的，基本都如此。 趁著年輕，為自己找個興趣所在吧，最好，它還能養(yǎng)家糊口。 放大器，就具備前兩個特點。這本書，只想讓你喜歡它。 …… 而現(xiàn)在，你拿起這本書的時候，可能是種類繁多、秉性迥異，但青春健 朗、招人憐愛的放大器，第一次，如此端莊地站在你的面前，笑容可掬。 好吧……很高興認識你。 你好，放大器。 運算放大器 運算放大器又稱運放，其實就是一個差分輸入、多級、直接耦合、高增益放大電路 （通常大于 10000 倍），用集成電路工藝生產(chǎn)在一個單芯片集成電路中。它有兩個差分輸入 端，一個或者兩個輸出端，兩個供電電源端 全差分運放的誕生 后來，在這種標準運放的基礎(chǔ)上，科學(xué)家又研制了另外一種運放，稱為全差分運放， 它有差分輸入腳 IN+和 IN-，差分輸出腳 OUT+和 OUT-，除此之外還有一個輸入腳，稱之 為 VOCM。 功能放大器 如果某個以運放為核心的放大電路，非常常用，生產(chǎn)廠家就會考慮把這個放大電路 （包括運放和外圍電阻）進一步集成，提供給用戶。這就是功能放大器。 儀表放大器 高阻差分輸入，輸出有單端的，也有差分的，增益一般可以用一個外部電阻，由用戶 選擇設(shè)定。常用于儀器儀表的最前端，和傳感器直接接觸。 ……
標簽： 放大器
上傳時間： 2022-02-15
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Verilog HDl語言實現(xiàn)CPLD-EPC240與電腦的串口通訊QUARTUS邏輯工程源碼 //本模塊的功能是驗證實現(xiàn)和PC機進行基本的串口通信的功能。需要在//PC機上安裝一個串口調(diào)試工具來驗證程序的功能。//程序?qū)崿F(xiàn)了一個收發(fā)一幀10個bit（即無奇偶校驗位）的串口控//制器，10個bit是1位起始位，8個數(shù)據(jù)位，1個結(jié)束//位。串口的波特律由程序中定義的div_par參數(shù)決定，更改該參數(shù)可以實//現(xiàn)相應(yīng)的波特率。程序當前設(shè)定的div_par 的值是0x145，對應(yīng)的波特率是//9600。用一個8倍波特率的時鐘將發(fā)送或接受每一位bit的周期時間//劃分為8個時隙以使通信同步.//程序的工作過程是：串口處于全雙工工作狀態(tài)，按動key1，F(xiàn)PGA/CPLD向PC發(fā)送“21 EDA"//字符串（串口調(diào)試工具設(shè)成按ASCII碼接受方式）；PC可隨時向FPGA/CPLD發(fā)送0-F的十六進制
標簽： verilog hdl cpld 串口通訊 quartus
上傳時間： 2022-02-18
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此文延續(xù)之前相同文章的話題，是對上篇文章的補充，之所以會有此文，主要是之前發(fā)現(xiàn)問題是在STM32F4上，解決方案也是基于CubeF4，但是，當相同問題出現(xiàn)在STM32F0上時，使用之前的代碼修改并不能適用，這也就是本文的目的所在。
上傳時間： 2022-02-22
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解讀 5G 八大關(guān)鍵技術(shù) 【摘要】5G 不是一次革命，5G 是 4G 的延續(xù)，我相信 5G 在核心網(wǎng)部分不會有太 大的變動，5G 的關(guān)鍵技術(shù)集中在無線部分。 在進入主題之前，我覺得首先應(yīng)該弄清楚一個問題：為什么需要 5G？不是因 為通信工程師們突然想改變世界，而炮制了一個 5G。是因為先有了需求，才有了 5G。什么需求？ 未來的網(wǎng)絡(luò)將會面對：1000 倍的數(shù)據(jù)容量增長，10 到 100 倍的無線設(shè)備連接， 10 到 100 倍的用戶速率需求，10 倍長的電池續(xù)航時間需求等等。坦白的講，4G 網(wǎng)絡(luò)無法滿足這些需求，所以 5G 就必須登場。 但是，5G 不是一次革命。5G 是 4G 的延續(xù)，我相信 5G 在核心網(wǎng)部分不會有 太大的變動，5G 的關(guān)鍵技術(shù)集中在無線部分。雖然 5G 最終將采用何種技術(shù)，目前 還沒有定論。不過，綜合各大高端論壇討論的焦點，我今天收集了 8 大關(guān)鍵技術(shù)。 當然，應(yīng)該遠不止這些。 1.非正交多址接入技術(shù) （Non-Orthogonal Multiple Access,NOMA） 我們知道 3G 采用直接序列碼分多址（Direct Sequence CDMA ，DS-CDMA） 技術(shù)，手機接收端使用 Rake 接收器，由于其非正交特性，就得使用快速功率控制 （Fast transmission power control ，TPC)來解決手機和小區(qū)之間的遠-近問題。 而 4G 網(wǎng)絡(luò)則采用正交頻分多址（
標簽： 5G
上傳時間： 2022-02-25
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5G移動通信網(wǎng)絡(luò)關(guān)鍵技術(shù)綜述.pdf陳 婧，韓遠兵，徐 川 (重慶郵電大學(xué)未來網(wǎng)絡(luò)研究中心 重慶 400065) 摘 要: 為適應(yīng)未來海量移動數(shù)據(jù)的爆炸式增長，加快新業(yè)務(wù)新應(yīng)用的開發(fā)，第五代移動通信( fifth generation mo- bile communication network，5G) 網(wǎng)絡(luò)應(yīng)運而生。目前，國內(nèi)外已經(jīng)逐漸明確了 5G 的愿景和需求，如何將現(xiàn)有技術(shù)和 多種潛在的新技術(shù)進行融合以實現(xiàn) 5G 網(wǎng)絡(luò)成為下一步的研究與發(fā)展重點。面向未來 5G 的技術(shù)發(fā)展，介紹 5G 的 概念、應(yīng)用場景以及終端用戶對 5G 的相關(guān)需求; 然后，重點闡述 5G 在無線網(wǎng)絡(luò)方面具有發(fā)展前景的 10 大關(guān)鍵技 術(shù)，包括: 超密集異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)、自組織網(wǎng)絡(luò)、D2D( device-to-device) 通信、M2M( machine-to-machine) 通信、軟件定義無線 網(wǎng)絡(luò)、
上傳時間： 2022-02-25
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網(wǎng)絡(luò)安全技術(shù)-QoS技術(shù)白皮書摘 要：本文對Internet的三種服務(wù)模型（Best-Effort、IntServ和DiffServ），以及服務(wù)模型的 發(fā)展歷程進行了簡單介紹，較為詳細地介紹了H3C系列數(shù)據(jù)通信產(chǎn)品所支持的QoS技 術(shù)，內(nèi)容包括：流量分類和標記、擁塞管理、擁塞避免、流量監(jiān)管與流量整形、鏈路 效率機制以及MPLS網(wǎng)絡(luò)相關(guān)QoS技術(shù)，并且簡要描述了在實際應(yīng)用中的QoS解決方 案。網(wǎng)絡(luò)運營商及行業(yè)用戶等通過對這些QoS技術(shù)的靈活運用，可以在Internet或任何 基于IP的網(wǎng)絡(luò)上為客戶提供有保證的區(qū)分服務(wù)。1 概述 1.1 產(chǎn)生背景 在傳統(tǒng)的IP網(wǎng)絡(luò)中，所有的報文都被無區(qū)別的等同對待，每個轉(zhuǎn)發(fā)設(shè)備對所有的報 文均采用先入先出（FIFO）的策略進行處理，它盡最大的努力（Best-Effort）將報 文送到目的地，但對報文傳送的可靠性、傳送延遲等性能不提供任何保證。 網(wǎng)絡(luò)發(fā)展日新月異，隨著IP網(wǎng)絡(luò)上新應(yīng)用的不斷出現(xiàn)，對IP網(wǎng)絡(luò)的服務(wù)質(zhì)量也提出 了新的要求，例如VoIP等實時業(yè)務(wù)就對報文的傳輸延遲提出了較高要求，如果報 文傳送延時太長，用戶將不能接受（相對而言，E-Mail和FTP業(yè)務(wù)對時間延遲并不 敏感）。為了支持具有不同服務(wù)需求的語音、視頻以及數(shù)據(jù)等業(yè)務(wù)，要求網(wǎng)絡(luò)能夠 區(qū)分出不同的通信，進而為之提供相應(yīng)的服務(wù)。傳統(tǒng)IP網(wǎng)絡(luò)的盡力服務(wù)不可能識別 和區(qū)分出網(wǎng)絡(luò)中的各種通信類別，而具備通信類別的區(qū)分能力正是為不同的通信提 供不同服務(wù)的前提，所以說傳統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)的盡力服務(wù)模式已不能滿足應(yīng)用的需要。 QoS技術(shù)的出現(xiàn)便致力于解決這個問題。 1.2 技術(shù)優(yōu)點 QoS旨在針對各種應(yīng)用的不同需求，為其提供不同的服務(wù)質(zhì)量。如： z 可以限制骨干網(wǎng)上 FTP 使用的帶寬，也可以給數(shù)據(jù)庫訪問以較高優(yōu)先級。 z 對于 ISP，其用戶可能傳送語音、視頻或其他實時業(yè)務(wù)，QoS 使 ISP 能區(qū)分 這些不同的報文，并提供不同服務(wù)。 z 可以為時間敏感的多媒體業(yè)務(wù)提供帶寬和低時延保證
標簽： 網(wǎng)絡(luò)安全 qos
上傳時間： 2022-02-26
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華為網(wǎng)絡(luò)安全白皮書2014-cn.pdf在我們2013年10月發(fā)布的白皮書《構(gòu)筑公司的網(wǎng)絡(luò)安全基因——一套綜合流程、政策與標準》1 中 ，我們詳細 描述了我們?nèi)娼⒍说蕉司W(wǎng)絡(luò)安全流程的方法。我們說過，我們借此機會將客戶告訴我們的與安全相關(guān)的前 100件事情記錄下來。實際上，任何人都可能向其技術(shù)供應(yīng)商提出那些問題，了解他們的網(wǎng)絡(luò)安全方法。本白 皮書是一個清單，詳細講述了前100件事情，聚焦于技術(shù)購買商向其技術(shù)供應(yīng)商提出的問題。 其目的是根據(jù)別人向華為提出的問題以及我們針對一系列的“標準”和最佳實踐所做的評估提出建議，讓購買 者可以在招投標時系統(tǒng)性地分析供應(yīng)商的網(wǎng)絡(luò)安全能力。 為了撰寫這前100個要求，我們參考了很多的資料。 ? 首先也是最重要的是，我們認真傾聽了客戶的心聲。他們的問題和關(guān)注點是什么？他們的擔心是什么？他 們自己的要求，他們的行業(yè)或者國家的要求是什么？ ? 作為全球ICT行業(yè)的領(lǐng)軍企業(yè)，華為的業(yè)務(wù)遍及大規(guī)模通信基礎(chǔ)設(shè)施、云計算、企業(yè)和消費者解決方案等所 有東西。我們擁有來自150000員工、科學(xué)家和工程師的豐富知識——我們利用他們的知識和激情來做好這 件事。 ? 最后，我們?yōu)g覽了1200多份“標準”、文章或者“最佳實踐”，以確保一定程度的一致性。 我們認識到，在很多國家，與網(wǎng)絡(luò)安全相關(guān)的法律和行業(yè)要求越來越多。政府和規(guī)則制定者開始將網(wǎng)絡(luò)安全義 務(wù)和網(wǎng)絡(luò)安全失敗的后續(xù)責任轉(zhuǎn)嫁給國家關(guān)鍵基礎(chǔ)設(shè)施供應(yīng)商和計算機或信息技術(shù)服務(wù)供應(yīng)商，這種現(xiàn)象確實 不再罕見了。越來越多的公司不得不詳細闡述其應(yīng)對網(wǎng)絡(luò)安全的方法，并詳細說明他們對其自身的技術(shù)供應(yīng)商 和服務(wù)供應(yīng)商所做的分析和評估。 服務(wù)供應(yīng)商可以說“我不知道”或者“我原以為他們是優(yōu)秀的，有能力的”，這樣的時代正快速走向終點。技 術(shù)購買者不對其所有供應(yīng)商使用一致的評估問題的時代馬上就要終結(jié)了。在一個全球相互交織的世界，威脅可 能來自任何地方，而且也確實如此。這前100個要求是一個開始，讓你開始評估供應(yīng)商的網(wǎng)絡(luò)安全能力，減少 自身的風險。至關(guān)重要的是，我們相信，在要求高質(zhì)量的安全保障方面，購買者的要求越高，購買者越一致， ICT供應(yīng)商對安全進行投資、提高其安全標準的可能性就越大。 本白皮書大部分篇幅闡述了根據(jù)我們的研究，我們認為你在選擇技術(shù)供應(yīng)商時應(yīng)該考慮的100件事情。我們把 它們分成了幾個章節(jié)，包括：戰(zhàn)略、治理與控制，標準和流程，法律法規(guī)，人力資源，研究和開發(fā)，驗證，第 三方供應(yīng)商管理，制造，安全地交付服務(wù)，問題、缺陷和漏洞解決以及審計。 每個章節(jié)都詳細講述了許多你應(yīng)該考慮向你的技術(shù)供應(yīng)商提出的要求。我們也提供了一些額外的理據(jù)，說明為 什么這可能很重要的原因。其中一些問題可能會在以下方面對你們自己的組織有所幫助：內(nèi)部審計人員要看什 么，你自身的治理可能要考慮什么，以及你的董事會和審計委員會可能會問些什么問題。 1
標簽： 華為 網(wǎng)絡(luò)安全
上傳時間： 2022-02-28
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5G傳輸網(wǎng)（中移動解析版）5G 已經(jīng)成為當前的研究熱點，目標是實現(xiàn) 2020 年規(guī)模商用。大家最關(guān)心的是 5G 新空口 和新核心網(wǎng)，新空口要滿足低頻的、高頻的、高通量的各種場景，而為了完全滿足 5G 新空 口的要求，還需要構(gòu)建一張新的核心網(wǎng)。 在傳輸層面，國外很多運營商都在想能不能沿用 3G、4G 的網(wǎng)絡(luò)。3G、4G 主要是以 IP 化 驅(qū)動，將以前的 SDH 時代（同步數(shù)字體系，適合非爆發(fā)性業(yè)務(wù)，如語音）的網(wǎng)絡(luò)升級到 PTN 時代（分組傳送網(wǎng)，適合“語音+數(shù)據(jù)”傳輸）。在 5G 時代，中國移動是率先提出 5G 需 要新的傳輸技術(shù)，引起了重要的反響。 今天我們探討一下三個議題：1、5G 技術(shù)新的需要，為什么用一個新的傳輸網(wǎng)絡(luò)；2、用什 么樣的技術(shù)才能滿足將來 5G 傳輸?shù)陌l(fā)展，也和大家介紹一下我們新的技術(shù)——SPN 技術(shù)， 包括整個的協(xié)議，技術(shù)框架等等；3、面向 100 倍的帶寬，真正的成本還是在光這一塊，如 何降低光產(chǎn)品成本是核心。
上傳時間： 2022-03-01
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