在深入分析了意法半導(dǎo)體公司推出的STM32、高速PCI總線以及運(yùn)動控制卡的功能和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了一款可直接插在PCI 插槽中的伺服運(yùn)動控制卡。不僅可大大降低了成本，更為開放式數(shù)控系統(tǒng)的研究提供了一個全新的思路。結(jié)果表明，本文所設(shè)計(jì)的伺服控制卡滿足了目前控制系統(tǒng)的性能和要求。
上傳時間： 2014-12-25
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第一章 序論……………………………………………………………6 1- 1 研究動機(jī)…………………………………………………………..7 1- 2 專題目標(biāo)…………………………………………………………..8 1- 3 工作流程…………………………………………………………..9 1- 4 開發(fā)環(huán)境與設(shè)備…………………………………………………10 第二章 德州儀器OMAP 開發(fā)套件…………………………………10 2- 1 OMAP介紹………………………………………………………10 2-1.1 OMAP是什麼?…….………………………………….…10 2-1.2 DSP的優(yōu)點(diǎn)……………………………………………....11 2- 2 OMAP Architecture介紹………………………………………...12 2-2-1 OMAP1510 硬體架構(gòu)………………………………….…12 2-2.2 OMAP1510軟體架構(gòu)……………………………………...12 2-2.3 DSP / BIOS Bridge簡述…………………………………...13 2- 3 TI Innovator套件 -- OMAP1510 ……………………………..14 2-2.1 General Purpose processor -- ARM925T………………...14 2-2.2 DSP processor -- TMS320C55x …………………………15 2-2.3 IDE Tool – CCS …………………………………………15 2-2.4 Peripheral ………………………………………………..16 第三章 在OMAP1510上建構(gòu)Embedded Linux System…………….17 3- 1 嵌入式工具………………………………………………………17 3-1.1 嵌入式程式開發(fā)與一般程式開發(fā)之不同………….….17 3-1.2 Cross Compiling的GNU工具程式……………………18 3-1.3 建立ARM-Linux Cross-Compiling 工具程式………...19 3-1.4 Serial Communication Program………………………...20 3- 2 Porting kernel………………………………………………….…21 3-2.1 Setup CCS ………………………………………….…..21 3-2.2 編譯及上傳Loader…………………………………..…23 3-2.3 編譯及上傳Kernel…………………………………..…24 3- 3 建構(gòu)Root File System………………………………………..…..26 3-3.1 Flash ROM……………………………………………...26 3-3.2 NFS mounting…………………………………………..27 3-3.3 支援NFS Mounting 的kernel…………………………..27 3-3.4 提供NFS Mounting Service……………………………29 3-3.5 DHCP Server……………………………………………31 3-3.6 Linux root 檔案系統(tǒng)……………………………….…..32 3- 4 啟動及測試Innovator音效裝置…………………………..…….33 3- 5 建構(gòu)支援DSP processor的環(huán)境…………………………...……34 3-5.1 Solution -- DSP Gateway簡介……………………..…34 3-5.2 DSP Gateway運(yùn)作架構(gòu)…………………………..…..35 3- 6 架設(shè)DSP Gateway………………………………………….…36 3-6.1 重編kernel……………………………………………...36 3-6.2 DEVFS driver…………………………………….……..36 3-6.3 編譯DSP tool和API……………………………..…….37 3-6.4 測試……………………………………………….…….37 第四章 MP3 Player……………………………………………….…..38 4- 1 MP3 介紹………………………………………………….…….38 4- 2 MP3 壓縮原理……………………………………………….….39 4- 3 Linux MP3 player – splay………………………………….…….41 4.3-1 splay介紹…………………………………………….…..41 4.3-2 splay 編譯………………………………………….…….41 4.3-3 splay 的使用說明………………………………….……41 第五章 程式改寫………………………………………………...…...42 5-1 程式評估與改寫………………………………………………...…42 5-1.1 Inter-Processor Communication Scheme…………….....42 5-1.2 ARM part programming……………………………..…42 5-1.3 DSP part programming………………………………....42 5-2 程式碼………………………………………………………..……43 5-3 雙處理器程式開發(fā)注意事項(xiàng)…………………………………...…47 第六章 效能評估與討論……………………………………………48 6-1 速度……………………………………………………………...48 6-2 CPU負(fù)載………………………………………………………..49 6-3 討論……………………………………………………………...49 6-3.1分工處理的經(jīng)濟(jì)效益………………………………...49 6-3.2音質(zhì)v.s 浮點(diǎn)與定點(diǎn)運(yùn)算………………………..…..49 6-3.3 DSP Gateway架構(gòu)的限制………………………….…50 6-3.4減少IO溝通……………….………………………….50 6-3.5網(wǎng)路掛載File System的Delay…………………..……51 第七章 結(jié)論心得…
上傳時間： 2013-10-14
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摘要:本文在對傳統(tǒng)PID調(diào)節(jié)器在液壓伺服控制系統(tǒng)中的控制效果分析的基礎(chǔ)上,采用了新型的模糊控制技術(shù),通過單片機(jī)實(shí)現(xiàn)了智能PID控制,取得了比較好的控制效果。關(guān)鍵詞:電液伺服控制;智能控制;模糊控制;單片機(jī);智能PID
標(biāo)簽： PID 單片機(jī)控制 中的應(yīng)用 控制器
上傳時間： 2013-10-22
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用GPIO做步進(jìn)電機(jī)控制:步進(jìn)電機(jī)和普通電動機(jī)不同之處是步進(jìn)電機(jī)接受脈沖信號的控制。步進(jìn)電機(jī)靠一種叫環(huán)形分配器的電子開關(guān)器件，通過功率放大器使勵磁繞組按照順序輪流接通直流電源。由于勵磁繞組在空間中按一定的規(guī)律排列，輪流和直流電源接通后，就會在空間形成一種階躍變化的旋轉(zhuǎn)磁場，使轉(zhuǎn)子步進(jìn)式的轉(zhuǎn)動，隨著脈沖頻率的增高，轉(zhuǎn)速就會增大。步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)同時與相數(shù)、分配數(shù)、轉(zhuǎn)子齒輪數(shù)有關(guān)。現(xiàn)在比較常用的步進(jìn)電機(jī)包括反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)（VR）、永磁式步進(jìn)電機(jī)（PM）、混合式步進(jìn)電機(jī)（HB）和單相式步進(jìn)電機(jī)等。其中反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁材料制成，定子上有多相勵磁繞組，利用磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。現(xiàn)階段，反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)獲得最多的應(yīng)用。步進(jìn)電機(jī)和普通電機(jī)的區(qū)別主要就在于其脈沖驅(qū)動的形式，正是這個特點(diǎn)，步進(jìn)電機(jī)可以和現(xiàn)代的數(shù)字控制技術(shù)相結(jié)合。不過步進(jìn)電機(jī)在控制的精度、速度變化范圍、低速性能方面都不如傳統(tǒng)的閉環(huán)控制的直流伺服電動機(jī)。在精度不是需要特別高的場合就可以使用步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)可以發(fā)揮其結(jié)構(gòu)簡單、可靠性高和成本低的特點(diǎn)。使用恰當(dāng)?shù)臅r候，甚至可以和直流伺服電動機(jī)性能相媲美。
標(biāo)簽： GPIO 步進(jìn)電機(jī)控制
上傳時間： 2013-11-05
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用MCP定時器控制步進(jìn)電機(jī):步進(jìn)電機(jī)簡介1.1.1 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)和普通電動機(jī)不同之處是步進(jìn)電機(jī)接受脈沖信號的控制。步進(jìn)電機(jī)靠一種叫環(huán)形分配器的電子開關(guān)器件，通過功率放大器使勵磁繞組按照順序輪流接通直流電源。由于勵磁繞組在空間中按一定的規(guī)律排列，輪流和直流電源接通后，就會在空間形成一種階躍變化的旋轉(zhuǎn)磁場，使轉(zhuǎn)子步進(jìn)式的轉(zhuǎn)動，隨著脈沖頻率的增高，轉(zhuǎn)速就會增大。步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)同時與相數(shù)、分配數(shù)、轉(zhuǎn)子齒輪數(shù)有關(guān)。現(xiàn)在比較常用的步進(jìn)電機(jī)包括反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)（VR）、永磁式步進(jìn)電機(jī)（PM）、混合式步進(jìn)電機(jī)（HB）和單相式步進(jìn)電機(jī)等。其中反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁材料制成，定子上有多相勵磁繞組，利用磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。現(xiàn)階段，反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)獲得最多的應(yīng)用。步進(jìn)電機(jī)和普通電機(jī)的區(qū)別主要就在于其脈沖驅(qū)動的形式，正是這個特點(diǎn)，步進(jìn)電機(jī)可以和現(xiàn)代的數(shù)字控制技術(shù)相結(jié)合。不過步進(jìn)電機(jī)在控制的精度、速度變化范圍、低速性能方面都不如傳統(tǒng)的閉環(huán)控制的直流伺服電動機(jī)。在精度不是需要特別高的場合就可以使用步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)可以發(fā)揮其結(jié)構(gòu)簡單、可靠性高和成本低的特點(diǎn)。使用恰當(dāng)?shù)臅r候，甚至可以和直流伺服電動機(jī)性能相媲美。
標(biāo)簽： MCP 定時器 控制 步進(jìn)電機(jī)
上傳時間： 2014-04-28
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DSP和FPGA組成的伺服控制系統(tǒng)能夠滿足復(fù)雜的控制算法要求。通過對TI公司的DSP控制芯片TMS320F2812和ALTERA公司的FPGA芯片EP1C3T144的功能和特點(diǎn)分析，給出了一種基于DSP和FPGA的光電經(jīng)緯儀伺服控制電路的設(shè)計(jì)方案。增加了可靠性和精度
標(biāo)簽： FPGA DSP 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
上傳時間： 2013-10-11
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為實(shí)現(xiàn)基于PCI總線的運(yùn)動控制，設(shè)計(jì)了一款以國產(chǎn)芯片CH365為核心的運(yùn)動控制卡，給出設(shè)計(jì)原理圖，開發(fā)基于DOS的開源驅(qū)動函數(shù)庫和基于Windows的驅(qū)動程序及動態(tài)鏈接庫，并對運(yùn)動控制卡驅(qū)動程序的編寫做了詳細(xì)的介紹，對中斷服務(wù)程序的工作流程也做了完整的說明，通過這些函數(shù)庫及驅(qū)動程序，可方便地對伺服電機(jī)進(jìn)行步進(jìn)式及脈沖式控制，實(shí)現(xiàn)各種方向連續(xù)的曲線加工和速度控制。經(jīng)測試，設(shè)計(jì)的運(yùn)動控制卡在實(shí)時性、可靠性、插補(bǔ)速度和加工精度方面都有較大的優(yōu)勢，具有較好的應(yīng)用前景。
上傳時間： 2013-11-09
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文中對比了單極性和雙極性PWM的技術(shù)特點(diǎn)，并敘述了現(xiàn)有的半橋驅(qū)動IC在應(yīng)用中的局限性。利用一些簡單的邏輯門，設(shè)計(jì)了一個單極性PWM邏輯分配電路，經(jīng)過半橋驅(qū)動IC功率放大，驅(qū)動由IGBT組成的H橋功率轉(zhuǎn)換電路，實(shí)現(xiàn)對雷達(dá)天線的伺服控制。上述方法構(gòu)成的電路，解決了動態(tài)自舉問題、提高了雷達(dá)天線轉(zhuǎn)速及功率轉(zhuǎn)換電路的效率。
標(biāo)簽： PWM 單極性 中的應(yīng)用 雷達(dá)天線
上傳時間： 2014-12-30
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動態(tài)連結(jié)程式庫 (DLL) 一直以來都是Windows的重要基礎(chǔ)，Windows CE也不例外。DLL對作業(yè)系統(tǒng)十分重要，本節(jié)的內(nèi)容主要是分析loader.c中的程式碼，它負(fù)責(zé)載入EXE和DLL。這裏要討論的是關(guān)於DLL的部分
上傳時間： 2015-07-01
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CMAC網(wǎng)絡(luò)最初主要用來求解機(jī)械手的關(guān)節(jié)運(yùn)動。W.T.Miller等人把CMAC網(wǎng)絡(luò)成功的運(yùn)用到機(jī)器人的控制上，S.Cetinkunt等又將其運(yùn)用到高精度機(jī)械工具的伺服控制。
標(biāo)簽： CMAC Miller 網(wǎng)絡(luò) 機(jī)械手
上傳時間： 2015-07-04
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