臺(tái)灣成功大學(xué)的關(guān)于無人機(jī)自動(dòng)駕駛控制的論文集(1) 這包共4篇，分別為： 無人飛機(jī)速度控制器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 無人飛行船自主性控制設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 無人飛行載具導(dǎo)引飛控整合自動(dòng)駕駛儀參數(shù)選取之研究 無人飛行載具導(dǎo)引飛控之軟體與硬體模擬
標(biāo)簽： lunwen
上傳時(shí)間： 2013-08-03
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近年來，光伏發(fā)電技術(shù)取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步，太陽(yáng)能已經(jīng)成為當(dāng)今能源的一個(gè)重要補(bǔ)充。光伏并網(wǎng)發(fā)電是太陽(yáng)能大規(guī)模利用的必然趨勢(shì)。本文以光伏并網(wǎng)發(fā)電系統(tǒng)的核心設(shè)備并網(wǎng)逆變器為研究對(duì)象，首先給出了單相光伏并網(wǎng)逆變器的詳細(xì)的硬件設(shè)計(jì)過程，然后對(duì)光伏陣列的最大功能點(diǎn)跟蹤、逆變器的特性及控制方法、并網(wǎng)系統(tǒng)的人機(jī)交互子系統(tǒng)等進(jìn)行了深入的研究。 并網(wǎng)逆變器的硬件設(shè)計(jì)是整個(gè)系統(tǒng)的基礎(chǔ)和難點(diǎn)之一。本文設(shè)計(jì)了1套額定功率為3KW的兩級(jí)式光伏并網(wǎng)逆變器，采用F2812DSP作為系統(tǒng)的控制核心。文章對(duì)整個(gè)硬件的設(shè)計(jì)過程和電路原理進(jìn)行了詳細(xì)分析。 為提高系統(tǒng)效率，光伏陣列都要求工作在最大功率點(diǎn)處。本文在分析了各種MPPT方法的優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上，提出了基于移相全橋電路的電導(dǎo)增量法，給出了整個(gè)算法在DSP中的實(shí)現(xiàn)過程。 并網(wǎng)逆變器輸出級(jí)的跟蹤控制技術(shù)是系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵點(diǎn)之一。本文詳細(xì)分析了逆變器輸出級(jí)的電路工作模式和數(shù)學(xué)模型，深入分析了T型輸出濾波器的原理及電網(wǎng)電壓對(duì)輸出電流的影響，提出了基于前饋補(bǔ)償?shù)臄?shù)字PI控制，并給出了其在DSP中的實(shí)現(xiàn)過程。 為完成對(duì)并網(wǎng)系統(tǒng)的監(jiān)控和設(shè)置，設(shè)計(jì)了人機(jī)交互子系統(tǒng)，該系統(tǒng)是一個(gè)小型嵌入式系統(tǒng)，用MODBUS協(xié)議實(shí)現(xiàn)了子系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的通信。本文詳細(xì)分析了整個(gè)子系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)過程。 最后，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，結(jié)果表明了系統(tǒng)方案的可行性，系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了穩(wěn)定可靠運(yùn)行。
標(biāo)簽： 單相 光伏并網(wǎng) 數(shù)字式
上傳時(shí)間： 2013-05-26
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牛人自述模擬電路學(xué)習(xí)歷程，供大家參考，學(xué)習(xí)，欣賞
標(biāo)簽： 模擬電路
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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本課題是應(yīng)北京奔馳--戴姆勒克萊斯勒汽車制造有限公司的要求而研究的一種射頻信號(hào)源。要求能產(chǎn)生并發(fā)射音樂調(diào)制的射頻信號(hào)，用于其車載收音機(jī)的性能和接收效果的測(cè)試，能使收音機(jī)連續(xù)搜臺(tái)，并且要分多個(gè)頻段對(duì)其收音機(jī)的中波段進(jìn)行逐臺(tái)測(cè)試。因?yàn)橐郧暗能囕d收音機(jī)都是通過電纜有線連接到其收音機(jī)上，但這樣往往得不到實(shí)際效果，而且使用麻煩，所以在設(shè)計(jì)系統(tǒng)時(shí)選擇使用無線射頻(調(diào)幅)信號(hào)源，這樣更容易讓該公司方便使用，系統(tǒng)中還設(shè)計(jì)了很簡(jiǎn)潔的鍵盤和LCD交互界面，使工人操作時(shí)很容易上手。 在考慮系統(tǒng)方案的過程中，我們選擇了少有人涉及的丁類放大器作為首選的放大電路，并使用單片機(jī)作為控制器。單片機(jī)已經(jīng)是一種很成熟的微處理器，能很方便的產(chǎn)生數(shù)字音樂信號(hào)。 本論文的安排如下： 首先概述數(shù)字功率放大器和射頻的發(fā)展及國(guó)內(nèi)外發(fā)展情況。 第2章對(duì)論文的來源及整體方案做了簡(jiǎn)要的介紹。 第3章對(duì)單片機(jī)數(shù)字部分做了詳細(xì)的論述，講述了數(shù)字信號(hào)的產(chǎn)生原理，分頻系數(shù)的確定，以及各個(gè)硬件的具體功能。 第4章將是本文的重點(diǎn)，論述了數(shù)字功率放大部分的數(shù)學(xué)原理，并詳細(xì)介紹了數(shù)字功放的原理。現(xiàn)在，數(shù)字功率放大器雖然在射頻領(lǐng)域少有具體應(yīng)用，但數(shù)字世界的發(fā)展步伐將無法停止，這就要求對(duì)原有的傳統(tǒng)意義上的放大電路進(jìn)行改進(jìn)，具有一定的創(chuàng)新意義。 第5章對(duì)濾波網(wǎng)絡(luò)和輸出匹配網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行了深入的理論分析和研究，并將研究應(yīng)用于實(shí)際，最終得到了比較滿意的現(xiàn)場(chǎng)效果。 最后一章總結(jié)了在實(shí)際研究中遇到的問題和解決方法，并對(duì)本課題的發(fā)展做了總結(jié)。
上傳時(shí)間： 2013-06-18
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SI4432-T- B1 測(cè)試代碼 原理圖 PCB
上傳時(shí)間： 2013-08-05
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電能計(jì)量裝置安裝接線規(guī)則 DL/T 825-2002:本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了電力系統(tǒng)中計(jì)費(fèi)用和非計(jì)費(fèi)用交流電能計(jì)量裝置的接線方式及安裝規(guī)定。
標(biāo)簽： 2002 825 DL 電能計(jì)量
上傳時(shí)間： 2013-06-30
上傳用戶：yuanhong95
本文以正在研制的某新型電臺(tái)為應(yīng)用背景，研究在電臺(tái)上使用觸摸屏的硬件設(shè)計(jì)方法和軟件實(shí)現(xiàn)途徑。 觸摸屏是人機(jī)交互發(fā)展的方向。目前已在多種領(lǐng)域得到了廣泛地應(yīng)用，而使用觸摸屏代替按鍵在無線電臺(tái)上實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互功能目前尚不多見。在無線電臺(tái)上使用觸摸屏可以盡可能地減少電臺(tái)的體積，同時(shí)采用常見的Windows風(fēng)格的操作系統(tǒng)，可以使電臺(tái)不僅易于攜帶，也更便于操作。 本文的研究是基于ARM的硬件平臺(tái)和Windows CE的軟件平臺(tái)。硬件平臺(tái)的內(nèi)核模塊采用ARM920T核的S3C2410嵌入式處理器，外部包含64M的SDRAM和64M的NAND Flash；硬件平臺(tái)還集成了LCD，觸摸屏等人機(jī)接口，同時(shí)提供了USB主控制器接口、SD卡擴(kuò)展接口和RS232接口。平臺(tái)技術(shù)先進(jìn)，結(jié)構(gòu)合理，功能較完備，整體性、可擴(kuò)充性強(qiáng)。 在此硬件平臺(tái)的基礎(chǔ)上，本文深入分析了基于Windows CE軟件平臺(tái)的構(gòu)建，對(duì)應(yīng)用開發(fā)所涉及工具軟件作了介紹，并依據(jù)應(yīng)用開發(fā)的需要定制了Windows CE內(nèi)核。本文對(duì)LCD、觸摸屏和USB的驅(qū)動(dòng)程序作了深入研究，并在此基礎(chǔ)上初步涉及了Windows CE應(yīng)用程序開發(fā)，實(shí)現(xiàn)了電臺(tái)操作界面，實(shí)現(xiàn)了基本的數(shù)據(jù)錄入與輸出功能。
標(biāo)簽： WinCE ARM 電臺(tái) 可視化
上傳時(shí)間： 2013-07-26
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本文以太陽(yáng)能割草機(jī)器人為研究對(duì)象，以經(jīng)濟(jì)實(shí)用為研究目標(biāo)，主要研究了太陽(yáng)能割草機(jī)器人的定位行走、能量管理、基于ARM的控制硬件構(gòu)成和軟件設(shè)計(jì)以及嵌入式數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)構(gòu)建等關(guān)鍵技術(shù)。 全區(qū)域覆蓋路徑規(guī)劃一直是智能割草機(jī)研究的一個(gè)難點(diǎn)，本課題從相對(duì)定位入手，提出了一種以基站為參考原點(diǎn)建立全局坐標(biāo)的方法，其為路徑規(guī)劃提供了準(zhǔn)確的定位，消除了在路徑規(guī)劃過程中誤差的積累。根據(jù)太陽(yáng)能電池板及蓄電池混合供能的特點(diǎn)設(shè)計(jì)了能量的人工智能決策系統(tǒng)-Agent反應(yīng)型決策系統(tǒng)，為能量的供應(yīng)提供了優(yōu)化的決策算法。控制系統(tǒng)是體現(xiàn)太陽(yáng)能割草機(jī)器人智能化水平的關(guān)鍵部分，根據(jù)應(yīng)用要求，結(jié)合結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單實(shí)用的理念，設(shè)計(jì)了太陽(yáng)能割草機(jī)器人基于ARM中心控制模塊、電機(jī)控制模塊、傳感器系統(tǒng)以及定位系統(tǒng)模塊的硬件部分。在硬件設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了操作系統(tǒng)以及嵌入式數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)，并給出了每個(gè)模塊具體的算法。 本文主要研究的太陽(yáng)能割草機(jī)器人控制系統(tǒng)，提供了一套低成本、切實(shí)可行的設(shè)計(jì)方案，具有一定的理論意義和實(shí)用價(jià)值。
標(biāo)簽： ARM 太陽(yáng)能 機(jī)器人 控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2013-04-24
上傳用戶：WANGLIANPO
心血管系統(tǒng)疾病是現(xiàn)今世界上發(fā)病率和死亡率最高的疾病之一。T波交替(T-wavealtemans,TWA)作為一種非穩(wěn)態(tài)的心電變異性現(xiàn)象，是指心電T波段振幅、形態(tài)甚至極性逐拍交替變化。大量研究表明，TWA與室性心律失常、心臟性猝死等有直接密切的關(guān)系，已成為一種無創(chuàng)獨(dú)立性預(yù)測(cè)指標(biāo)。隨著數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅速發(fā)展，微伏級(jí)的TWA已經(jīng)可以被檢出，并且精度越來越高。本文以T波交替檢測(cè)為中心，基于ARM給出了T波交替檢測(cè)技術(shù)原理性樣機(jī)的硬件及軟件，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)護(hù)的目的。 在TWA檢測(cè)研究中，需要對(duì)心電信號(hào)進(jìn)行預(yù)處理，即信號(hào)去噪和特征點(diǎn)檢測(cè)。小波分析以其多分辨率的特性和表征時(shí)頻兩域信號(hào)局部特征的能力成為我們選取的心電信號(hào)自動(dòng)分析手段。文中采用小波變換將原始心電信號(hào)分解為不同頻段的細(xì)節(jié)信號(hào)，根據(jù)三種主要噪聲的不同能量分布，采用自適應(yīng)閾值和軟硬閾值折衷處理策略用閾值濾波方法對(duì)原始信號(hào)進(jìn)行去噪處理：同時(shí)基于心電信號(hào)的特征點(diǎn)R峰對(duì)應(yīng)于Mexican-hat小波變換的極值點(diǎn)，因此我們使用Mexican-hat小波檢測(cè)R峰，通過附加檢測(cè)方案確保了位置的準(zhǔn)確性，并根據(jù)需要提出了T波矩陣提取方法。 隨后文章介紹了T波交替的產(chǎn)生機(jī)理及研究進(jìn)展，分別從臨床應(yīng)用和檢測(cè)方法上展現(xiàn)了目前TWA的發(fā)展進(jìn)程，并利用了譜分析法、相關(guān)分析法和移動(dòng)平均修正算法分別從時(shí)域和頻域?qū)σ恍颖緮?shù)據(jù)進(jìn)行T波交替檢測(cè)。在檢測(cè)中譜分析法抗噪能力較強(qiáng)，但作為一種頻域檢測(cè)方法，無法檢測(cè)非穩(wěn)態(tài)TWA信號(hào)，而相關(guān)分析法受呼吸、噪聲影響較大，數(shù)據(jù)要求較高，因此可以在譜分析檢測(cè)為陽(yáng)性TWA基礎(chǔ)上，再對(duì)信號(hào)進(jìn)行相關(guān)分析，從而克服自身算法缺陷，確定交替幅度和時(shí)間段。最后對(duì)影響檢測(cè)結(jié)果的因素進(jìn)行討論研究，從而降低檢測(cè)誤差。 文章還設(shè)計(jì)了T波交替檢測(cè)技術(shù)原理性樣機(jī)的關(guān)鍵部分電路和軟件框架。硬件部分圍繞ARM核的Samsung S3C44BOX為核心，設(shè)計(jì)了該樣機(jī)的關(guān)鍵電路，包括采集模塊、數(shù)據(jù)處理模塊(外部存儲(chǔ)電路、通信接口電路等)。其中在采集模塊中針對(duì)心電信號(hào)是微弱信號(hào)并且干擾大的特點(diǎn)，采用了具有高共模抑制比和高輸入阻抗的分級(jí)放大電路，有效的提取了信號(hào)分量：A/D轉(zhuǎn)換電路保證了信號(hào)量化的高精度。利用USB接口芯片和刪內(nèi)部異步串行通訊實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)與外界聯(lián)系。系統(tǒng)軟件中首先介紹了系統(tǒng)的軟件開發(fā)環(huán)境，然后給出了心電信號(hào)分析及處理程序設(shè)計(jì)流程圖及實(shí)現(xiàn)，使它們共同完成系統(tǒng)的軟件監(jiān)護(hù)功能。
標(biāo)簽： ARM 檢測(cè)技術(shù)
上傳時(shí)間： 2013-07-27
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機(jī)械手是自動(dòng)裝配生產(chǎn)線上必不可少的設(shè)備，它可以模擬人手臂的部分動(dòng)作，按預(yù)定的程序、軌跡和要求，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)和裝配等工作。在減輕人的勞動(dòng)強(qiáng)度和提高裝配質(zhì)量和在惡劣環(huán)境下作業(yè)等方面，起到了積極的作用。嵌入式系統(tǒng)是近年來發(fā)展起來的以應(yīng)用為中心并且軟硬件可裁剪的實(shí)時(shí)系統(tǒng)，它的特點(diǎn)是高度自動(dòng)化，響應(yīng)速度快等，非常適合于要求實(shí)時(shí)的和多任務(wù)的場(chǎng)合。 本文分析了機(jī)械手控制系統(tǒng)的功能要求，研究設(shè)計(jì)了一種基于ARM和DSP的機(jī)械手?jǐn)?shù)控系統(tǒng)的方案。嵌入式ARM處理器，具有運(yùn)行速度快、功耗低、程序設(shè)計(jì)靈活、外圍硬件資源豐富等優(yōu)點(diǎn)，但其很難在處理大數(shù)據(jù)量、復(fù)雜算法時(shí)保證系統(tǒng)的靈活性和實(shí)時(shí)性。DSP作為數(shù)字信號(hào)處理的核心器件，能夠?qū)崟r(shí)快速的完成控制算法運(yùn)算，由于DSP普通輸入輸出口的高低電平變化周期最快只能到1微秒左右，不適合高速輸入輸出；FPGA芯片高速輸入輸出數(shù)據(jù)，時(shí)間可縮短至幾十納秒。另外利用FPGA可以方便的實(shí)現(xiàn)各種接口的邏輯時(shí)序，豐富的接口使得該系統(tǒng)能夠方便的進(jìn)行移植，擴(kuò)展了該系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域，從而提升了其性價(jià)比，通過ARM處理器和DSP以及FPGA技術(shù)的有機(jī)結(jié)合，發(fā)揮各自的優(yōu)勢(shì)，使系統(tǒng)具有程序設(shè)計(jì)靈活、以太網(wǎng)通信、大容量存儲(chǔ)、高速數(shù)據(jù)輸出、可移植等特點(diǎn)，既滿足高速機(jī)械手自動(dòng)控制的要求，同時(shí)又具有一定的通用性。 通過本課題實(shí)踐表明，基于ARM和DSP構(gòu)建嵌入式數(shù)控系統(tǒng)的應(yīng)用方案全可行、合理，同傳統(tǒng)的人機(jī)交互系統(tǒng)設(shè)計(jì)相比，能大量地減輕研發(fā)任務(wù)，提高發(fā)速度，能夠在短時(shí)間內(nèi)得到控制性能優(yōu)秀的數(shù)控系統(tǒng)。
標(biāo)簽： ARM DSP 數(shù)控 系統(tǒng)研究
上傳時(shí)間： 2013-06-11
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