隨著工業自動化水平的不斷提高，工業控制網絡所需負擔的工作也日趨繁重，整個網絡中傳遞信息的規模和復雜度也在不斷增長，這給控制系統提出了更高的要求。伺服系統作為一種對控制精度、動態響應等性能指標要求很高的控制系統，也必須面對這些問題。本論文研究了將工業以太網技術應用于伺服系統的方法。通過將EtherCAT工業以太網協議與CANopen規范相結合，以TMS320F2812系列DSP為平臺，設計并實現了伺服驅動器的工業以太網通信接口，組建了網絡化的運動控制系統。通過分析EtherCAT與CANopen相關技術細節，闡述了將CANopen與EtherCAT相結合的關鍵點，給出了多種運動控制模式的設計方式，分析了軟件設計和實現的具體方法和要點。本文按照分層和模塊化的方式給出了通信接口的設計過程，按層次分為三個大的模塊：EtherCAT通信模塊、CoE通信模塊與CANopen運動控制模塊。對各個模塊又根據功能分為多個子模塊，其中EtherCAT 通信模塊主要包括：EtherCAT狀態機服務、郵箱服務和過程數據服務：CoE通信模塊包括：服務數據對象（SDO）服務、過程數據對象（PDO）服務、對象字典服務；運動控制模塊包括設備狀態機服務和多種運動控制模式的實現模塊。對每個模塊本文都給出了具體的設計與實現過程。本文實現了四種運動控制模式下的實際控制結果，包括周期同步的位置與速度模式以及位置與速度軌跡規劃模式。實驗結果表明，系統能夠滿足高速度、高精度、高可靠性和同步協調的控制要求。最后對所做工作進行了總結與展望。
上傳時間： 2022-05-27
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在當今大規模制造業中，企業為提高生產效率，保障產品質量，普遍重視牛產過程的自動化程度，工業機器人作為自動化生產線上的重要成員，逐漸被企業所認同并采用。工業機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業自動化的水平，目前，工業機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現的方式。本文將設計一臺四白由度的工業機器人，用于給沖壓設備運送物料。首先，本文將設計機器人的底座、大臂、小臂和機械手的結構，然后選擇合適的傳動方式、驅動方式，搭建機器人的結構平臺；在此基礎上，本文將設計該機器人的控制系統，包括數據采集卡和同服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設計以及控制軟件的設計，重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性，最終實現的目標包括：關節的伺服控制和制動問題、實時監測機器人的各個關書的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序、設置參考點和回參考點。關鍵詞：機器人，示教編程，伺服，制動在現代工業中，生產過程的機械化、自動化已成為突出的主題。化工等連續性生產過程的自動化已基本得到解決。但在機械工業中，加工、裝配等生產是不連續的。專用機床是大批量生產自動化的有效辦法；程控機床、數控機床、加工中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產自動化的重要辦法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業，有待于進一步實現機械化。機器人的出現并得到應用，為這些作業的機械化奠定了良好的基礎。“工業機器人”（Industrial Robot）：多數是指程序可變（編）的獨立的自動抓取、搬運工件、操作工具的裝置（國內稱作工業機器人或通用機器人）。機器人是一種具有人體上肢的部分功能，工作程序固定的自動化裝置。機器人具有結構簡單、成本低廉、維修容易的優勢，但功能較少，適應性較差。目前我國常把具有上述特點的機器人稱為專用機器人，而把工業機械人稱為通用機器簡而言之，機器人就是用機器代替人手，把工件由某個地方移向指定的工作求以操縱工件進行加.
上傳時間： 2022-05-28
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在馬達控制類應用中，正交編碼器可以反饋馬達的轉子位置及轉速信號.TM32F10x系列MCU集成了正交編碼器接口，增量編碼器可與MCU直接連接而無需外部接口電路。該應用筆記詳細介紹了STM32F1Ox與正交編碼器的接口，并附有相應的例程，使用戶可以很快地掌握其使用方法.1正交編碼器原理正交編碼器實際上就是光電編碼器，分為增量式和絕對式，較其它檢測元件有直接輸出數字量信號，慣量低，低噪聲，高精度，高分辨率，制作簡便，成本低等優點。增量式編碼器結構簡單，制作容易，一般在碼盤上刻A.B.Z三道均勻分布的刻線，由于其給出的位置信息是增量式的，當應用于伺服領域時需要初始定位格雷碼絕對式編碼器一般都做成循環二進制代碼，碼道道數與二進制位數相同。格富碼絕對式編碼器可直接輸出轉子的絕對位置，不需要測定初始位置，但其工藝復雜、成本高，實現高分辨率、高精度較為困難。本文主要針對增量式正交編碼器，它產生兩個方波信號A和B，它們相差+-90.其符號由轉動方向決定。如下圖所示：圖1：增量式正交編碼器輸出信號波形2 STM32F10x正交編碼器接口詳述STM32F10x的所有通用定時器及高級定時器都集成了正交編碼器接口，定時器的兩個輸入TII和TI2直接與增量式正交編碼器接口，當定時器設為正交編碼器模式時，這兩個信號的邊沿作為計數器的時鐘，而正交編碼器的第三個輸出（機械零位），可連接外部中斷口來觸發定時器的計數器復位.
上傳時間： 2022-06-18
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摘要將異步電機調速的矢量控制方法與電壓空間矢量脈寬調制（SVPWM）技術相結合，構建了以SVPWM信號驅動功率器件的異步電機矢量控制調速系統結構圖，并用Matlab軟件對該系統建模與仿真。仿真結果表明：該系統不僅具有矢量控制調速系統的優越性能，同時具有減少轉矩波動，降低輸出電流諧波，提高直流電壓利用率等優點。本世紀70年代提出的矢量控制通過坐標變換的方法分解定子電流，使之轉化為轉矩和磁場兩個分量，實現解耦控制，從而獲得與直流電動機一樣良好的動態調速特性，開創了交流電動機等效直流電動機控制的先河"1。隨著矢量控制技術的發展，如何優化矢量控制系統的研究已成為熱門課題。同時，信號調制技術的發展也使得多種調速系統達到了很好的控制效果，其中SVPWM技術把電動機和逆變器看為一體，通過跟蹤圓形旋轉磁場來控制逆變器的工作，能達到轉矩脈動小、諧波成分少、直流母線電壓利用率高的效果，目前已在變頻產品中得到了廣泛地應用，本文通過軟件對基于SVPWM的電機矢量控制系統進行了仿真，得到了良好的控制效果。
上傳時間： 2022-06-22
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摘要：由于網絡通信技術的不斷提高，網絡伺服系統成為目前伺服系統的發展方向。把網路引入同服控制系統，在控制器和伺服驅動器之間通過網絡進行數據通信，使控制器和驅動器之間數據傳輸在速度和可靠性方面大大的提高，同時也提供了精確的多軸同步功能。但目前由于-些特殊領域的應用，無網絡接口的伺服系統仍被某些行業所使用。目前基于以太網的現場控制網絡被廣泛應用于工業現場控制領域。傳統的以太網術采用CSMA/CD介質訪問方式為競爭式的共享介質技術，對間歇傳輸、突發性長報文傳輸有著很高的效率。在節點數少、負載輕的情況下，以太網具有很好的效率。當節點數增多、數據通信量增大、負載加重的情況下以太網的效率下降很多。關鍵詞：EtherCAT，SPI模塊；設計實現
上傳時間： 2022-06-22
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任何一個實際系統由于內部和外部的各種原因，它的參數和外部干擾都有很大的不確定性，這將對系統性能造成嚴重的影響，為了降低這些不確定性因素引起的控制品質嚴重下降，同時，保證系統的跟蹤性能和抗干擾性能不變，本文采用改進的魯棒二自由度控制結構一分數階干擾觀測器，來消除摩擦、模型不確定性、測量噪聲等的干擾，提高系統的抗干擾性和魯林性。本文主要工作如下：（1）較為系統地介紹和分析了分數階微積分的基本理論，對分數階微積分的各種定義及其之間的轉換進行了介紹。（2）介紹了二自由度控制結構以及傳統整數階干擾觀測器的設計方法.（3）對分數階Q濾，器的有理函數離散化、近似方法進行了詳細的分析研究，給出不同方法下的仿真比較，研究表明采用改進的AL-Alaoui+CFE法時近似效果最好；對基于Oustaloup算法的分數階Q濾波器的有理函數近似方法下，濾波器近似階次的選擇進行了詳細推導驗證。（4）選取扭矩實驗系統這一典型的工業伺服系統為實驗平臺，采用分數階干擾觀測器結構來驗證其對振動和干擾的有效抑制作用。仿真結果表明，通過與傳統的P控制器相比，分數階干擾觀測器更能滿足系統對快速性、普林穩定性和抗干擾性能的要求。總結全文，本文的創新點為：（1）對分數階Q濾波器的Oustaloup曲線擬合近似方法中濾波器近似階次的選擇進行詳細分析驗證，給出最為合適的近似階次.（2）以二慣性扭轉實驗系統為例，利用分數階微積分理論知識設計出分數階干擾觀測器，更好地解決了普捧穩定性和干擾抑制能力的綜合問題.
標簽： 分數階微積分
上傳時間： 2022-06-25
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東元伺服，JSDA,JSDE,JSDAP,JSDEP，軟件，軟體,tecoservosetup,v1_0
標簽： 伺服調試軟件
上傳時間： 2022-07-19
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tms320f28377d.pdf 開發者比閱讀資料。Delfino?TMS320F2837xD 是一款功能強大的 32 位浮點微控制器單元 (MCU)，針對高級閉環控制 應用 而 設計，例如工業驅動器和伺服電機控制、太陽能逆變器和轉換器、數字電源、電力輸送以及電力線通信。數 字電源和工業驅動器的完整開發包作為 powerSUITE 和 DesignDRIVE 方案的一部分提供。而 Delfino 產品 系列并不是 TMS320C2000?產品組合的新成員，F2837xD 支持新型雙核 C28x 架構，顯著提升了系統性 能；同時集成有模擬和控制外設，允許設計人員整合控制架構，消除了在高端系統中使用多處理器的需求。
標簽： 微控制器
上傳時間： 2022-07-29
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eeworm.com VIP專區 單片機源碼系列 44資源包含以下內容：1. 單片機外圍器件實用手冊電源器件分冊.pdf2. 聲光控畢業設計PROTUSE仿真.rar3. OCMJ4X8B液晶驅動程序.doc4. lcd漢字取模軟件.rar5. 39 數碼管顯示4×4鍵盤矩陣按鍵（修改后）.rar6. STC12C5A60S2.pdf7. IAR+kegen++MSP430_V5.3.rar8. 單片機proteus仿真100例.rar9. PIC單片機仿真技術講座.pdf10. 基于AVR單片機的安全工具監控系統設計.zip11. 基于STC單片機的LED輪廓顯示控制器設計.zip12. 硬件工程師要求.doc13. 基于MSP430單片機的溫控系統設計.zip14. 單片機編程漢字字庫提取工具.zip15. 430匯編指南.pdf16. 單片機實驗開發板原理圖.rar17. keil c51軟件的使用教程.doc18. MSP430單片機C語言應用程序設計實例精講（秦龍編著）.rar19. LCD12864做的強大模擬電子鐘.rar20. MSP430_C語言例題.pdf21. 高質量c編程指南.pdf22. 三相無刷直流電機控制器MLX90401的原理及應用.pdf23. 51單片機寄存器[1].pdf24. 1602顯示DS1302和按鍵對時源程序.zip25. 十天學會單片機實例100.doc26. 基于MSP430單片機的智能小車設計.zip27. 元器件封裝規格大全.pdf28. MSP430FG4618匯編語言.pdf29. 單片機原理及其接口技術.pdf30. AT32UC3C2512C.pdf31. 18B20溫度傳感器中文資料.pdf32. ADC_DESIGN_0818.pdf33. 51單片機C程序設計100例.pdf34. STM8的C語言編程.doc35. 單片機課設液晶資料.rar36. 袖珍型電子日歷及8路長時間定時控制器程序.zip37. 單片機課件.rar38. 單片機C語言程序設計實訓100例--基于AVR+PROTEUS仿真.rar39. 單片機開發實用工具包分享.rar40. 串口調試助手V2.2.rar41. 51單片機應用從零開始.pdf42. MODBUS SLAVE單片機程序，支持51和AVRmodbusM16.rar43. 單片機譜曲軟件.rar44. 51單片機教程學習.PDF45. Keil uvision4使用教程.pdf46. 51定時器計算.exe47. proteus教程和keil教程.rar48. 51單片機教程.pdf49. 單片機燒錄工具.exe50. 單片機與PLC通信研究.pdf51. led旋轉顯示器.doc52. 單片機小精靈軟件.zip53. 單片機與PLC通訊技術在紡織整經機中的應用.pdf54. MSP430問題匯總.pdf55. 循環小車設計.rar56. IO口模擬I2C(主 從).rar57. 經典單片機實驗.pdf58. 在51下的外掛硬盤和FLASH的MP3方案程序以及原理圖.rar59. 單片機35個實例精講.zip60. 單片機設計的音樂噴泉控制器.pdf61. 51單片機應用.pdf62. 怎么使用PonyProg.doc63. 51匯編機器指令.docx64. 數碼管代碼生成器.zip65. Keil_uVision3教程.pdf66. MC68332 motolara.pdf67. LPC92x1數據手冊.pdf68. MC68332UM伺服驅動器芯片.pdf69. LED搖搖棒的詳細制作資料.docx70. 數碼管編碼工具.exe71. PLC初學者必讀課程.pdf72. ATmega8515數據手冊(英文).pdf73. 單片機紅外發射(原理與設計程序).doc74. I2C總線協議詳解.doc75. STM8S105中文數據手冊.PDF76. P89LPC912英文資料.pdf77. S12 BDM調試器使用說明V1.0 09-12-17.pdf78. GPS高精度的時鐘的設計和實現.doc79. 基于單片機及CPLD的多間隔脈沖產生電路.zip80. 基于STC12C5A60S2的帆板控制系統設計.zip81. Keil uVision4注冊機.zip82. 89C52與1602時鐘protues實驗.pdf83. vb20061013（VB編程運用軟件）.rar84. OV7620數字攝像頭使用詳解.pdf85. 單片機語言C51應用.pdf86. keil C51完全破解版uVision2.rar87. 漢字顯示LCD的實現原理及簡易設計.pdf88. 多功能萬年歷.doc89. 基于單片機用軟件實現直流電機PWM 調速系統.pdf90. (1小時學會C語言51單片機)C語言入門教程.ppt91. IO口模擬I2C(主+從).rar92. 40個單片機c和匯編的經典程序.pdf93. ATmega32中文版資料.pdf94. 51/ARM原理圖（嵌入式）.rar95. 40 個經典單片機實驗幫你成功.pdf96. 單片機8X8點陣原理及驅動.doc97. 精心制作的6本AVR例程電子書.rar98. PWM及其ADC應用.zip99. 基于單片機的計算器設計.doc100. AVR教程電子書（2）.rar
標簽： 電磁測量
上傳時間： 2013-07-06
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eeworm.com VIP專區 單片機源碼系列 56資源包含以下內容：1. LAB2000P單片機仿真實驗系統.pdf2. MCS-51單片機主要應用特性.pdf3. 基于AD8337的自動增益調節電路的設計.pdf4. KEI1 UV2單片機開發環境的使用.pdf5. MCS51系列單片機雙機并行互連的實現方法.pdf6. UBA2028在調光CFL系統中的應用介紹.pdf7. 基于C8051F的OLED控制電路的設計.pdf8. MCS-51系列單片機指令系統表數據傳送類指令.pdf9. LPC2210使用指南.pdf10. 基于IDT75K62100芯片的硬件控制庫設計.pdf11. 內置三極管和高頻震蕩器的8位單片機芯片MC10P12XX.pdf12. LJD-SY-5200單片機實驗系統實驗指導書.pdf13. 基于upc1658c的寬頻帶放大器的設計.pdf14. 最新超低成本的8位5V單片機系列使嵌入式設計.pdf15. LJD-51-XB+多功能單片機控制系統用戶手冊.pdf16. 基于nRF24Z1的CD音質無線耳機的設計.pdf17. LINUX和WINDIWS服務器的統一管理初探.pdf18. 基于SPCE061A的聲控MP3播放器設計.pdf19. 一種基于微機的記錄儀硬件設計.pdf20. 基于nRF24E1的無線講解系統的設計.pdf21. 基于82C54的測時設備研制.pdf22. MAX275在電力線載波技術中的應用.pdf23. 海洋要素測量系統的控制存儲電路設計.pdf24. 基于PIC16F877的電磁調速器控制系統.pdf25. 基于Infineon單片機的CAN網關研究.pdf26. 無線小型微功耗尋物系統的設計與實現.pdf27. 一種新型的異步電動機軟起動器.pdf28. 基于單片機的便攜式空氣凈化器.pdf29. 多級數字光圈控制器的設計和實現.pdf30. 基于C8051的光纜性能試驗機的設計.pdf31. AD9859芯片資料.pdf32. C8051F040在曳引及制動性能檢測系統中的應用.pdf33. 基于AD9859的掃頻信號發生器的設計.pdf34. 醫用充氣式保溫毯控制系統設計及仿真.pdf35. 數字式電子調速器動態特性的研究.pdf36. 基于PIC單片機的TCD1702C數據采集系統.pdf37. PCI9052在PCI適配卡設計中研究與應用.pdf38. 旋風預熱器教研平臺的設計與實現.pdf39. 一種基于單片機電壓采樣的功率因數在線檢測.pdf40. 基于AVR與DDS技術的超聲波電源研制.pdf41. VxWorks在AT91RM9200上的BSP設計.pdf42. 《單片機原理與應用》教學大綱.pdf43. FET430PIF自制資料.rar44. 單片機系統中紅外通信接口的設計.pdf45. MSP430 USB JTAG自制資料.rar46. 單片機電路.pdf47. HT48RB8八位USB型OTP單片機.pdf48. ARM_Evaluator_7T原理圖.rar49. 基于單片機的多數據采集系統的設計.pdf50. HT48R70A-1/HT48C70-1輸入/輸出型八位單片.pdf51. AVR Studio 4.12 Service Pack 4.rar52. 幾種有特色的單片機.ppt53. HT48RU80/HT48CU80輸入/輸出型八位單片機.pdf54. 51單片機游戲程序包括圖紙.rar55. 關于Si4432的無線射頻收發系統設計.pdf56. HT47R20 8位R-F型OTP單片機.pdf57. c51bus 51單片機的各種接口總線程序包.rar58. ADV7183B詳細資料.pdf59. 多功能數字采訪機的研究.pdf60. PLC在永磁無刷直流電機伺服系統中的應用.pdf61. 基于單片機SPMC75的模擬全自動洗衣機的設計.pdf62. HT46R23/HT46C23 A/D型八位單片機.pdf63. 單片機開發環境的使用.pdf64. 基于凌陽SPCE061A單片機的音控小車的設計.pdf65. 基于單片機的移動存儲卡接口設計.pdf66. 超聲波金絲球焊線機焊接壓力控制系統設計.pdf67. 基于單片機的提花機控制系統設計.pdf68. SPMC65系列單片機集成開發環境FortisIDE使用說明.pdf69. FX-TXXXXC256A系列TFTLCD控制器與單片機的接.pdf70. 基于LabVIEW的血鉛分析儀開發.pdf71. µPSD 3200系列多功能單片機實驗系統.pdf72. 單片機和嵌入式LINUX開發的那點事兒.pdf73. 單片機實驗指導書（濟南大學）.pdf74. HAMPIC F84-2IN1單片機實驗板說明書.pdf75. 單片機實驗指導書敘述.pdf76. McuPlayer的EMC單片機學習筆記.pdf77. 基于單片機的智能充電控制器的設計與應用.pdf78. 基于單片機的恒溫控制系統.pdf79. EDAM8515A AVR單片機開發系統使用詳解.pdf80. DAB基帶芯片解析.pdf81. Neuron芯片與MCS-251系列單片機串行通信的實現.pdf82. ARM單片機開發調試方法.pdf83. 使用單片機制作多路輸入電壓表.pdf84. 單片機控制不良導體導熱系數實驗儀的研制.pdf85. DVCC系列單片機仿真實驗系統.pdf86. 單片機技術在物理實驗中的應用.pdf87. 單片機原理與應用（禹定臣）.pdf88. 《單片機原理及應用》課程設計任務書.pdf89. 單片機原理及實用技術--凌陽16位單片機原理及應用.pdf90. 超力電子單片機抗干擾器.pdf91. 8位OTP單片機芯片BM35P02.pdf92. 單片機用TTL/RS-485/RS-422轉換器.pdf93. 單片機系統綜合訓練指導書.pdf94. 8位MASK單片機芯片BL3502S.pdf95. 基于單片機的超低頻任意函數信號發生器.pdf96. C8051F單片機產品技術要點.pdf97. 4位MASK LCD型單片機芯片BL2456.pdf98. ATtiny15/L單片機原理及其應用.pdf99. C8051F020片上系統(SOC)單片機小系統板簡介.pdf100. 用單片機控制步進電機.pdf
上傳時間： 2013-07-03
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