人類進入21世紀以來，計算機科學技術、信息科學技術和自動化控制技術被廣泛的應用于現場的工業生產中，而數據傳輸是工業生產的重要環節，數據傳輸的質量直接影響到生產效益。數據集中器被用在數據傳輸環節，傳統的數據集中器由于功能單一、總線接口過少、無數據處理能力等缺點已逐漸跟不上時代發展，新型的數據傳輸系統的研究迫在眉睫。多通信接口的MBUS主站/中繼器運用了歐洲儀表總線MBUS技術，代替傳統的RS485總線技術，在數據傳輸方面有者極大優勢。由于PROFIBUS總線、CAN總線、MBUS總線和以太網技術，它們技術成熟、穩定性能高、應用范圍廣，在工業生產的數據傳輸環節應用極為廣泛，而嵌入式技術作為當今的新型技術的代表，也在生產實踐中被廣泛運用，所以多通信接口的M BUS主站/中繼器將PROFIBUS，CAN總線技術、MBUS總線技術和以太網技術與嵌入式相結合，以NXP公司的LPC2387作為核心控制芯片，成功的實現了M BUS從節點的數據與PROFIBUS、CAN總線和以太網之間的數據雙向傳輸。多通信接口的MBUS主站/中繼器的下行接口采用的是MBUS總線技術，上行接口采用了Profibus.總線、CAN總線和以太網通信技術，考慮到多功能性，還設計了MBUS中繼器接口，增加了MBUS從機的數據傳輸距離。多通信接口的MBUS主站/中繼器的設計彌補了傳統數據傳輸系統的不足，通過系統功能測試，多通信接口的MBUS主站/中繼器符合實際使用要求，可以用于各種工業生產場合。
上傳時間： 2022-06-20
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摘要：近年來主從式機器人系統被廣泛應用在醫療、深海等非結構性環境，在現有研究成果的基礎上，研究了主從式機器人系統的控制策略，采用增量式位置控制，易于建立主端與從端的工作空間映射，并增加位置反饋提高系統的控制精度；解決了主從運動比例變化的問題；并通過搭建的主從機器人系統對位置控制策略進行驗證，結果表明了系統位置控制策略的準確性和實時性將主從位置誤差引入系統的力反饋控制策略，分析系統的穩定性，并通過MATLAB/Simulink對力反饋策略進行仿真及實驗驗證，仿真與實驗結果驗證了所建立控制策略的有效性.關鍵詞：機器人系統；主從控制；力反饋；位置控制
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-06-21
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請波抑制在提升電能質量以及保障供用電設備的安全穩定運行等方面有若關鍵性作用；無功功率不僅對于供電側來說十分重要，而且在負載的正常運行過程中扮演著不可替代的角色。伴隨功率半導體開關器件的飛速發展，大量的非線性負載涌現在電力系統中，由此帶來的諧波污染和無功功率問題愈發嚴峻。在上述背景下，一方面可以對諧波進行抑制，另一方面又可以補償無功功率的有源電力濾波器則受到了國內外學者們的青睞。有源電力濾波器的主電路拓撲結構是系統中最基礎的部分，本文將由此出發，分別介紹各主電路的結構特征以及基本原理。簡單敘述了有源電力濾液器常用的語波檢測方法，比較其各白的優劣，其中著重突出本文所用到的基于瞬時無功功率的改進的ip-i法。針對傳統電流跟蹤控制策略對諧波信號跟蹤動態效果差、控制目標單一的問題，在三相四線制不對稱負載系統中，提出了一種多目標優化模型預測電流控制策略。首先建立四橋臂有源電力濾波器基于ap坐標系的離散化數學模型.以此來實現自然解耦控制：其次對預測電流進行兩步預測，實現對數字處理延時效應的補償，設置電流跟蹤偏差和開關頻率為目標函數，量化控制目標，預先評估各開關狀態的控制效果，根據評估結果決定變流器的開關狀態，去了PWM調制環節；再次討論了采樣頻率以及加權系數這兩個系統變量的取值對開關頻率和電流畸變率所造成的影響；文章的最后，為了驗證所提方法的有效性，在Matlab/Simulink仿真環境下進行實驗，結果證實所提策略諧波電流跟蹤性能良好
上傳時間： 2022-06-22
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直流系統是給變電站各類信號設備、保護、自動裝置、事故照明、應急電源及斷路器分合閘操作提供直流電源的電源設備。直流系統的可靠與否，對變電站的安全運行起著至關重要的作用。直流系統主監控是整個直流系統的控制、管理核心。主監控單元的主要任務是：對直流系統中各功能單元和蓄電池進行長期自動監測、獲取直流系統中的各種運行參數和狀態、根據測量數據及運行狀態實時進行處理，并以此為依據對直流系統進行控制，實現系統的全自動精確管理，從而優化直流系統的運行狀況，保證其工作的連續性、安全性和可靠性。嵌入式軟硬件技術已廣泛用于變電站自動化、配電網自動化、新能源發電控制等智能電網的各個應用領域。主監控單元運行時處理任務十分繁雜，包括MMI人機交互、電池充放電管理算法、開入開出控制、系統內部通信、后合通訊等任務，并且對任務的實時性要求較高。因此，主監控單元的軟件設計是多任務、實時性和復雜程序較高的工作。嵌人式實時操作系統（RToS）的出現為開發復雜多任務提供了很好的解決方案。FreeRTOS操作系統是一個源碼公開的嵌入式實時操作系統，具有可移植、可裁減、調度策略靈活的特點，可以方便地移植到各種體系結構的微處理器上運行。
上傳時間： 2022-06-24
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三相正弦空間矢量調制的電壓型整流器在直流電壓利用率、抑制電機的諧波電流等方面都比正弦脈沖寬度調制的整流器優越的多，大部分研究都集中在SVPWM的控制部分，而對其主電路參數的研究較少。SVPWM主電路參數包括交流側電壓源、電感、電阻和直流側電容、負載參數等，其中交流側電感和直流側電容參數對于整個系統的工作狀態都有很重要的作用，直接影響著電路的諧波抑制、功率的雙向流動等，因此有必要對電路的參數進行詳細地分析。在參考文獻國中介紹了一種方法，在已知交流側電壓源、負載參數的情況下來求解電感電容參數。本文根據文獻口介紹的思路在極值情況下建立交流側與直流側的關系，然后根據負載參數推算電源參數進而計算電感電容參數，這種分析同樣適用于由電源參數推算負載參數進而再計算電感電容參數。
上傳時間： 2022-06-24
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電子技術的應用已深入到工農業經濟建設，交通運輸，空間技術，國防現代化，醫療，環保，和人們日常生活的各個領域，進入新世紀后電力電子技術的應用更加廣泛，因此對電力電子技術的研究更為重要。近幾年越來越多電力電子應用在國民工業中，一些技術先進的國家，經過電力電子技術處理的電能己達到總電能的一半以上。本文主要介紹基于MCS-51系列單片機80C51芯片控制的三相橋式全控整流電路的主電路和觸發電路的原理及控制電路，具體運行由工頻三相電壓經變壓器后在芯片控制下在不同的時刻發出不同的脈沖信號去控制相應的SCR可控硅整流為直流電給負載供電。此種控制方式其主要優點是輸出波形穩定和可靠性高抗干擾強的特點。觸發電路結構簡單，控制靈活，溫度影響小，控制精度可通過軟件補償，移相范圍可任意調節等特點，目前已獲得業界的廣泛認可。并將在很多的工業控制中得到很好的運用。
上傳時間： 2022-06-25
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開關電源具有體積小、效率高等特點，廣泛應用在工業、商業、民用、軍事和航空航天等領域。隨著計算機、通訊等信息產業的飛速發展，便攜式電子產品的廣泛應用，我國開關電源市場的不斷增長，開關電源控制芯片的研究已經成為國內功率電子學研究的熱點。本論文主要研究了升壓式PWM開關電源控制芯片的設計。開關電源變換器是一個由主回路和控制回路構成的閉環系統，所以本文首先分析了變換器CCM和DCM兩種模式下主回路的穩態和動態特性，接著分析了整個閉環系統的控制模式和穩定性。在理論分析的基礎上，研究了開關電源集成電路的主要模塊，包括基準電壓，振蕩器，運算放大器，PWM比較器，并完成了電路設計。在系統級和電路級的分析和設計的基礎上，利用Hspice對主要模塊和整個系統進行仿真。仿真結果表明，本論文設計的升壓式PWM開關電源控制芯片滿足高效率、高精度、低工作電壓等設計要求，適合應用在單電池供電的便攜式電子產品中。本論文設計的芯片采用0.5umN阱1P2M的CMOS工藝制造。
上傳時間： 2022-06-25
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隨著工業制造精度的不斷提高，傳統總線越來越多的表現出速度慢、數據量小的缺點。另一方面，一種將計算機網絡應用于工業控制的總線技術越來越受到關注，這就是工業以太網。EtherCAT是一種基于修改以太網協議的工業以太網，在數據鏈路層使用ISO/IEC802.3協議，數據幀類型為特定類型；在網絡層和傳輸層采用特定協議代替TCP/IP協議。目前，EtherCAT是速度最快、實時性最好的工業以太網協議之一。本文提出了基于UC/OSIⅡ的EtherCAT主站實現的具體方法。首先，從協議層面分析EtherCAT，對數據鏈路層、網絡層和應用層協議進行分析。其次，通過對嵌入式平臺的設計，確保主站系統的實時性。創造性的提出了一個UC/OSIⅡ系統下具有微秒級別精度的時間模塊；同時設計了基于中斷接收數據的DM9000的網卡驅動。最后，根據協議分層構架提出了一套嵌入式的EtherCAT主站軟件ECOU（EtherCAT Over UC/OS），并對主站底層和軟件進行了功能和性能測試。ECOU是一個實施于UC/OSIⅡ的EtherCAT主站。作為嵌入式EtherCAT主站，它的實施更加靈活；同時由于UC/OSIⅡ是實時操作系統，ECOU的性能也得到了很大的提高。關鍵詞：工業以太網；UC/OSIⅡ；EtherCAT；微秒級別時間模塊；主站
上傳時間： 2022-06-30
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摘 要：針對傳統工業機器人控制系統開放性差、內部結構復雜和技術升級困難等弊端，在保證系統實時性和穩定性的前提下，構建了基于ROS和LinuxCNC的工業機器人控制系統軟件架構。根據系統的功能要求和所選平臺的特點．軟件分為三部分：任務調度模塊、實時任務模塊和EtherCAT主站模塊。通過實驗證明原型控制系統具備控制工業機器人完成基本工作的能力。
上傳時間： 2022-07-12
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先進PID控制MATLAB仿真
上傳時間： 2013-05-15
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