基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規則的智能機器人運動規劃方法 ．該方法運用了基于調和函數分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規則 可減少推導勢能函數所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統發 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現最碰．建立 在非線性機器人動力學之上的整 個閉環系統和模糊控制器 的穩定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規則；人工勢能場；動態避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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部分STM32 是具有空片檢測功能的，以便直接進入System Memory 中執行Bootloader，方便通過某些個外設來直接進行編程。比如STM32L011xx、STM32L021xx、STM32F04x和STM32F09x。有看過《STM32F091 空片使用System Bootloader下載代碼》和《STM32L011x 和STM32L021x啟動模式注意事項》的都知道這個功能。
上傳時間： 2022-02-22
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首先下載軟件，解壓軟件，安裝在程序中找到SEGGER,選里面的J-FLASH，進入界面，剛開始的那個界面可以忽略，不用建project也可以；單擊菜單欄的“Options---Project settings”打開設置，進行jlink配置;正在General選項，選擇“USB”，一般都是默認配置，確認一下即可;然后在CPU選項，選擇芯片型號，先選擇“Device”才能選擇芯片型號，芯片型號，要根據你使用的芯片進行選擇;在Target interface選項 里面選擇SWD模式;首先Target里面選“Connection”連接目標芯片，然后 Target--Auto進行程序燒寫;首先Target里面選擇“Connection”連接目標芯片，然后 Target--Auto進行程序燒寫.SEGGER J-Links are the most widely used line of debug probes available today. They've proven their value for more than 10 years in embedded development. This popularity stems from the unparalleled performance, extensive feature set, large number of supported CPUs, and compatibility with all popular development environments.
標簽： JLINK
上傳時間： 2022-03-22
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電學中的測量技術涉及范圍非常廣,電流測量在電學計量中占有非常重要的位置。如何精確地進行電流測量是精密測量的一大難題。傳統的電流檢測電路多采用運算放大芯片與片外電流檢測電路相結合的方式,電路集成度很低,需要較多的接口和資源才能完成對電路的檢測。本文把所有電路部分都集成在一塊芯片上,包括檢測電阻,運算放大器電路及模擬轉數字轉換電路,從而在電路內部可以進行電流檢測,使電路更好的集成化。前置電路使用二級共源共柵結構的運算放大器,減小溝道長度調制效應造成的電流誤差。10位SAR ADC中采用電容驅動能力強的傳輸門保證了模數轉化器的有效精度。比較器模塊采用再生鎖存器與遲滯比較器作為基礎單元組合解決精密測量的問題。本設計可以作為嵌入芯片內的一小部分而檢測芯片中的微小電流1mA~100mA,工作電壓在1.8v左右,電流檢測精度預期達到10uA的需求。The measurement technology in electricity involves a wide range,and current measurement plays a very important position in electrical measurement.How to accurately measure current is a big problem in precision measurement. The traditional current detecting circuit adopts the combination of the operational amplifier chip and theoff-chip current detecting circuit, The circuit integration is very low, and more interfaces and resources are needed tocomplete the circuit detection.This topic integrates all the circuit parts into one chip, including detection resistance, operational amplifier circuit andanalog to digital conversion circuit. Highly integrated circuit makes the external resources on the chip more intensive,so that current detection can be carried out inside the circuit, so that the circuit can be better integrated. Thefront-end circuit of this project uses two-stage cascade operational amplifier and cascade tube to reduce the currenterror caused by channel length modulation effect. In 10-bit SAR ADC, the transmission gate with strong capacitivedriving ability ensures the effective accuracy of the analog-to-digital converter. Comparator module uses regenerativelatch and hysteresis comparator as basic unit to solve the difficult problem of precision measurement. This topic can beused as a small part of the embedded chip to detect the micro-current in the chip 1 mA~100 mA, the working voltageis about 1.8v, and the current detection accuracy is expected to reach the requirement of 10 uA.
上傳時間： 2022-04-03
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觸控彈簧 跳線座 冷壓插片 Altium封裝 AD封裝庫 2D+3D PCB封裝庫-4MBAltium Designer設計的PCB封裝庫文件，集成2D和3D封裝，可直接應用的到你的產品設計中。PCB庫封裝列表：PCB Library : 跳線座.PcbLibDate : 2020/6/9Time : 5:43:08Component Count : 48Component Name-----------------------------------------------Wire - 3mmWire - 4mmWire - 5mmWire - 6mmWire - 7mmWire - 8mmWire - 9mmWire - 10mmWire - 11mmWire - 12mmWire - 13mmWire - 14mmWire - 15mmWire - 16mmWire - 17mmWire - 18mmWire - 19mmWire - 20mmWire - 21mmWire - 22mmWire - 23mmWire - 24mmWire - 25mmWire - 26mmWire - 27mmWire - 28mmWire - 29mmWire - 30mmWire - 31mmWire - 32mmWire - 33mmWire - 34mmWire - 35mmWire - 36mmWire - 37mmWire - 38mmWire - 39mmWire - 40mmWire - 41mmWire - 42mmWire - 43mmWire - 44mmWire - 45mmWire - 46mmWire - 47mmWire - 48mmWire - 49mmWire - 50mm
標簽： Altium designer 封裝
上傳時間： 2022-05-04
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新版本無人機.刷機用借助此實際應用程序，管理無人機的所有區域，例如電動機，GPS，傳感器，陀螺儀，接收器，端口和固件INAV-Chrome 的配置器中的新功能：修復了導致加速度計校準失敗的錯誤支持DJI FPV系統配置輸出選項卡中的怠速節氣門和馬達極現在可以在“混合器”選項卡中選擇“漫遊者”和“船用”平臺。 固件方面的支持仍然有限！閱讀完整的變更日誌 在過去的幾年中，無人駕駛飛機取得了相當大的進步，越來越多的人能夠獲取和使用無人機。 不用說，無人機可以基於特定固件在一組命令上運行。 在這方面， 用於Chrome的INAV-Configurator隨附的工具可幫助您輕鬆配置無人機的各個方面。支持多種硬件配置首先要提到的一件事是，要求Google Chrome瀏覽器能夠訪問INAV-Chrome的配置器功能。 儘管它已集成到Chrome中，但它可以作為獨立應用程序運行，甚至可以脫機使用，而與瀏覽器無關。 您甚至可以從Google Apps菜單為其創建桌面快捷方式。不用說，另一個要求是實際的飛行裝置。 該應用程序支持所有支持INAV的硬件配置，例如Sirius AIR3，SPRacingF3，Vortex，Sparky，DoDo，CC3D / EVO，Flip32 / + / Deluxe，DragonFly32，CJMCU Microquad，Chebuzz F3，STM32F3Discovery，Hermit ，Naze32 Tricopter框架和Skyline32。該窗口非常直觀，並提供各種令人印象深刻的提示和文檔。 在上方的工具欄上，您可以找到連接選項，這些選項可以通過COM端口，手動選擇或無線模式進行。 您也可以選擇自動連接。 連接後，您可以在上方的工具欄中查看設備的功能，並在側面板中輕鬆瀏覽配置選項。管理傳感器，電機，端口和固件本。
標簽： configurator 無人機
上傳時間： 2022-06-09
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新唐科技NUC970/N9H30系列晶片支援下列四種開機方法：1. eMMC 開機2. SPI Flash開機3. NAND Flash 開機4. USB ISP 開機以上四種是依據power-setting (PA0 and PA1) 去做選擇.。NuWriter工具能幫助使用者透過USB ISP模式，將Image檔案放入儲存體中，例如：eMMC 設備，SPI Flash設備或 NAND Flash設備。
上傳時間： 2022-06-23
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簡要介紹本文件的目的是，針對潮濕、再流焊和工藝敏感器件，向生產商和用戶提供標準的操作、包裝、運輸及使用方法。所提供的這些方法可避免由于吸收濕氣和暴露在再流焊溫度下造成的封裝損傷，這些損傷會導致合格率和可靠性的降低。一旦正確執行IPC/JEDEC J-STD-033D，這些工藝可以提供從密封時間算起12個月的最短保質期。由IPC和JEDEC開發。一般的IC封裝零件都需要根據MSL標準管控零件暴露於環境濕度的時間，以確保零件不會因為過度吸濕在過回焊爐時發生popcom(爆裂)或delamination(分層)的后果，不同的零件封裝會產生不同的MSL等級，當濕氣進入零件越多，零件因溫度而膨脹剝離的風險就越高，基本上濕度敏感的零件在出廠前都會經過一定時間及溫度的烘烤，然后連同乾燥劑(desiccant)一起加入真空包裝中來達到最低的濕氣入侵可能。本文件的目的是，針對潮濕/再流焊敏感表面貼裝器件，向生產商和用戶提供標準的操作、包裝、運輸及使用方法。所提供的這些方法可避免由于吸收濕氣和暴露在再流焊溫度下造成的封裝損傷，這些損傷會導致合格率和可靠性的降低。一旦正確執行，這些工藝可以提供從密封時間算起12個月的最短保質期。由IPC和JEDEC開發。
標簽： ipc j-std-033d
上傳時間： 2022-06-26
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隨著工業自動化的發展，人們對電機控制系統的性能要求越來越高。矢量控制、直接轉矩控制等先進的控制理論不斷提出，而微處理器和控制器的更新換代特別是數字信號處理（DSP）的出現，使得理論成為實踐。智能化功率模塊和空間矢量脈寬調制（SVPWM）技術的出現，極大的改善了電機的控制性能。本論文重點講述了以功能強大的DSP、智能化的功率模塊和先進的SVPWM技術實現永磁無刷直流電機的開環調速。介紹了基于DSP的硬件控制平臺的組成部分。重點分析了SVPWM技術原理、產生PWM波的控制算法和程序的實現，最后在DSP控制平臺上對其控制性能進行了驗證。本論文所有的硬件電路設計和程序編寫基于TMS320F2806建立的數字控制系統。硬件電路中的電源電路，單片DSP最小系統電路等主要部分都是經過實際的焊制和調試。軟件設計中的SVPWM程序主要采用C語言套用格式，使用CCS（C2000）編譯環境下在DSP控制平臺上進行了實際調試和驗證。關鍵詞：數字信號處理器；空間矢量PWM；逆變器
上傳時間： 2022-07-01
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隨著工業自動化的發展，人們對電機控制系統的性能要求越來越高。矢量控制、直接轉矩控制等先進的控制理論不斷提出，而微處理器和控制器的更新換代特別是數字信號處理（DSP）的出現，使得理論成為實踐。智能化功率模塊和空間矢量脈寬調制（SVPWM）技術的出現，極大的改善了電機的控制性能。本論文重點講述了以功能強大的DSP、智能化的功率模塊和先進的SVPWM技術實現永磁無刷直流電機的開環調速。介紹了基于DSP的硬件控制平臺的組成部分。重點分析了SVPWM技術原理、產生PWM波的控制算法和程序的實現，最后在DSP控制平臺上對其控制性能進行了驗證。本論文所有的硬件電路設計和程序編寫基于TMS320F2806建立的數字控制系統。硬件電路中的電源電路，單片DSP最小系統電路等主要部分都是經過實際的焊制和調試。軟件設計中的SVPWM程序主要采用C語言套用格式，使用CCS（C2000）編譯環境下在DSP控制平臺上進行了實際調試和驗證。關鍵詞：數字信號處理器；空間矢量PWM；逆變器
上傳時間： 2022-07-01
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