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建立車體6個自由度加上前輪轉向系統1個 自由度的汽車數學模型;該汽車數學模型不需引入很多的人為假設;可以實現給定汽車前輪轉角

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,建立車體6個自由度加上前輪轉向系統1個 自由度的汽車數學模型;該汽車數學模型不需引入很多的人為假設;可以實現給定汽車前輪轉角,也可以不給定前輪 轉角;不依賴需要復雜測定的側向力函數及相關模型參數;考慮了輪胎的滾動特性

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