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基于ARM的自動(dòng)導(dǎo)引車設(shè)計(jì)

  • 資源大?。?/b>7613 K
  • 上傳時(shí)間: 2013-04-24
  • 上傳用戶:sjb545893912
  • 資源積分:2 下載積分
  • 標(biāo)      簽: ARM 自動(dòng)

資 源 簡(jiǎn) 介

AGV(Automated Guided Vehicle)即自動(dòng)導(dǎo)引車,是具備一定自主能力的運(yùn)輸設(shè)備,在自動(dòng)化物流系統(tǒng)和工廠自動(dòng)化系統(tǒng)中具有重要的應(yīng)用價(jià)值。 AGV是一種高度自動(dòng)化產(chǎn)品,它所涉及的技術(shù)包括針對(duì)特定用途的車體結(jié)構(gòu)、貨物移送機(jī)構(gòu)、路徑導(dǎo)引技術(shù)、貨位檢測(cè)技術(shù)、防碰撞技術(shù)、驅(qū)動(dòng)技術(shù)和控制技術(shù)。更深入的研究還包括多車協(xié)調(diào)與優(yōu)化調(diào)度技術(shù)、智能控制技術(shù)等。 本文首先對(duì)AGV的發(fā)展及關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了總結(jié)與歸納,并分析了現(xiàn)有技術(shù)的特點(diǎn)與不足,在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了一個(gè)模擬貨物分揀的小型AGV系統(tǒng)。車體采用二輪驅(qū)動(dòng)和前后萬(wàn)向輪支承的結(jié)構(gòu),可以實(shí)現(xiàn)靈活的轉(zhuǎn)向和快速移動(dòng)。導(dǎo)引方式采用光電傳感器路徑導(dǎo)引,以計(jì)數(shù)方式實(shí)現(xiàn)貨位識(shí)別檢測(cè)。ARM是一種高性能的嵌入式微處理器,AGV控制系統(tǒng)采用了基于ARM7核的微控制器LPC2210,其豐富的片上資源可以很方便地實(shí)現(xiàn)AGV的所有檢測(cè)、信息處理及控制功能。利用LPC2210的串行通信功能,再配合無(wú)線通信模塊建立與PC機(jī)的通信聯(lián)系,通過(guò)PC機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)AGV小車的控制與調(diào)度。 制作完成后的AGV樣機(jī)在實(shí)驗(yàn)室模擬環(huán)境下進(jìn)行了性能測(cè)試,其性能指標(biāo)均滿足設(shè)計(jì)要求。

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