超聲波電機(Ultrasonic Motor簡稱USM)是八十年代發(fā)展起來的新型微電機。本文針對超聲波電機及其控制技術(shù)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢,以我國研究技術(shù)相對比較成熟并有產(chǎn)業(yè)化前景的行波超聲波電機(Traveling-wave Ultrasonic Motor簡稱TUSM)的伺服控制技術(shù)為研究對象,以直徑60mm的行波超聲波電機TUSM60為研究實例,在特性測試、動穩(wěn)態(tài)性能分析,辨識模型建立、控制策略與控制算法的選擇與實現(xiàn)等方面展開研究。本論具體的研究內(nèi)容為： 在分析超聲波電機研究歷史和現(xiàn)狀的基礎上,結(jié)合國內(nèi)外超聲波電機特別是行波超聲波電機控制技術(shù)的發(fā)展趨勢,重點論述了行波超聲波電機及其驅(qū)動控制技術(shù)的研究進展。 介紹行波超聲波電機的基本結(jié)構(gòu),并從該電機的主要理論基礎--壓電原理、行波合成、接觸模型出發(fā),分析了行波超聲波電機定子質(zhì)點的運動方程.并結(jié)合定轉(zhuǎn)子摩擦接觸特點,分析了行波超聲波電機的運行機理。 根據(jù)對行波超聲波電機測試和高精度控制的要求,研制出基于雙DSP和FPGA的超聲波電機高性能測試控制平臺。其中控制核心采用了雙DSP結(jié)構(gòu),可以在對行波超聲波電機進行控制的同時,將必要的參數(shù)讀取出來進行分析和研究。為行波超聲波電機瞬態(tài)特性分析以及控制策略、控制算法的深入研究打下了基礎。 對電機的瞬態(tài)、穩(wěn)態(tài)特性進行的測試,可以分析驅(qū)動頻率、電壓以及相位差等調(diào)節(jié)量對電機輸出的影響。在此基礎上進一步對行波超聲波電機的調(diào)節(jié)方式、控制算法選擇方面進行分析,并得到相應結(jié)論。 通過對實驗數(shù)據(jù)的總結(jié)和歸納,利用系統(tǒng)辨識中的非參數(shù)方法,建立在特定頻率條件下的近似線性模型。在行波超聲波電機工作范圍內(nèi),辨識若干組不同頻率條件下的近似線性模型,將這些模型的參數(shù)進行二維或三維擬合,可以得到一個關(guān)于行波超聲波電機傳遞函數(shù)的模型。辨識模型的建立為合理的選擇和優(yōu)化控制參數(shù),控制效果的驗證等提供了行之有效的手段。 在對行波超聲波電機的速度控制、位置控制展開的研究中.首先利用遺傳算法對常規(guī)PI恒轉(zhuǎn)速控制的控制參數(shù)整定及修正方法進行了研究；利用神經(jīng)元的在線自學習能力,研究和設計單神經(jīng)元PID-PI轉(zhuǎn)速控制器,提高控制系統(tǒng)對電機非線性和時變性的適應能力；為了消除在伺服控制中,單一調(diào)節(jié)量(驅(qū)動頻率)情況下,低轉(zhuǎn)速的跳躍問題,研究和討論了多調(diào)節(jié)量分段控制方法,并利用模糊控制對控制方法的有效性進行了驗證；在位置控制中,利用轉(zhuǎn)速控制研究的結(jié)果,研究和設計了位置--速度雙環(huán)(串級)控制器,實現(xiàn)了電機高精度位置伺服控制。 通過對已有控制系統(tǒng)的改進和簡化,設計和研制了具有實用化價值行波超聲波電機控制器：并將研究成果應用于針對核磁成像設備而設計的行波超聲波電機隨動控制系統(tǒng)中,同時嘗試了將該控制器用于高精度X-Y兩維定位平臺。
上傳時間： 2013-07-13
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驗證進程同步的信號量方法的C程序
上傳時間： 2013-12-21
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創(chuàng)建信號量的c語言程序
上傳時間： 2014-02-17
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vxworks中信號量同步的一個小程序 本程序用c語言開發(fā)，基于tornado平臺， 交叉調(diào)試成功
上傳時間： 2015-03-12
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軟件簡介 1.vxworks中有關(guān)多任務信號量的例子 2.本軟件基于c語言開發(fā) 3.開發(fā)平臺為windriver公司的tornada開發(fā)平臺 4.經(jīng)過交叉調(diào)試后測試成功
標簽： windriver vxworks tornada 軟件
上傳時間： 2014-01-02
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利用AVR單片機自帶的AD實現(xiàn)對模擬量的采集c語言源程序
上傳時間： 2014-01-04
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8052小型操作系統(tǒng), 用Keil C編譯器, 能進行任務切換, 信號量管理.
標簽： 8052 Keil 操作系統(tǒng) C編譯器
上傳時間： 2013-12-14
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矩量法仿真電磁輻射和散射的源代碼（c++）
上傳時間： 2014-08-23
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凱撒加密算法C語言實現(xiàn),代碼量比較大,比較繁瑣,希望大家能給出更好的代碼
上傳時間： 2014-01-13
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2407C文件夾包括第8~16章的C語言代碼及使用說明。有如下子文件夾： 第8章數(shù)字輸入輸出8路開關(guān)量輸入輸出(8IOIN+8IOOUT)； 第8章數(shù)字輸入輸出模塊(led)； 第8章數(shù)字輸入輸出模塊(LED+KEY)； 第9章事件管理器模塊(PWM)； 第9章事件管理器模塊_編碼(QEP)； 第9章事件管理器模塊_捕捉(cap)； 第10章事件管理器模塊_定時器中斷(Timer_INT)； 第10章模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊(ADC)； 第11章串行外設接口模塊(SPI +DA)； 第11章串行外設接口模塊(led8py)； 第12章串行通信接口模塊(SCI)； 第13章局部控制器模塊(CAN)； 第14章圖形液晶顯示模塊接口及應用(LCD)； 第15章串行EEPROM的接口編程(eeprom)； 第16章在TMS320LF2407上實現(xiàn)快速傅立葉變換(fft)。
上傳時間： 2016-01-04
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