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  • 基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制

    基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制 oIlI~0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ,O、l、L (華i 面面辜寫j幕.武漢,43074) \I。L上、o 捌要:提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機器人運動規(guī)劃方法 .該方法運用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢能 場原 理 .采用模糊規(guī)則 可減少推導(dǎo)勢能函數(shù)所 必須的計算 ,同時給機器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ,使它能夠 自動 地尋找通向目標(biāo)的路徑.提出的方法具有簡單、快速的特點,而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現(xiàn)最碰.建立 在非線性機器人動力學(xué)之上的整 個閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 .仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ,通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 . 美t詞:基于傳感器的機器人運動控制;模糊規(guī)則;人工勢能場;動態(tài)避障;機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 , spot : ng, spray Ijl岫 1g, mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y,ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 . ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles. s 曲km,de. notedasthefDbotm ∞ pJan,liDgp∞ 舶1,hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ . Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts. Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s. 0州 d眥 :1999—07—29;Revised~ :2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods,rob

    標(biāo)簽: 傳感器 機器人

    上傳時間: 2022-02-15

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  • 5G通信技術(shù)白皮書技術(shù)資料合集

    5G通信技術(shù)白皮書技術(shù)資料合集摘 要 5G 致力于應(yīng)對 2020 后多樣化差異化業(yè)務(wù)的巨大挑戰(zhàn),滿足超高速率、超低時延、高速移動、高能效 和超高流量與連接數(shù)密度等多維能力指標(biāo)。FuTURE 論壇 5G 特別興趣組(SIG)圍繞著“柔性、綠色、極 速”的 5G 愿景,以“5+2”技術(shù)理念,重新思考 5G 網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計原則: 1) 香農(nóng)理論再思考(Rethink Shannon):為無線通信系統(tǒng)開啟綠色之旅 2) 蜂窩再思考(Rethink ring & Young):蜂窩不再(no more cell) 3) 信令控制再思考(Rethink signaling & control):讓網(wǎng)絡(luò)更智能 4) 天線再思考(Rethink antennas):通過 SmarTIle 讓基站隱形 5) 頻譜空口再思考(Rethink spectrum & air interface):

    標(biāo)簽: 5G通信

    上傳時間: 2022-03-06

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  • 直流電動機測速裝置

    本系統(tǒng)采用電動機電樞供電回路串接采樣電阻的方式來實現(xiàn)對小型直流有刷電動機的轉(zhuǎn)速測量。該系統(tǒng)主要由二階低通濾波電路,小信號放大電路、單片機測量顯示電路、開關(guān)穩(wěn)壓電源電路等組成。同時自制電機測速裝置,用高頻磁環(huán)作為載體,用線圈繞制磁環(huán),利用電磁感應(yīng)原理檢測電機運行時的漏磁,將變化的磁場信號轉(zhuǎn)化為磁環(huán)上的感應(yīng)電流。用信號處理單元電路將微弱電信號轉(zhuǎn)化為脈沖信號,送由單片機檢測,從而達(dá)到準(zhǔn)確測量電機的速度的要求。In this system, the sampling resistance of armature power supply circuit is connected in series to measure the speed of small DC brush motor. The system is mainly composed of second-order low-pass filter circuit, small signal amplifier circuit, single-chip measurement and display circuit, switching regulated power supply circuit and so on. At the same time, the self-made motor speed measuring device uses high frequency magnetic ring as the carrier, coil winding magnetic ring, and electromagnetic induction principle to detect the leakage of magnetic field during the operation of the motor, which converts the changed magnetic field signal into the induced current on the magnetic ring. The weak electric signal is transformed into pulse signal by signal processing unit circuit, which is sent to single chip computer for detection, so as to meet the requirement of accurate measurement of motor speed.

    標(biāo)簽: 直流電動機

    上傳時間: 2022-03-26

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