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pid控制器（ProportionIntegrationDifferentiation，比例-積分-微分控制器），由比例單元(P)、積分單元(I)和微分單元(D)組成。透過Kp，Ki和Kd三個參數的設定。pid控制器主要適用于基本上線性，且動態特性不隨時間變化的系統。