三、PID調(diào)節(jié)器各校正環(huán)節(jié)的作用 1、比例環(huán)節(jié):即時(shí)成比例地反應(yīng)控制系統(tǒng)的偏差信號(hào)e(t),偏差一旦產(chǎn)生,調(diào)節(jié)器立即產(chǎn)生控制作用以減小偏差。 2、積分環(huán)節(jié):主要用于消除靜差,提高系統(tǒng)的無差度。積分作用的強(qiáng)弱取決于積分時(shí)間常數(shù)TI,TI越大,積分作用越弱,反之則越強(qiáng)。 3、微分環(huán)節(jié):能反應(yīng)偏差信號(hào)的變化趨勢(shì)(變化速率),并能在偏差信號(hào)的值變得太大之前,在系統(tǒng)中引入一個(gè)有效的早期修正信號(hào),從而加快系統(tǒng)的動(dòng)作速度,減小調(diào)節(jié)時(shí)間。
標(biāo)簽:
PID
算法原理
代碼
調(diào)試
上傳時(shí)間:
2013-10-19
上傳用戶:hanbeidang