摘要：為了直觀的對微創手術機器人進行運動分析，首先建立機器人逆向運動學數學模型，并在Matlab中完成逆解程序編寫。同時在Solidworks中建立相應的三維模型，利用SolidWorks Morion對機器人進行了運動軌跡規劃和仿真，驗證了位置反解的正確性。為了使運動規劃和仿真更加直觀、簡單，需要設計運動仿真前界面。因此，基于LabVIEW強大的前面板功能設計出運動仿真人機交互界面，基于LabVIEW SoftMotion模塊豐富的運動函數完成機器人末端軌跡規劃，最后將LabVIEW、SolidWorks和Motion設計工具集成到一起，對機器人進行了運動仿真，實現了對運動過程的參數化控制。
標簽：
labview
solidworks
微創手術機器人
上傳時間：
2022-07-11
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