自1995年美國推出世界上第一臺(tái)Unimate型機(jī)器人以來，工業(yè)機(jī)器人的數(shù)量在世界范圍內(nèi)不斷增長(zhǎng)，焊接從一開始就是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用最重要的領(lǐng)域之一，焊接機(jī)器人能顯著提高焊接質(zhì)量和工作效率，減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低生產(chǎn)成本和對(duì)工人操作技術(shù)的要求，它的廣泛應(yīng)用和國產(chǎn)化、產(chǎn)業(yè)化，對(duì)實(shí)現(xiàn)我國在21世紀(jì)前半葉成為世界制造強(qiáng)國的目標(biāo)具有非常重要的意義。本文針對(duì)一臺(tái)6R焊接機(jī)器人，系統(tǒng)分析了其動(dòng)力學(xué)性能和結(jié)構(gòu)特性。首先運(yùn)用D-H方法，建立了該機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系，在此基礎(chǔ)上，推導(dǎo)了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解、求解了機(jī)器人的雅可比矩陣；對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了詳細(xì)的靜力學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析：利用Robotic Toolbox和IMatlab編程實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)可視化仿真，直觀地反映了機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量與末端位姿矩陣之間的關(guān)系，為機(jī)器人的三維圖形仿真提供了參考；利用Matiab/Simulink建立了機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)仿真模型，編制了相應(yīng)的Matlabi算程序，通過動(dòng)力學(xué)仿真，得到了運(yùn)動(dòng)過程中機(jī)器人各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩的變化曲線，為合理選擇驅(qū)動(dòng)電機(jī)、軸承等關(guān)鍵零部件以及機(jī)器人的實(shí)時(shí)和最優(yōu)控制提供了依據(jù)針對(duì)機(jī)器人操作機(jī)的機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)，對(duì)機(jī)器人關(guān)鍵承載部件進(jìn)行了分析和簡(jiǎn)化，建立了關(guān)鍵承載部件的有限元分析模型，選取了最危險(xiǎn)的受力狀況作為分析工況，對(duì)各部件進(jìn)行了靜力分析，得到了各部件的應(yīng)力和位移分布，獲得了各部件的最大變形，對(duì)機(jī)器入局部剛度進(jìn)行了評(píng)價(jià)。
標(biāo)簽： 工業(yè)機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-05-30
上傳用戶：zhaiyawei
·Overview:20 minutes-Introduction and Objectives-Motor Control Development Toolbox:Library blocks,FreeMASTER, and Bootloader·Hands-On Demo:50 minutes-Motor Kit(Describe Freescale 3-Phase Motor Kit)-Convert simple model to run on Motor Kit with MCD Toolbox and use FreeMASTER·Model Based Design:10 minutes-Model Based Design Steps:Simulation,SIL,PIL and ISO 26262-SIL/PIL Hands-On Demo Step 2& 3 of MBD·Motor Control:20 minutes-FOC Sensor-less control and how to use it to turn a motor·Motor Control Hands-On Demo:80 minutes-Implement FOC Sensor-less Motor Control on Motor Kit-Run software from the model and use FreeMASTER to monitor·Summary and Q&A:10 minutes
標(biāo)簽： matlab 數(shù)學(xué)函數(shù)庫
上傳時(shí)間： 2022-06-24
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《Matlab 工具箱應(yīng)用指南信息工程篇》是由電子工業(yè)出版社出版的一部教育作品，作者是伯曉晨。本書共分7章，系統(tǒng)介紹Matlab中與信息工程聯(lián)系緊密的7個(gè)工具箱的使用方法，包括信號(hào)處理工具箱（Signal Processing Toolbox）、圖像處理工具箱（Image Processing Toolbox）、通信工具箱（Communication Toolbox）、定點(diǎn)運(yùn)算工具箱（Fixed－Point Blockset）、小波分析工具箱（Waelet Toolbox）、高階譜分析工具
上傳時(shí)間： 2022-07-08
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Matlab_2016a 完整破解版下載 使用增強(qiáng)的設(shè)計(jì)環(huán)境和 UI 組件集開發(fā) MATLAB 應(yīng)用。深度學(xué)習(xí)用于圖像分類問題。訪問模板、最新模型以及精選示例。創(chuàng)建包含事件操作和新模塊的離散事件模型和調(diào)度程序。使用標(biāo)準(zhǔn)座艙儀器顯示飛行條件。在線編輯器，用于：開發(fā)包含結(jié)果和圖形以及相關(guān)代碼的實(shí)時(shí)腳本創(chuàng)建用于分享的交互式描述，包括代碼、結(jié)果和圖形以及格式化文本、超鏈接、圖像及方程式MATLAB應(yīng)用設(shè)計(jì)器，使用增強(qiáng)的設(shè)計(jì)環(huán)境和擴(kuò)展的 UI 組件集構(gòu)建帶有線條圖和散點(diǎn)圖的 MATLAB?應(yīng)用全新多 y-軸圖、極坐標(biāo)圖和等式可視化暫停、調(diào)試和繼續(xù) MATLAB 代碼執(zhí)行Neural Network Toolbox使用 Parallel Computing Toolbox? 中的 GPU 加速深入學(xué)習(xí)圖像分類任務(wù)的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) (CNN)Symbolic Math Toolbox與 MATLAB 在線編輯器集成，以便編輯符號(hào)代碼和可視化結(jié)果，并將 MuPAD? 筆記本轉(zhuǎn)換為實(shí)時(shí)腳本Statistics and Machine Learning ToolboxClassification Learner 應(yīng)用，可以自動(dòng)培訓(xùn)多個(gè)模型，按照級(jí)別標(biāo)簽對(duì)結(jié)果進(jìn)行可視化處理，并執(zhí)行邏輯回歸分類Control System Toolbox新建及重新設(shè)計(jì)的應(yīng)用，用于設(shè)計(jì) SISO 控制器、自動(dòng)整定 MIMO 系統(tǒng)和創(chuàng)建降階模型Image Acquisition Toolbox支持 Kinect? for Windows? v2 和 USB 3 VisionComputer Vision System Toolbox光學(xué)字符識(shí)別 (OCR) 訓(xùn)練程序應(yīng)用、行人偵測(cè)和來自針對(duì) 3-D 視覺的動(dòng)作和光束平差的結(jié)構(gòu)體Trading Toolbox對(duì)交易、靈敏性和交易后執(zhí)行的交易成本分析Simulink 產(chǎn)品系列Simulink通過訪問模板、最近模型和精選示例更快開始或繼續(xù)工作的起始頁自動(dòng)求解器選項(xiàng)可更快速地設(shè)置和仿真模型針對(duì)異構(gòu)設(shè)備的系統(tǒng)模型仿真，例如 Xilinx?和 Altera? SoC 架構(gòu)Simulink? 單位，可在 Simulink、Stateflow? 和 Simscape? 組件的接口指定單位、對(duì)其進(jìn)行可視化處理并檢查變量源和接收器模塊，用于定義變量條件并使用生成代碼中的編譯器指令將其傳播至連接的功能Aerospace Blockset標(biāo)準(zhǔn)座艙儀器，用于顯示飛行條件SimEvents全新離散事件仿真和建模引擎，包括事件響應(yīng)、MATLAB 離散事件系統(tǒng)對(duì)象制作以及 Simulink 和 Stateflow 自動(dòng)域轉(zhuǎn)換Simscape全新方程簡(jiǎn)化和仿真技術(shù)，用于生成代碼的快速仿真和運(yùn)行時(shí)參數(shù)調(diào)整Simscape FluidsThermal Liquid 庫，用于對(duì)屬性隨溫度而變化的液體的系統(tǒng)建模Simulink Design Optimization用于實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)、Monte Carlo 仿真和相關(guān)性分析的靈敏度分析工具Simulink Report Generator三向模型合并，以圖形方式解決 Simulink 項(xiàng)目各修訂版之間的沖突信號(hào)處理和通信Antenna Toolbox電介質(zhì)建模，用于分析天線和有限天線陣列中的基質(zhì)效果RF ToolboxRF Budget Analyzer，用于為級(jí)聯(lián)的射頻組件計(jì)算增益、噪聲系數(shù)和 IP3SimRF自動(dòng)射頻測(cè)試工作臺(tái)生成Audio System Toolbox一款用于設(shè)計(jì)和測(cè)試音頻處理系統(tǒng)的新產(chǎn)品WLAN System Toolbox一款用于對(duì) WLAN 通信系統(tǒng)的物理層進(jìn)行仿真、分析和測(cè)試的新產(chǎn)品代碼生成Embedded Coder編譯器指令生成，將信號(hào)維度作為 #define 進(jìn)行實(shí)施HDL Coder針對(duì) HDL 優(yōu)化的 FFT 和 IFFT，支持每秒 G 字節(jié)采樣 (GSPS) 設(shè)計(jì)的幀輸入HDL VerifierPCIe FPGA 在環(huán)，用于通過 PCI Express? 接口仿真 Xilinx? KC705/VC707 和 Altera?Cyclone? V GT/Stratix V DSP 開發(fā)板上的算法驗(yàn)證和確認(rèn)Polyspace Code Prover支持 long-double 浮點(diǎn)，并且改進(jìn)了對(duì)無窮大和 NaN 的支持Simulink Design Verifier對(duì) C 代碼 S-function 自動(dòng)生成測(cè)試IEC Certification Kit對(duì) Simulink Verification and Validation? 提供 IEC 62304 醫(yī)學(xué)標(biāo)準(zhǔn)支持Simulink Test使用 Simulink Real-Time? 制作和執(zhí)行實(shí)時(shí)測(cè)試
上傳時(shí)間： 2013-07-09
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