摘要：基于ATmega128單片機的智能小車控制系統(tǒng)。通過光電編碼器實現(xiàn)對小車速度的測量并將速度值進行bang—bang+PID運算．產(chǎn)生控制直流電機轉(zhuǎn)速的PWM電壓信號，實現(xiàn)對車速的快速調(diào)整和精確控制。小車控制系統(tǒng)還配有避障和灰度傳感器。用于檢測障礙物和地面灰度，實現(xiàn)小車避障和尋跡功能。
標(biāo)簽： ATmega 128 智能機器人 控制系統(tǒng)設(shè)計
上傳時間： 2013-10-29
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標(biāo)簽： unsigned char input_py_val input_py
上傳時間： 2014-12-01
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usb相關(guān)的，xiwangduidajia you suo bang zhu
標(biāo)簽： usb
上傳時間： 2016-11-24
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Control optimisation. It is example of use BFGS algorithm to control satellite form Earth atmosphere to the Mars. Controled is engine power (bang-bang type) and angle of nozze.
標(biāo)簽： optimisation atmosphere algorithm satellite
上傳時間： 2013-12-29
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本文詳細(xì)介紹了我們?yōu)槭讓萌珖悄苘嚧筚惗鴾?zhǔn)備的智能車系統(tǒng)方案。該 系統(tǒng)以Freescale16 位單片機MC9S12DG128 作為系統(tǒng)控制處理器，采用基于的 攝像頭的圖像采樣模塊獲取賽道圖像信息，通過邊緣檢測方法提取賽道黑線， 求出小車與黑線間的位置偏差，采用PID 方式對舵機轉(zhuǎn)向進行反饋控制。通過 自制的速度傳感器實時獲取小車速度，采用bang-bang 控制策略形成速度閉環(huán) 控制。小車還將通過特定算法分析出前方的路況，并根據(jù)路況的不同而為小車 分配以不同的速度。文中將介紹賽車機械結(jié)構(gòu)和調(diào)整方法，賽車轉(zhuǎn)向模塊和驅(qū) 動模塊的設(shè)計、參數(shù)和有關(guān)測試，圖像采樣模塊的攝像頭工作機制以及安裝選 型、采樣電路設(shè)計和采樣策略，還將介紹自制的速度傳感器的制作、安裝方法 和對其可靠性所做的測試。我們將說明本系統(tǒng)的舵機轉(zhuǎn)向策略、速度閉環(huán)控制 與速度分配策略。除智能車系統(tǒng)本身的介紹外，我們還將詳細(xì)敘述該系統(tǒng)開發(fā) 過程中所用到的開發(fā)工具、軟件以及各種調(diào)試、測試手段方法。
標(biāo)簽： Freescale 128 MC9 S12
上傳時間： 2014-01-23
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倒立擺系統(tǒng)是研究控制理論的一種典型實驗裝置，具有成本低廉，結(jié)構(gòu)簡單物理參數(shù)和結(jié)構(gòu)易于調(diào)整的優(yōu)點，是一個具有高階次、不穩(wěn)定、多變量、非線性和強耦合特性的不穩(wěn)定系統(tǒng)。在控制過程中，它能有效地反映諸如穩(wěn)定性、魯棒性、隨動性以及跟蹤等許多控制中的關(guān)鍵問題，是檢驗各種控制理論的理想模型。迄今人們己經(jīng)利用經(jīng)典控制理論、現(xiàn)代控制理論以及各種智能控制理論實現(xiàn)了多種倒立擺系統(tǒng)的控制穩(wěn)定倒立擺系統(tǒng)的最初研究開始于二十世紀(jì)五十年代，麻省理工大學(xué)電機工程系設(shè)計出單級倒立擺系統(tǒng)這個實驗設(shè)備。后來在此基礎(chǔ)上，人們又進行拓展，產(chǎn)生了各式各樣的倒立擺：有懸掛式倒立擺、平行倒立擺、環(huán)形倒立擺、平面倒立擺倒立擺的級數(shù)有一級、二級、三級、四級乃至多級：倒立擺的運動軌道可以是水平的，也可以是傾斜的：倒立擺系統(tǒng)已成為控制領(lǐng)域中不可或缺的研究設(shè)備和驗證各種控制策略有效性的實驗平臺。同時倒立擺研究也具有重要的工程背景：如機器人的站立與行走類似雙倒立擺系統(tǒng)：火箭等飛行器的飛行過程中，其姿態(tài)的調(diào)整類似于倒立擺的平衡。由于倒立擺系統(tǒng)與雙足機器人、火箭飛行控制有很大相似性，因此對倒立擺控制機理的研究具有重要的理論和實踐意義。而就這兩方面而言，從目前的研究情況來看，大部分研究成果又都集中在第面即倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)定控制的研究早在上個世紀(jì)五十年代，國外就開始了倒立擺的研究，我國學(xué)者也從80年代初開始倒立擺系統(tǒng)的研究。1966年 Schaefer和 Cannon應(yīng)用bang-bang控制理論，將一個曲軸穩(wěn)定于倒置位置，實現(xiàn)了單級倒立擺的穩(wěn)定控制，在60年代后期，作為一個典型的不穩(wěn)定嚴(yán)重非線性證例，倒立擺的概念被提出，并將其用于檢驗控制方法對不穩(wěn)定、非線性和快速性系統(tǒng)的控制能力，受到世界各國許多科學(xué)家的重視，尋找不同的控制方法實現(xiàn)對倒立擺的控制。目前，倒立擺的控制方法可分如下幾類
上傳時間： 2022-04-05
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