超聲波測距在智能機器人中的開發與應用摘 要：本文提出了在機器人控制中，使用軟件方法實現超聲波測距機器人避障功能的工作原理和設計 方法。該系統在使用過程中，測量精度高，機器人避障準確，可靠，真正實現了智能化控制。 關鍵詞：機器人 超聲波 測距 軟件觸發 Abstract： The 0n pnnc eanddesignm d10d ofu]U~ sordc are descx'~edindetail fora intenigencero~ ic ． ByI|8i“gthissystem，therobotmakesaccta~elyavoidingdmwhackhi# reliability． 1畸 wo阿s：ro tultro-sor~c聊 曲 喀sot~aretrigger 1 引言 在智能機器人的研制開發中，很重要 的一部 分就是機器人 要能實現避 障功能 ，即通過傳感器 的作用 ，探測機器人行進道路 上是否碰到障礙。 若碰到了障礙 ，機器人應該 自動轉向 ，躲避障礙 。 本文所介 紹的超聲 波測距方法 ，應用 于 ET一18 Hem智能機器人中。通過超聲波測距 ，該智能機 器人實現了對步進電動機的智能控制及運動控制 方式的靈活應用。同時，超聲波測距作為一種非 接觸 的檢測方式 ，和紅外 、激光及無線電測距相 比，在近距范 圍內有不受光線影響、結構簡單 、成 本低等優點 2 超聲波測距基本原理 超聲波是指頻率在 2000Hz以上 ，不能引起正 常人聽覺反應 的機械振動波 ，是物體 的機械振 動 在彈性介質 中傳播所形成 的機械振動波。由于超 聲波具有非常短 的波長 ，可 以聚集成狹小 的發
上傳時間： 2022-02-16
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產品型號：VK2C22A/B 產品品牌：VINKA/永嘉微/永嘉微電 封裝形式：LQFP52/48 產品年份：新年份 聯 系 人：許先生 原廠直銷，工程服務，技術支持，價格最具優勢！QT247 VK2C22A/B概述： VK2C22A/B是一個點陣式存儲映射的LCD驅動器，可支持最大176點（44SEGx4COM）的LCD屏。單片機可通過I2C接口配置顯示參數和讀寫顯示數據，也可通過指令進入省電模式。其高抗干擾，低功耗的特性適用于水電氣表以及工控儀表類產品。 特點： ★ 工作電壓 2.4-5.5V ★ 內置32 kHz RC振蕩器 ★ 偏置電壓（BIAS）可配置為1/2、1/3 ★ COM周期（DUTY）為1/4 ★ 內置顯示RAM為44x4位 ★ 幀頻可配置為80Hz、160Hz ★ 省電模式（通過關顯示和關振蕩器進入）
標簽： VK2C 22 LCD 抗干擾 應用于 單相電表 液晶驅動 電表
上傳時間： 2022-02-19
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此問題由客戶提出,客戶在使用STM32F411 開發產品的時候，采用的是HIS 作為主時鐘，同時使用了UART 與其他MCU 進行異步通信.客戶發現部分產品UART 不能正常通信.
上傳時間： 2022-02-22
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某客戶工程師在某型號新產品的設計中，使用了CR95HF。工程師無法找到關于CR95HF上電初始化的具體步驟說明。結論：CR95HF上電后進入Power up狀態，如果此時MCU無法與CR95HF通信或CR95HF的外部晶體沒有起振，那么原因就在于MCU沒有給CR95HF提供一個IRQ_In。
標簽： cr95hf
上傳時間： 2022-02-22
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產品型號：VK2C22A/B 產品品牌：VINKA/永嘉微/永嘉微電 封裝形式：LQFP52/48 產品年份：新年份 聯 系 人：許先生 Q Q：191 888 5898 聯系手機：18898582398（信） 原廠直銷，工程服務，技術支持，價格最具優勢！QT262 VK2C22A/B概述： VK2C22A/B是一個點陣式存儲映射的LCD驅動器，可支持最大176點（44SEGx4COM）的LCD屏。單片機可通過I2C接口配置顯示參數和讀寫顯示數據，也可通過指令進入省電模式。其高抗干擾，低功耗的特性適用于水電氣表以及工控儀表類產品。 特點： ★ 工作電壓 2.4-5.5V ★ 內置32 kHz RC振蕩器 ★ 偏置電壓（BIAS）可配置為1/2、1/3 ★ COM周期（DUTY）為1/4 ★ 內置顯示RAM為44x4位 ★ 幀頻可配置為80Hz、160Hz ★ 省電模式（通過關顯示和關振蕩器進入）
標簽： C22 ESD LCD VK2 VK 2C 22 抗噪聲 防護 數字式
上傳時間： 2022-02-23
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壓電材料由于其力電耦合特性，能有效地將機械能與電能進行轉換，于是人們將其作為激勵/傳感器廣泛地應用于各類工程領域。壓電材料常常與受控柔性結構粘接成一體，作為傳感器以及激勵器，以達到抑制受控結構振動的目標。因此，研究壓電智能結構的振動以及振動控制有重要的科學意義和實用價值本文基于壓電材料與宿主結構之間的力電耦合特性，推導了拉普拉斯變換形式卜的壓電智能梁結構的阻抗矩陣，并基于阻抗矩陣研究如何建立壓電智能梁結構的頻率響應數值模型以及由此模型計算系統動態響應的方法，本文還研究了速度負反饋控制器作用下壓電梁的控制系統性能：PPF控制器下不同系統輸入時，系統的動態性能；不同控制器參數下，控制系統的效果。計算結果表明，本文模型能有效地與各種控制策略相結合，研究壓電梁的振動控制問題。最后，本文還嘗試由阻抗矩陣模型建立系統的TF控制模型，對于單個矩陣元素，此方法能在指定頻域內得到很好的近似模型，對于由許多單元組成的壓電梁，本文方法得到的結果能識別部分階頻率，因此需要進一步研究。振動是大自然中最普遍的現象，在現實的工業工程及實際生活中，人們常常遇到各種與振動有關的問題。譬如，我們常用的各種音響設備、醫療超聲檢測設備、雷達等設備及設施中，就利用了振動含有積極意義的一方面；另一方面，機床的劇烈振動導致工件的加工精度達不到要求、飛機機翼的顫振、飛機輪船等振動噪聲過大導致乘客感到不舒適等則是振動消極一面的具體體現。為此，人們常常對這些設備的系統模型進行分析、研究，以期對振動進行控制：一方面提高起積極作用的振動的強度或將其控制在人們希望的程度上：另一方面盡可能地將起消極作用的振動削弱，達到不影響工業生產及生活的效果
標簽： 阻抗法
上傳時間： 2022-03-11
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（1）介紹了模擬電路故障診斷技術發展和現狀，對現有的主要診斷方法以及近年來先進的神經網絡理論和技術以及數據融合技術在模擬電路故障診斷領域中的應用進行了簡單的論述（2）對神經網絡方法的基本原理及其在模擬電路故障診斷中的優勢進行了詳細的介紹，包括神經網絡的分類和神經網絡的學習規則。詳細說明在電路故障診斷中應用最廣泛的BP神經網的設計、訓練和測試方法，并對一個兩級RC耦合放大器電路例進行了測試、神經網絡訓練和診斷。（3）介紹了數據融合技術的概念、優缺點、基本方法及其在各個領域的應用情況。然后對于數據融合具體方法，著重研究了 Bayes統計融合方法Dempster-Shafer證據理論融合方法以及模糊集理論融合方法。最后采用基于待定系數法的隸屬度構造法以及模糊融合的方法對實例電路進行了故障診斷。（4）提出了一種新的利用包含元件直流特性信息的靜態工作點電壓和包含元件交流特性信息的不同頻率激勵下輸出電壓峰值與輸出電壓峰值的比值兩類信息進行數據融合診斷的方法，保證故障信息量的同時降低了獲取難度，應用模糊數學的理論，通過模糊變換將兩類故障信息通過兩個神經網絡診斷得出的故障求屬度進行決策層的數據融合，較好的解決了了單神經網絡診斷信息量不足，由于電路元件互相影響而產生的故障診斷不確定性的問題以及待融合故障信息隸屬度獲取困難的問題，使得診斷準確率得到較為明顯的提高本文提出的基于數據融合和神經網絡的方法可以實現對模擬電路的故障進行準確實時快速診斷，具有一定的實用價值。關健詞：模擬電路；數據融合；神經網絡；模糊集理論
標簽： 數據融合
上傳時間： 2022-03-17
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本設計是一個基于STM32F103C8T6的單片機最小系統，包含原理圖、PCB、BOM文件最小系統包括了復位電路、晶振電路、電源排針等單片機工作必要的外圍電路，且把常用的引腳全部引出，方便研發人員將本方案嵌入到開發中。原理圖：PCB：
標簽： stm32f103c8t6 單片機 ad
上傳時間： 2022-03-18
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內 容 簡 介 本書以最新流行的不需要外部晶振與復位電路的可仿真的高速 STC15 系列單片機為核心，詳細介紹了 單片機內部功能模塊，比如定時器、中斷、串口、SPI 接口、片內比較器、ADC 轉換器、可編程計數器陣列 (CCP/PCA/PWM)等。每個重要知識點都有簡短精煉的實例作驗證，然后就是單片機常用外圍接口的介紹與 STC15 系列單片機的實際產品運用實例分析。另外對單片機開發必須掌握的 C 語言基礎知識與 Keil 開發環 境也作了較為詳細的介紹，對于沒有學習過 C 語言的讀者通過本書也能輕松進入以 C 語言開發單片機的學 習狀態。 為了快速驗證本書的理論知識，作者設計了與本書配套的雙核（兩個仿真型單片機）實驗板，功能強 大，操作簡單，直觀，除用于本書實驗測試外，也可用于產品前期開發。 本書可作為普通高校計算機類、電子類、自動控制類、儀器儀表類、機電一體化類等相關專業教學用書， 對已有一定設計經驗的單片機工程師也有重要參考價值
標簽： 51單片機
上傳時間： 2022-03-24
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產品特性介紹AFE 特性■ 集成硬件過充電保護功能 - 獨立PF管腳輸出低電平■ 集成硬件放電短路保護功能■ 集成平衡開關■ 集成充電器檢測功能■ 集成負載檢測功能■ 集成充放電狀態檢測功能■ 集成小電流喚醒功能■ 集成WatchDog/Reset功能■ 集成Alarm功能■ 集成負端NMOS驅動(放電PWM調控)■ 支持電芯亂序上電■ 2通道溫度采集■ 12-bit VADC電壓采集■ 13-bit ?-? CADC電流采集■ 集成LDO模塊：3.3V/25mA@MAX■ 集成TWI通訊(CRC-8，10KHz~400KHz)■ 低功耗模式 - 正常模式≤70uA@25℃ - PowerDown模式≤1uA@25℃■ 工作電壓 - 8V~50V(VBAT端口)MCU 特性■ 基于8051指令流水線結構的8位單片機 - CPU機器周期：1個振蕩周期■ Flash ROM：64K字節■ RAM：內部256字節，外部2816字節■ 類EEPROM：最大4096字節（代碼選項可選）■ 內部RC振蕩器：24MHz（±1%）/128K（±10%）■ I/O內建上拉電阻（30kΩ）■ 1個16位定時器/計數器T3■ 3個16位PCA0、PCA1、PCA2各含2個比較/捕捉單元■ 3路12位PWM定時器■ SPI接口（主從模式）■ TWI接口（主從模式）■ 內建數字邏輯可配置模塊（LCM）■ 3路增強型UART（3V/5V通訊）（自帶波特率的uart通訊）■ 11通道12位模數轉換器（ADC）■ 內建CRC校驗模塊，校驗空間大小可選■ 看門狗定時器（WDT）■ 預熱計數器■ 中斷源 - 定時器3，PCA0-2，外部中斷1-2，外部中斷4：6輸入 - ADC，EUART，SPI，PWM，SCM，CRC，TWI，LPD■ 低功耗工作模式：空閑模式/掉電模式■ 工作電壓：VDD = 2.7V - 5.5V■ 封裝： - LQFP 64L
上傳時間： 2022-03-24
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