用三點法實現(xiàn)機器人三維位置測量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機 器 人 三 維 位 置 測 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測 控 方 法 與 系 統(tǒng) ，提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點 法 實現(xiàn) 對 機 器 人 的 三 維 位 置 測 量 。 驗 證性 實驗 結(jié)果表 明 ，本研 究提 出的測 量原 理和 系統(tǒng)是 正 確 可行 的 。 關(guān)鍵詞 ：機 器人 ；位置 測量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺 ；攝 像 機 標(biāo) 定 中 圖分 類 號 ：TP242．6 文 獻(xiàn) 標(biāo) 識 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技 術(shù)是智 能機 器人 的關(guān)鍵 技術(shù) ，是各 種 機器人控 制系統(tǒng) 中極 為重 要 的環(huán)節(jié) ，也 是 國內(nèi)外研 究 的熱點所 在。 按 照測試 系統(tǒng) 與被 測機 器 人 的關(guān) 系 ，可 以將位 置 測量技術(shù) 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測量 系統(tǒng) 由于在測 量過程 中或多或少地 對機器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態(tài) 位置測 量 。而動 態(tài) 位 置測量 系 統(tǒng) 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統(tǒng) ；@ CCD交 互測量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項 目：國家 863高科技 研 究 資助 項 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學(xué)校 骨干教 師 資助 計 3t,j項 目 作者 簡 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學(xué)碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機 器人 測 控 技 術(shù) 。 系統(tǒng) ；③ 超聲波 測量 系統(tǒng) ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測 量 系統(tǒng) ；⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測量 系 統(tǒng) 。位置測量 還可 以從另一個分類 角度劃分為主動式 測量和被動 式測 量 。主動式測 量主要可 以分為結(jié) 構(gòu)光方法和激光 自動聚焦法兩類 。被 動式測量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對 比以上各種方法 的 優(yōu)缺 點 ，針對 筆者 研制 的微 小爬壁機器人 的空 間三 維位 置 測量 的要 求 ，測量 系統(tǒng) 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩(wěn)定 性 和可 靠性 好 、時 間 響應(yīng)快等特 點 ，提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點法實現(xiàn)對機器人 的三維 位置測量 ，并用 Matlab和 V
標(biāo)簽： 機器人
上傳時間： 2022-02-12
上傳用戶：
硬件工程師 電子工程師必備知識手冊關(guān)鍵字： 電阻 基礎(chǔ)知識 線繞電阻器 薄膜電阻器 實心電阻器 電阻 導(dǎo)電體對電流的阻礙作用稱著電阻，用符號 R 表示，單位為歐姆、千歐、兆歐， 分別用Ω、kΩ、MΩ 表示。 一、電阻的型號命名方法： 國產(chǎn)電阻器的型號由四部分組成（不適用敏感電阻） 第一部分：主稱 ，用字母表示，表示產(chǎn)品的名字。如 R 表示電阻，W 表示電位 器。 第二部分：材料 ，用字母表示，表示電阻體用什么材料組成，T-碳膜、H-合成 碳膜、S-有機實心、N-無機實心、J-金屬膜、Y-氮化膜、C-沉積膜、I-玻璃釉膜、 X-線繞。 第三部分：分類，一般用數(shù)字表示，個別類型用字母表示，表示產(chǎn)品屬于什么類 型。1-普通、2-普通、3-超高頻 、4-高阻、5-高溫、6- 精密、7-精密、8-高壓、 9-特殊、G-高功率、T-可調(diào)。 第四部分：序號，用數(shù)字表示，表示同類產(chǎn)品中不同品種，以
上傳時間： 2022-02-17
上傳用戶：
《MATLAB數(shù)字信號處理85個實用案例精講:入門到進(jìn)階》特點是主要通過案例說明在數(shù)字信號處理基礎(chǔ)部分編程中常出現(xiàn)的錯誤和解決方法。《MATLAB數(shù)字信號處理85個實用案例精講:入門到進(jìn)階》適用于數(shù)字信號處理的初學(xué)者，亦可供高年級本科生、研究生和科研工程技術(shù)人員參考。
標(biāo)簽： matlab 數(shù)字信號處理
上傳時間： 2022-03-04
上傳用戶：
家 庭 總 線 是 智 能 家 居 實 現(xiàn) 的 重 要 基 礎(chǔ) ． 是 住 宅 內(nèi) 部 的 神 經(jīng) 系 統(tǒng) ． 其 主 要 作 用 是 連 接 家 中的各 種 電子 、 電氣 設(shè) 備 ． 負(fù)責(zé) 將 家 庭 內(nèi) 的 各 種 通 信 設(shè) 備 ( 包 括 安 保 、 電話 、 家 電 、 視 聽 設(shè) 備 等 )連 接 在 一 起 ． 形 成 一 個 完 整 的家 庭 網(wǎng) 絡(luò) 。 日 本 是 較 早 推 動 智 能 家 居 發(fā) 展 的 國 家 之 一 ， 它 較 早 地 提 出 了 家庭 總線 系統(tǒng) (H O m e B u S S Y S t e m ， 簡稱H B S ) 的概念 ． 成 立 了 家庭 總線 (H B S )研 究會 ． 并 在 郵政省和 通 產(chǎn) 省 的指 導(dǎo) 下 組 成 了H B S 標(biāo) 準(zhǔn)委 員 會 ， 制定 了 日 本 的H B s 標(biāo) 準(zhǔn) 。 按 照 該 標(biāo) 準(zhǔn) ， H B S 系統(tǒng) 由一 條 同 軸 電 纜 和 4 對 雙 絞 線 構(gòu) 成 ， 前 者 用 于 傳 輸 圖 像 信 息 ． 后者 用 于 傳輸語 音 、 數(shù)據(jù)及 控制信 號 。 各 類家用 設(shè) 備 與 電氣 設(shè) 備 均 按 一 定 方式 與H B S 相 連 ， 這 些 電氣設(shè) 備 既 可 以在 室 內(nèi)進(jìn) 行 控制 ． 也 可 在異地 通 過 電話進(jìn)行 遙 控 。 為適 應(yīng) 大型 居住社 區(qū) 的需 要 ， 1 9 8 8 年年初 ， 日 本住 宅信息 化推進(jìn)協(xié)會 又 推 出 了 超級 家庭總 線 (S u p e r H0 m e B u s S y s t e m ， 簡 稱S - H B S ) ， 它適 用 于 更 大 的范 圍 ． 因 為一 個S - H B s 系統(tǒng)可 掛接 數(shù)千個家庭 內(nèi)部 網(wǎng) 。 家庭 智能化要 求諸 多家 電和 網(wǎng)絡(luò)能夠彼此 相容 ． 總線協(xié) 議是 其精髓 所 在 ， 只 有接 E l 暢通 ， 家 電才能 “ 聽懂 ” 人 發(fā) 出的指令 ， 因此 總線標(biāo)準(zhǔn) 的物理 層 接 口 形 式 是 智能 家居 亟 待解決 的重 要 問題 之 一 。 目前 比 較成型 的總線標(biāo) 準(zhǔn) 協(xié) 議 主 要 是 美 國公 司 提 出 的 ， 包 括E c h e l o n 公 司 I)~L o n W o r k s 協(xié)議 、 電子 工 業(yè) 協(xié) 會 (E I A ) 的C E 總線協(xié) 議 (C EB u S ) 、 S m a r t Ho u s e L P 的智 能屋 協(xié) 議 和×一 1 0 公 司 的X 一 1 0 協(xié) 議等。 這 些 協(xié) 議 各 有 優(yōu) 劣 。
標(biāo)簽： 智能家居
上傳時間： 2022-03-11
上傳用戶：
本書概述了MATLAB軟件及其圖形仿真界面Simulink的基礎(chǔ)應(yīng)用知識，詳細(xì)介紹了用于電力電子仿真的SimPowerSystems中的各模塊庫，然后列舉了DC-DC變換、DC-AC變換、AC-DC變換、直流調(diào)速、交流調(diào)速等方面的應(yīng)用；通過大量實例介紹了電力電子應(yīng)用技術(shù)的仿真方法和技巧。
上傳時間： 2022-04-01
上傳用戶：jiabin
本次設(shè)計介紹了電力系統(tǒng)故障分析方法及 Matlab/Simulink的基本特點。通過算例對電力系統(tǒng)故障進(jìn)行分析計算。然后對算例，運用 Matlab/Simulink進(jìn)行電力系統(tǒng)故障仿真，得出仿真結(jié)果。并將電力系統(tǒng)故障的分析計算結(jié)果與 Matlab仿真的分析結(jié)果進(jìn)行比較，從而得出結(jié)論。結(jié)果表明運用 Matlab對電力系統(tǒng)故障進(jìn)行分析與仿真，能夠準(zhǔn)確直觀地考察電力系統(tǒng)故障的動態(tài)特性，驗證了 Matlab在電力系統(tǒng)仿真中的強大功能。關(guān)鍵詞：電力系統(tǒng)：故障：Matlab；仿真短路是電力系統(tǒng)的嚴(yán)重故障。所謂短路，是指一切不正常的相與相之間或相與地（對于中性點接地的系統(tǒng)）發(fā)生系統(tǒng)通路的情況。電力系統(tǒng)在運行中，相與相之間或相與地（或中性線）之間發(fā)生非正常連接（即短路）時流過的電流。其值可遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于額定電流，并取決于短路點距電源的電氣距離。例如，在發(fā)電機端發(fā)生短路時，流過發(fā)電機的短路電流最大瞬時值可達(dá)額定電流的10~15倍。大容量電力系統(tǒng)中，短路電流可達(dá)數(shù)萬安。這會對電力系統(tǒng)的正常運行造成嚴(yán)重影響和后果供電網(wǎng)絡(luò)中發(fā)生短路時，很大的短路電流會使電器設(shè)備過熱或受電動力作用而遭員壞，同時使網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的電壓大大降低，因而破壞了網(wǎng)絡(luò)內(nèi)用電設(shè)備的正常工作，為了消除或減輕短路的后果，就需要計算短路電流，以正確地選擇電器設(shè)備、設(shè)計繼電保護(hù)和選用限制短路電流的元件
標(biāo)簽： matlab 電力系統(tǒng)
上傳時間： 2022-04-02
上傳用戶：
國外高校電子信息優(yōu)秀教材介紹MATLAB在數(shù)字信號處理中的應(yīng)用
標(biāo)簽： 數(shù)字信號處理 matlab
上傳時間： 2022-04-07
上傳用戶：
MATLAB是一種功能強大的數(shù)據(jù)分析和工程計算高級語言，在工業(yè)、電子、信號處理、醫(yī)學(xué)、建筑以及航空等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。本書以最新的MATLAB R2006a版本為對象，從工程實際應(yīng)用的角度出發(fā)，對數(shù)字信號處理做了層次清晰、淺顯易懂的介紹。
標(biāo)簽： matlab 數(shù)字信號處理
上傳時間： 2022-05-25
上傳用戶：
MATLAB深度學(xué)習(xí)簡介深度學(xué)習(xí)是機器學(xué)習(xí)的一個類型，該類型的模型直接從圖像、文本或聲音中學(xué) 習(xí)執(zhí)行分類任務(wù)。通常使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)實現(xiàn)深度學(xué)習(xí)。“深度”一詞是指網(wǎng)絡(luò) 中的層數(shù) — 層數(shù)越多，網(wǎng)絡(luò)越深。傳統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)只包含 2 層或 3 層， 而深度網(wǎng)絡(luò)可能有幾百層。下面只是深度學(xué)習(xí)發(fā)揮作用的幾個例子:? 無人駕駛汽車在接近人行橫道線時減速。? ATM 拒收假鈔。? 智能手機應(yīng)用程序即時翻譯國外路標(biāo)。深度學(xué)習(xí)特別適合鑒別應(yīng)用場景，比如人臉辨識、 文本翻譯、語音識別以及高級駕駛輔助系統(tǒng)(包括 車道分類和交通標(biāo)志識別)。簡言之，精確。先進(jìn)的工具和技術(shù)極大改進(jìn)了深度學(xué)習(xí)算法，達(dá)到了 很高的水平，在圖像分類上能夠超越人類，能打敗世界最優(yōu)秀的圍棋 選手，還能實現(xiàn)語音控制助理功能，如 Amazon Echo? 和 Google Home，可用來查找和下載您喜歡的新歌。如果您剛接觸深度學(xué)習(xí)，快速而輕松的入門方法是使用現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)， 比如 AlexNet，用一百多萬張圖像訓(xùn)練好的 CNN。AlexNet 最常用于 圖像分類。它可將圖像劃分為 1000 個不同的類別，包括鍵盤、鼠標(biāo)、 鉛筆和其他辦公設(shè)備，以及各個品種的狗、貓、馬和其他動物。
標(biāo)簽： Matlab
上傳時間： 2022-06-10
上傳用戶：
數(shù)字濾波器的MATLAB與FPGA實現(xiàn)——Altera/Verilog版》以Altera公司的FPGA器件為開發(fā)平臺，采用MATLAB及Verilog HDL語言為開發(fā)工具，詳細(xì)闡述數(shù)字濾波器的FPGA實現(xiàn)原理、結(jié)構(gòu)、方法以及仿真測試過程，并通過大量工程實例分析FPGA實現(xiàn)過程中的具體技術(shù)細(xì)節(jié)。主要包括FIR濾波器、IIR濾波器、多速率濾波器、自適應(yīng)濾波器、變換域濾波器、解調(diào)系統(tǒng)濾波器設(shè)計等內(nèi)容。本書思路清晰、語言流暢、分析透徹，在簡明闡述設(shè)計原理的基礎(chǔ)上，主要追求對工程實踐的指導(dǎo)性，力求使讀者在較短的時間內(nèi)掌握數(shù)字濾波器的FPGA設(shè)計知識和技能。第1章 數(shù)字濾波器及FPGA概述第2章 設(shè)計語言及環(huán)境介紹第3章 FPGA實現(xiàn)數(shù)字信號處理基礎(chǔ)第4章 FIR濾波器的FPGA設(shè)計與實現(xiàn)第5章 IIR濾波器的MATLAB與FPGA實現(xiàn)第6章 多速率濾波器的FPGA實現(xiàn)第7章 自適應(yīng)濾波器的FPGA實現(xiàn)第8章 變換域濾波器的FPGA實現(xiàn)第9章 解調(diào)系統(tǒng)濾波器的FPGA實現(xiàn)
標(biāo)簽： 數(shù)字濾波器 matlab fpga
上傳時間： 2022-06-14
上傳用戶：
蟲蟲下載站版權(quán)所有 京ICP備2021023401號-1
