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Kp

  • PID算法原理調試經驗和代碼

    PID算法原理、調試經驗和代碼怎么確定Kp,再確定KI,以及是否需要KD

    標簽: pid算法 PID調試

    上傳時間: 2022-05-18

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  • PID-小車類-手機遙控十分mimi藍牙小車V2資料全部開源

    PID-小車類-手機遙控十分mimi藍牙小車V2資料全部開源/**************************************************************************函數功能:增量PI控制器入口參數:編碼器測量值,目標速度返回  值:電機PWM根據增量式離散PID公式 pwm+=Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]e(k)代表本次偏差 e(k-1)代表上一次的偏差  以此類推 pwm代表增量輸出在我們的速度控制閉環(huán)系統里面,只使用PI控制pwm+=Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)**************************************************************************/int Speed_Incremental_PI (int Encoder,int Target){ static int Bias,Pwm,Last_bias; Bias=Encoder-Target;                //計算偏差 Pwm+=Speed_Kp*(Bias-Last_bias)+Speed_Ki*Bias;   //增量式PI控制器if(Pwm>500)Pwm=500;else if(Pwm<-500)Pwm=-500; Last_bias=Bias;                   //保存上一次偏差  return Pwm;                         //增量輸出}

    標簽: pid 藍牙小車

    上傳時間: 2022-06-01

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