在當今大規模制造業中，企業為提高生產效率，保障產品質量，普遍重視牛產過程的自動化程度，工業機器人作為自動化生產線上的重要成員，逐漸被企業所認同并采用。工業機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業自動化的水平，目前，工業機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現的方式。本文將設計一臺四白由度的工業機器人，用于給沖壓設備運送物料。首先，本文將設計機器人的底座、大臂、小臂和機械手的結構，然后選擇合適的傳動方式、驅動方式，搭建機器人的結構平臺；在此基礎上，本文將設計該機器人的控制系統，包括數據采集卡和同服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設計以及控制軟件的設計，重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性，最終實現的目標包括：關節的伺服控制和制動問題、實時監測機器人的各個關書的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序、設置參考點和回參考點。關鍵詞：機器人，示教編程，伺服，制動在現代工業中，生產過程的機械化、自動化已成為突出的主題。化工等連續性生產過程的自動化已基本得到解決。但在機械工業中，加工、裝配等生產是不連續的。專用機床是大批量生產自動化的有效辦法；程控機床、數控機床、加工中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產自動化的重要辦法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業，有待于進一步實現機械化。機器人的出現并得到應用，為這些作業的機械化奠定了良好的基礎。“工業機器人”（Industrial Robot）：多數是指程序可變（編）的獨立的自動抓取、搬運工件、操作工具的裝置（國內稱作工業機器人或通用機器人）。機器人是一種具有人體上肢的部分功能，工作程序固定的自動化裝置。機器人具有結構簡單、成本低廉、維修容易的優勢，但功能較少，適應性較差。目前我國常把具有上述特點的機器人稱為專用機器人，而把工業機械人稱為通用機器簡而言之，機器人就是用機器代替人手，把工件由某個地方移向指定的工作求以操縱工件進行加.
上傳時間： 2022-05-28
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（一）電機問題(1) 電動機竄動：在進給時出現竄動現象，測速信號不穩定，如編碼器有裂紋;接線端子接觸不良，如螺釘松動等;當竄動發生在由正方向運動與反方向運動的換向瞬間時，一般是由于進給傳動鏈的反向問隙或伺服驅動增益過大所致;(2) 電動機爬行： 大多發生在起動加速段或低速進給時， 一般是由于進給傳動鏈的潤滑狀態不良，伺服系統增益低及外加負載過大等因素所致。尤其要注意的是，伺服電動機和滾珠絲杠聯接用的聯軸器，由于連接松動或聯軸器本身的缺陷，如裂紋等，造成滾珠絲杠與伺服電動機的轉動不同步，從而使進給運動忽快忽慢;(3) 電動機振動：機床高速運行時，可能產生振動，這時就會產生過流報警。機床振動問題一般屬于速度問題，所以應尋找速度環問題;(4) 電動機轉矩降低： 伺服電動機從額定堵轉轉矩到高速運轉時， 發現轉矩會突然降低，這時因為電動機繞組的散熱損壞和機械部分發熱引起的。高速時，電動機溫升變大，因此，正確使用伺服電動機前一定要對電動機的負載進行驗算;(5) 電動機位置誤差：當伺服軸運動超過位置允差范圍時(KNDSD100 出廠標準設置PA17 ：400 ，位置超差檢測范圍)，伺服驅動器就會出現“ 4”號位置超差報警。主要原因有：系統設定的允差范圍小;伺服系統增益設置不當;位置檢測裝置有污染;進給傳動鏈累計誤差過大等;(6) 電動機不轉：數控系統到伺服驅動器除了聯結脈沖+ 方向信號外，還有使能控制信號，一般為DC+24 V 繼電器線圈電壓。伺服電動機不轉，常用診斷方法有：檢查數控系統是否有脈沖信號輸出;檢查使能信號是否接通;通過液晶屏觀測系統輸入/ 出狀態是否滿足進給軸的起動條件;對帶電磁制動器的伺服電動機確認制動已經打開;驅動器有故障;伺服電動機有故障;伺服電動機和滾珠絲杠聯結聯軸節失效或鍵脫開等。
標簽： 伺服系統
上傳時間： 2022-06-01
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在這個DIY指南中，我將向您展示如何制作自己的無線氣象站。硬件組件：Microchip ATmega328× 228插座× 216 MHz晶振× 2電容器22 pF× 4電容器100 nF× 2電容10μF× 2電阻10k歐姆× 2螺釘端子2P 2.54mm× 2
上傳時間： 2022-06-10
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一、 尺寸：長70mmX寬17mmX高20mm二、 主要器件：TLP521-1、HK3FF-DC5V-SHG電壓：直流5V-至-7.5V三、 可控制10A 250VAC、10A 30VDC 負載特點：1、具有輸出信號指示。2、直接可接單片機輸出口。3、抗干擾能力強，具有光電隔離4、具有二極管續流保護5、可單獨控制一臺步進電機6、繼電器壽命長可連續吸合10萬次7、外部連線采用旋轉壓接端子，使接線更牢固。
上傳時間： 2022-06-10
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STM8小工控板，主芯片stm8s103P，用于一些功能簡單，但需要高性價比，而且需要接入485通信及上位機控制的場合，以下為板子的主要參數：8位位處理器6點（I:2點,O：4點)5點任意定義IO帶1個485接口帶5V/3V供電輸出帶1個SPI口帶1個I2C口帶2路模擬量輸入 接口采用5.0端子，方便接線另外，附2個PCB庫文件，存有STM8S103封裝，以及485芯片封裝，和一些常見零件封裝
上傳時間： 2022-06-25
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變頻器電路圖-整流、濾波、電源及電壓檢測電路1.整流濾波部分電路三相220∨電壓由端子J3的T、S、R引入，加至整流模塊D55（SKD25-08）的交流輸入端，在輸出端得到直流電壓，RV1是壓敏電阻，當整流電壓超過額定電壓385V時，壓敏電阻呈短路狀態，短路的大電流會引起前級空開跳閘，從而保護后級電路不受高壓損壞。整流后的電壓通過負溫度系數熱敏電阻RT5、RT6給濾波電容C133、C163充電。負溫度系數熱敏電阻的特點是：自身溫度越高，阻值越低，因為這個特點，變頻器剛上電瞬間，RT5、RT6處于冷態，阻值相對較大，限制了初始充電電流大小，從而避免了大電流對電路的沖擊。2.直流電壓檢測部分電路電阻R81、R65、R51、R77、R71、R52、R62、R39、R40組成串聯分壓電路，從電阻上分得的電壓分別加到U15（TL084）的三個運放組成的射極跟隨器的同向輸入端，在各自的輸出端得到跟輸入端相同的電壓（輸出電壓的驅動能力得到加強）。U13（LM339）是4個比較器芯片，因為是集電集開路輸出形式所以輸出端都接有上接電阻，這幾組比較器的比較參考電壓由Q1（TL431）組成的高精度穩壓電路提供調整電位器R9可以調節參考電壓的大小，此電路中參考電壓是6.74V。
上傳時間： 2022-06-26
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西門子S7-200與施耐德ATV312進行modbus rtu通訊，端子排硬接線控制啟停，通訊改變頻率轉速！
上傳時間： 2022-07-20
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本設計能夠精確的測量直流電壓、交流電壓和電阻，具有測量精度高，抗干擾能力強等特點。整個系統可以用一塊9V電池供電，實現了低功耗和便攜功能。小電阻測量是采用獨立恒流供電端口四端子測量法，從而減小了接觸電阻的影響，實現了小電阻高精度測量；交流測量是用AD637真有效值轉換芯片將交流信號轉換成直流電壓后測量；用帶鉗位保護的反向放大器進行輸入電壓轉換，實現了10MΩ的輸入阻抗和高安全性。電路中關鍵器件采用TI公司的精密運算放大器OPA07和儀表放大器INA128，實現了高精度的測量；ADC采用MC14433芯片；控制器選用TI公司的MSP430單片機，實現了低功耗，量程自動切換功能。另外，通過利用和改裝波段開關，實現了測量檔位轉換的便捷和可靠。該作品的所有性能指標遠遠超出題目的設計要求。
上傳時間： 2022-07-21
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該文檔為一種基于ARM7的工業測控板的研究總結文檔，本設計以嵌入式控制系統為目標，實現了多路ＡＤ采集、ＤＡ輸出、ＴＬＶ５６３０ＩＤＷ寄存器。數據存儲等功能，并能提供多總線通訊。實驗表明，系統ＡＤ／ＤＡ轉換精度高、使用靈活，效果良好。ＤＩ通道將經過光耦隔離后的輸入端子接在ＡＴ９ｌＳＡＭ７Ｓ６４的Ｉ／Ｏ
上傳時間： 2022-07-26
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VIP專區-嵌入式/單片機編程源碼精選合集系列（24）資源包含以下內容：1. MSP430 TCP/IP.2. 嵌入式系統設計簡介.3. linux下通過jtag燒寫flash的源代碼.4. 數碼管及鍵盤管理.5. 硬盤MP3的源程序.6. 這個程序是匯編的.7. bootloader_test.8. 開發SD卡的必備資料,希望大家喜歡.9. 硬件漢字庫設計原理與應用.10. ucdos7.33中有最新的漢子庫！.11. Nandflashtest.12. 飛利浦10碟VCD控制程序.13. S3C44B0啟動代碼.14. 金星車載TV PAL制頻頭UV7305BDI控制源代碼.15. mep100編程器windows共享版,無限制.16. 有關芯片8253/8255/8259的程序.17. 用verilog編寫的多功能數字鐘.18. GAPI for Pocket PC, supports a lot of brands..19. Insight of SONY VAIO notebook(VGN-U50)..20. 只要對程序稍做修改.21. DS18B20的C程序（針對MSP430.22. 數字信號處理中的互相關計算程序,應用很廣泛.23. 典型的PID處理程序.24. DS18B20的匯編例程.25. 實現指紋模塊采集功能.26. 嵌入式系統中USB總線驅動的開發及應用.27. 藍牙硬盤mp3硬件設計方案.28. 鍵盤信號接收的例子.29. 用于數字信號處理快速傅立葉變換的程序.30. 碩士學位論文全文。CAJ格式.31. 現場總線技術在嵌入式操作系統中的應用 學位論文全文.32. 嵌入式協議棧LWIP.33. 自己實現的一個好用的嵌入式GUI.34. 嵌入式GUI論文集.35. 嵌入式操作系統的應用.36. vga to s端子接口.37. 12位串行A/D轉換芯片TLC2543的驅動程序.38. source code for visa card.39. ppp source code for ucip.40. sst39vf016驅動程序.
上傳時間： 2013-04-15
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