隨著樂高NXT機(jī)器人系統(tǒng)在國內(nèi)中、小學(xué)的深入推廣，有必要對樂高NXT機(jī)器人系統(tǒng)的相關(guān)問題尤其是二次開發(fā)問題做進(jìn)一步深入探討、研究。利用樂高LEGO MINDSTORMS NXT機(jī)器人系統(tǒng)的SDK文件FantomSDK，借助C++編程，結(jié)合LEGO MINDSTORMS NXT Bluetooth Developer Kit文件，代替NXT-G、RoboLab軟件，實(shí)現(xiàn)對樂高NXT設(shè)備的完全控制，為青少年、科技教師運(yùn)用樂高NXT機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行科技創(chuàng)新提供幫助與支持。
標(biāo)簽： NXT 機(jī)器人 程序設(shè)計(jì)
上傳時(shí)間： 2013-11-04
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飛思卡爾智能車的舵機(jī)測試程序 #include <hidef.h> /* common defines and macros */#include <MC9S12XS128.h> /* derivative information */#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128" void SetBusCLK_16M(void) { CLKSEL=0X00; PLLCTL_PLLON=1; //鎖相環(huán)電路允許位 SYNR=0x00 | 0x01; //SYNR=1 REFDV=0x80 | 0x01; POSTDIV=0x00; _asm(nop); _asm(nop); while(!(CRGFLG_LOCK==1)); CLKSEL_PLLSEL =1; } void PWM_01(void) { //舵機(jī)初始化 PWMCTL_CON01=1; //0和1聯(lián)合成16位PWM； PWMCAE_CAE1=0; //選擇輸出模式為左對齊輸出模式 PWMCNT01 = 0; //計(jì)數(shù)器清零； PWMPOL_PPOL1=1; //先輸出高電平，計(jì)數(shù)到DTY時(shí)，反轉(zhuǎn)電平 PWMPRCLK = 0X40; //clockA 不分頻,clockA=busclock=16MHz;CLK B 16分頻:1Mhz PWMSCLA = 0x08; //對clock SA 16分頻,pwm clock=clockA/16=1MHz; PWMCLK_PCLK1 = 1; //選擇clock SA做時(shí)鐘源 PWMPER01 = 20000; //周期20ms； 50Hz; PWMDTY01 = 1500; //高電平時(shí)間為1.5ms; PWME_PWME1 = 1;
上傳時(shí)間： 2013-11-04
上傳用戶：狗日的日子
CH451 使用一個(gè)系統(tǒng)時(shí)鐘信號來同步芯片內(nèi)部的各個(gè)功能部件，例如，當(dāng)系統(tǒng)時(shí)鐘信號的頻率變高時(shí)，顯示驅(qū)動(dòng)刷新將變快、按鍵響應(yīng)時(shí)間將變短、上電復(fù)位信號的寬度將變窄、看門狗周期也將變短。一般情況下，CH451 的系統(tǒng)時(shí)鐘信號是由內(nèi)置的阻容振蕩提供的，這樣就不再需要任何外圍電路，但內(nèi)置RC 振蕩的頻率受電源電壓的影響較大，當(dāng)電源電壓降低時(shí)，系統(tǒng)時(shí)鐘信號的頻率也隨之降低。在某些實(shí)際應(yīng)用中，可能希望CH451 提供更長或者更短的顯示刷新周期、按鍵響應(yīng)時(shí)間等，這時(shí)就需要調(diào)節(jié)系統(tǒng)時(shí)鐘信號的頻率。CH451 提供了CLK 引腳，用于外接阻容振蕩。當(dāng)在CLK 引腳與地GND 之間跨接電容后，系統(tǒng)時(shí)鐘信號的頻率將變低；當(dāng)在CLK 引腳與正電源VCC 之間跨接電阻后，系統(tǒng)時(shí)鐘信號的頻率將變高。因?yàn)镃H451 的系統(tǒng)時(shí)鐘信號被用于芯片內(nèi)部的所有功能部件，所以其頻率不宜進(jìn)行大幅度的調(diào)節(jié)，一般情況下，跨接電容的容量在5pF 至100pF 之間，跨接電阻的阻值在20KΩ至500KΩ之間。跨接一個(gè)47pF 的電容則頻率降低為一半，跨接一個(gè)47KΩ的電阻則頻率升高為兩倍。另外，CH451 的CLK 引腳可以直接輸入外部的系統(tǒng)時(shí)鐘信號，但外部電路的驅(qū)動(dòng)能力不能小于±2mA。CH451 在CLKO 引腳提供了系統(tǒng)時(shí)鐘信號的二分頻輸出，對于一些不要求精確定時(shí)的實(shí)際應(yīng)用，可以由CLKO 引腳向單片機(jī)提供時(shí)鐘信號，簡化外圍電路。 單片機(jī)接口程序下面提供了U1（MCS-51 單片機(jī)）與U2（CH451）的接口程序，供參考。;**********************;需要主程序定義的參數(shù)CH451_DCLK BIT P1.7 ;串行數(shù)據(jù)時(shí)鐘,上升沿激活CH451_DIN BIT P1.6 ;串行數(shù)據(jù)輸出,接CH451 的數(shù)據(jù)輸入CH451_LOAD BIT P1.5 ;串行命令加載,上升沿激活CH451_DOUT BIT P3.2 ;INT0,鍵盤中斷和鍵值數(shù)據(jù)輸入,接CH451 的數(shù)據(jù)輸出CH451_KEY DATA 7FH ;存放鍵盤中斷中讀取的鍵值
標(biāo)簽： 451 ch 數(shù)碼管 實(shí)例程序
上傳時(shí)間： 2013-11-22
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溫濕度傳感器 sht11 仿真程序 sbit out =P3^0; //加熱口 //sbit input =P1^1;//檢測口 //sbit speek =P2^0;//報(bào)警 sbit clo =P3^7;//時(shí)鐘 sbit ST =P3^5;//開始 sbit EOC =P3^6;//成功信號 sbit gwei =P3^4;//個(gè)位 sbit swei =P3^3;//十位 sbit bwei =P3^2;//百位 sbit qwei =P3^1;//千位 sbit speak =P0^0;//報(bào)警音 sbit bjled =P0^1;//報(bào)警燈 sbit zcled =P0^2;//正常LED int count; uchar xianzhi;//取轉(zhuǎn)換結(jié)果 uchar seth;//高時(shí)間 uchar setl;//低時(shí)間 uchar seth_mi;//高時(shí)間 uchar setl_mi;//低時(shí)間 bit hlbz;//高低標(biāo)志 bit clbz; bit spbz; ///定時(shí)中斷程序/// void t0 (void) interrupt 1 using 0 { TH0=(65536-200)/256;//5ms*200=1000ms=1s TL0=(65536-200)%256; clo=!clo;//產(chǎn)生時(shí)鐘 if(count>5000) { if(hlbz) { if(seth_mi==0){seth_mi=seth;hlbz=0;out=0;} else seth_mi--; } if(!hlbz) { if(setl_mi==0){setl_mi=setl;hlbz=1;out=1;} else setl_mi--; } count=0; } else count++; } ///////////// ///////延時(shí)/////// delay(int i) { while(--i); } ///////顯示處理/////// xianshi() { int abcd=0; int i; for (i=0;i<5;i++) { abcd=xianzhi; gwei=1; swei=1; bwei=1; qwei=1; P1=dispcode[abcd/1000]; qwei=0; delay(70); qwei=1; abcd=abcd%1000; P1=dispcode[abcd/100]; bwei=0; delay(70); bwei=1; abcd=abcd%100; P1=dispcode[abcd/10]; swei=0; delay(70); swei=1; abcd=abcd%10; P1=dispcode[abcd]; gwei=0; delay(70); gwei=1; } } doing() { if(xianzhi>100) {bjled=0;speak=1;zcled=1;} else {bjled=1;speak=0;zcled=0;} } void main(void) { seth=60;//h60秒 setl=90;//l90秒 seth_mi=60;//h60秒 setl_mi=90;//l90秒 TMOD=0X01;//定時(shí)0 16位工作模式 TH0=(65536-200)/256; TL0=(65536-200)%256; TR0=1; //開始計(jì)時(shí) ET0=1; //開定時(shí)0中斷 EA=1; //開全中斷 while(1) { ST=0; _nop_(); ST=1; _nop_(); ST=0; // EOC=0; xianshi(); while(!EOC) { xianshi(); } xianzhi=P2; xianshi(); doing(); } }
上傳時(shí)間： 2013-11-07
上傳用戶：我們的船長
溫濕度傳感器 sht11 仿真程序 sbit out =P3^0; //加熱口 //sbit input =P1^1;//檢測口 //sbit speek =P2^0;//報(bào)警 sbit clo =P3^7;//時(shí)鐘 sbit ST =P3^5;//開始 sbit EOC =P3^6;//成功信號 sbit gwei =P3^4;//個(gè)位 sbit swei =P3^3;//十位 sbit bwei =P3^2;//百位 sbit qwei =P3^1;//千位 sbit speak =P0^0;//報(bào)警音 sbit bjled =P0^1;//報(bào)警燈 sbit zcled =P0^2;//正常LED int count; uchar xianzhi;//取轉(zhuǎn)換結(jié)果 uchar seth;//高時(shí)間 uchar setl;//低時(shí)間 uchar seth_mi;//高時(shí)間 uchar setl_mi;//低時(shí)間 bit hlbz;//高低標(biāo)志 bit clbz; bit spbz; ///定時(shí)中斷程序/// void t0 (void) interrupt 1 using 0 { TH0=(65536-200)/256;//5ms*200=1000ms=1s TL0=(65536-200)%256; clo=!clo;//產(chǎn)生時(shí)鐘 if(count>5000) { if(hlbz) { if(seth_mi==0){seth_mi=seth;hlbz=0;out=0;} else seth_mi--; } if(!hlbz) { if(setl_mi==0){setl_mi=setl;hlbz=1;out=1;} else setl_mi--; } count=0; } else count++; } ///////////// ///////延時(shí)/////// delay(int i) { while(--i); } ///////顯示處理/////// xianshi() { int abcd=0; int i; for (i=0;i<5;i++) { abcd=xianzhi; gwei=1; swei=1; bwei=1; qwei=1; P1=dispcode[abcd/1000]; qwei=0; delay(70); qwei=1; abcd=abcd%1000; P1=dispcode[abcd/100]; bwei=0; delay(70); bwei=1; abcd=abcd%100; P1=dispcode[abcd/10]; swei=0; delay(70); swei=1; abcd=abcd%10; P1=dispcode[abcd]; gwei=0; delay(70); gwei=1; } } doing() { if(xianzhi>100) {bjled=0;speak=1;zcled=1;} else {bjled=1;speak=0;zcled=0;} } void main(void) { seth=60;//h60秒 setl=90;//l90秒 seth_mi=60;//h60秒 setl_mi=90;//l90秒 TMOD=0X01;//定時(shí)0 16位工作模式 TH0=(65536-200)/256; TL0=(65536-200)%256; TR0=1; //開始計(jì)時(shí) ET0=1; //開定時(shí)0中斷 EA=1; //開全中斷 while(1) { ST=0; _nop_(); ST=1; _nop_(); ST=0; // EOC=0; xianshi(); while(!EOC) { xianshi(); } xianzhi=P2; xianshi(); doing(); } }
上傳時(shí)間： 2013-10-16
上傳用戶：黃蛋的蛋黃
飛虹2.0源碼, DOS下仿WINDOWS界面的程序,含開發(fā)類庫，有極高參考價(jià)值.作者RedSleeves
上傳時(shí)間： 2015-01-04
上傳用戶：sssl
Fenris是一個(gè)檢測并把高層次的語言結(jié)構(gòu)做成文檔的多功能故障檢測器、調(diào)試器、代碼分析工具。它能回復(fù)符號，把程序執(zhí)行流繪成圖，檢查內(nèi)部運(yùn)行情況，恢復(fù)符號表，并處理反調(diào)試保護(hù)。它有一個(gè)命令行接口和一個(gè)類似SoftICE的GUI與Web前端
上傳時(shí)間： 2014-01-15
上傳用戶：cx111111
圖像插值程序，可以對圖像任意縮放。例如：可以將大小為256 （高）×256（寬）的圖像改變?yōu)榇笮?60×300的圖像。
上傳時(shí)間： 2015-02-13
上傳用戶：stvnash
本源代碼為TI 公司TMS320C6416 DSP芯片自檢測程序，有很高的參考價(jià)值
上傳時(shí)間： 2014-01-17
上傳用戶：tonyshao
程序設(shè)計(jì)規(guī)范簡化版，武行大學(xué)電子信息學(xué)院光譜圖象組程序設(shè)計(jì)手冊，參照林銳博士的《高質(zhì)量C++編程指南》修訂而成，有參考價(jià)值
標(biāo)簽： 程序 設(shè)計(jì)規(guī)范
上傳時(shí)間： 2013-12-06
上傳用戶：invtnewer
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