近年來，基于DSP和FPGA的運動控制系統(tǒng)己成為新一代運動控制系統(tǒng)的主流。基于DSP和FPGA的運動控制系統(tǒng)不僅具有信息處理能力強，而且具有開放性、實時性、可靠性的特點，因此在機器人運動控制領(lǐng)域具有重要的應用價值。 論文從步行康復訓練器的設計與制作出發(fā)，主要進行機器人的運動控制系統(tǒng)設計和研究。文章首先提出了多種運動控制系統(tǒng)的實現(xiàn)方案。根據(jù)它們的優(yōu)缺點，選定以DSP和FPGA為核心進行運動控制系統(tǒng)平臺的設計。 論文詳細研究了以DSP和FPGA為核心實現(xiàn)運動控制系統(tǒng)的軟、硬件設計，利用DSP實現(xiàn)運動控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)與相關(guān)功能模塊，利用FPGA實現(xiàn)運動控制系統(tǒng)地址譯碼電路、脈沖分配電路以及光電編碼器信號處理電路，并對以上電路系統(tǒng)進行了功能仿真和時序仿真。 結(jié)果表明，基于DSP和FPGA為核心的運動控制系統(tǒng)不僅實現(xiàn)了設計功能要求，同時提高了機器人運動控制系統(tǒng)的開放性、實時性和可靠性，并大大減小了系統(tǒng)的體積與功耗。
上傳時間： 2013-05-29
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近年來，基于DSP和FPGA的運動控制系統(tǒng)己成為新一代運動控制系統(tǒng)的主流。基于DSP和FPGA的運動控制系統(tǒng)不僅具有信息處理能力強，而且具有開放性、實時性、可靠性的特點，因此在機器人運動控制領(lǐng)域具有重要的應用價值。 論文從步行康復訓練器的設計與制作出發(fā)，主要進行機器人的運動控制系統(tǒng)設計和研究。文章首先提出了多種運動控制系統(tǒng)的實現(xiàn)方案。根據(jù)它們的優(yōu)缺點，選定以DSP和FPGA為核心進行運動控制系統(tǒng)平臺的設計。 論文詳細研究了以DSP和FPGA為核心實現(xiàn)運動控制系統(tǒng)的軟、硬件設計，利用DSP實現(xiàn)運動控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)與相關(guān)功能模塊，利用FPGA實現(xiàn)運動控制系統(tǒng)地址譯碼電路、脈沖分配電路以及光電編碼器信號處理電路，并對以上電路系統(tǒng)進行了功能仿真和時序仿真。 結(jié)果表明，基于DSP和FPGA為核心的運動控制系統(tǒng)不僅實現(xiàn)了設計功能要求，同時提高了機器人運動控制系統(tǒng)的開放性、實時性和可靠性，并大大減小了系統(tǒng)的體積與功耗。
標簽： FPGA DSP 機器人 運動控制系統(tǒng)
上傳時間： 2013-06-22
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高可用性繫統(tǒng)常常采用雙路饋送功率分配，旨在實現(xiàn)冗餘並增強系統(tǒng)的可靠性。“或”二極管把兩路電源一起連接在負載點上，最常用的是肖特基二極管，目的在於實現(xiàn)低損耗
上傳時間： 2013-10-19
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娛樂 機 器 人作為機器人的一個重要分支，已經(jīng)發(fā)展為一種產(chǎn)業(yè)。舞蹈機器人是娛樂機器人的一種，它集軟件和硬件于一身，而控制系統(tǒng)是機器人的核心，在機器人中發(fā)揮著重要的作用。本 文針 對 舞蹈機器人控制系統(tǒng)的設計過程，主要研究其硬件電路設計、軟件程序設計和關(guān)鍵算法。在分 析 了 機器人性能要求和相關(guān)控制方法的基礎上，提出了基于上下位機的控制結(jié)構(gòu)，通過無線通信方式傳輸數(shù)據(jù)和指令，從而實現(xiàn)機器人的遙控。硬 件 設 計過程中，以提高集成度、減小體積、提高性價比為設計原則，將各部分電路按照功能劃分。利用無線通訊模塊，實現(xiàn)上下位機之間的遠程通信;通過端口擴展，解決I/0資源緊張問題:采用CPLD對機器人驅(qū)動輪的脈沖進行反饋檢測，并加上四倍頻環(huán)節(jié)，提高了檢測精度;通過工2C總線擴展存儲器，滿足存放大量舞蹈動作數(shù)據(jù)的要求。軟 件 設 計過程中，采用模塊化的設計方法。在上位機設計友好的人機界面，以方便用戶設置控制參數(shù)和指令，實現(xiàn)舞蹈動作的可視化編輯。機器人行走過程中，采取數(shù)字PID算法，通過閉環(huán)反饋控制，實現(xiàn)機器人行走路徑的準確定位，并結(jié)合同步補償算法，可較好的解決機器人的直線行走問題。為 了 使 機器人的舞蹈動作更好地表現(xiàn)音樂的內(nèi)涵，提出一種基干音樂特征識別的策略，在音樂特征識別的基礎上結(jié)合專家系統(tǒng)、模糊控制等智能手段，通過舞蹈動作與音樂的自動匹配、同步演示等方法，從而最終實現(xiàn)舞蹈動作與音樂協(xié)調(diào)一致。
上傳時間： 2013-10-14
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腰椎間盤突出癥是一種常見病，嚴重影響患者的工作和生活。本文研究的腰椎復位機器人與牽引床配合使用，由牽引床實現(xiàn)對病人腰椎的縱向牽引，復位機器人把壓力加載到椎間盤突出部位，使得突出的椎間盤還納。本文進行了機器人總體方案的設計，運動機構(gòu)的設計，動力源的選取和控制系統(tǒng)的設計。本文研究的腰椎復位機器人能夠代替人工手法治療腰椎間盤突出癥，可以提高治療效果，具有良好的應用前景。
上傳時間： 2013-11-07
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隨著單片機性能不斷提高而價格卻不斷下降, 單片機控制在越來越多的領(lǐng)域得以應用。按照傳統(tǒng)的模式, 在整個項目開發(fā)過程中, 先根據(jù)控制系統(tǒng)要求設計原理圖, PCB 電路圖繪制, 電路板制作, 元器件的焊接, 然后進行軟件編程, 通過仿真器對系統(tǒng)硬件和軟件調(diào)試, 最后將調(diào)試成功的程序固化到單片機中。這一過程中的主要問題是, 應用程序需要在硬件完成的情況下才能進行調(diào)試。雖然有的軟件可以進行模擬調(diào)試, 但是對于一些復雜的程序如人機交互程序, 在沒有硬件的時候, 沒有界面的真實感, 給調(diào)試帶來困難。在軟硬件的配合中如需要修改硬件, 要重新制板, 在時間和投入上帶來很大的麻煩。縱觀整個過程, 無論是從硬件成本上, 還是從調(diào)試周期上, 傳統(tǒng)開發(fā)模式的效率有待提高。能否只使用一種開發(fā)工具兼顧仿真, 調(diào)試, 制板, 以及最大限度的軟件模擬來作為單片機的開發(fā)平臺, 用它取代編程器、仿真器、成品前的硬件測試等工作是廣大單片機開發(fā)者的夢想。 PROTEUS 軟件介紹為了更加直觀具體地說明Proteus 軟件的實用價值, 本文以一具體的TAXI 的計價器和計時器電路板的設計過程為例。其電路板要實現(xiàn)的功能是:㈠計時功能(相當于時鐘);㈡里程計價功能:兩公里以內(nèi)價格為4 元, 以后每一公里加0.7 元, 不足一公里取整(如10.3 公里取11 公里);㈢通過鍵盤輸入里程, 模擬計算里程費, 實現(xiàn)Y= (X- 2)*0.7+4 的簡單計算。基于上述功能, 選用ATMEL 公司生產(chǎn)的通用芯片AT89C51 單片機構(gòu)成應用系統(tǒng)。AT89C51 是內(nèi)含8 位4K 程序存儲器, 128B 數(shù)據(jù)存儲器, 2 個定時器/計數(shù)器的通用芯片。系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境采用ProteusISIS 6。2.1 計價器模擬系統(tǒng)硬件構(gòu)成系統(tǒng)主要由一個AT89C51 單片機、74LS373、74LS240、矩陣鍵盤、4 位7 段數(shù)碼管等組成。通用AT89C51 單片機芯片作為整個電路的核心部分、74LS373 作為LED 段選控制、74LS240四路反相器則為4 位共陰極7 段數(shù)碼管提供位選通信號、矩陣鍵盤輸入控制信號。
上傳時間： 2013-11-09
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近年來，蛇形機器人作為一類有重要應用前景的仿生機器人受到了國內(nèi)的廣泛關(guān)注，并取得了很多進展。蛇形機器人跟傳統(tǒng)的兩足式機器人或者履帶機器人比較，具有更好的運動穩(wěn)定性和環(huán)境適應能力。蛇形機器人是一種新型的仿生機器人，與傳統(tǒng)的輪式或兩足步行式機器人不同之處在于，它實現(xiàn)了像蛇一樣的基本運動模式。本文提出了一種類似正弦波形的7關(guān)節(jié)三動桿蛇形機器人結(jié)構(gòu)模型，并對該機器人的基本步態(tài)進行了分析研究，對其前進的方式進行了數(shù)學建模設計，為該蛇形機器人在具體設計制造前提供了理論分析基礎。
上傳時間： 2013-11-04
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所謂的Busybox乃是將一些常用的Unix指令及小程式適當?shù)膭h減其功能並整合在一個執(zhí)行檔Busybox中，這麼做的原因是因為在大部份嵌入式系統(tǒng)通常不具備很大的記憶體，因此ramdisk也不能太大，而為了在有限的資源下能使用大部份的Unix指令及常用的小程式，有一群人開始試著將這些程式刪減整合成單一執(zhí)行檔，稱為Busybox
上傳時間： 2014-12-20
上傳用戶：hjshhyy
Yacc說明及使用文檔 yacc(Yet Another Compiler Compiler)，是Unix/Linux上一個用來生成編譯器的編譯器（編譯器代碼生成器）。yacc生成的編譯器主要是用C語言寫成的語法解析器（Parser），需要與詞法解析器Lex一起使用，再把兩部份產(chǎn)生出來的C程序一併編譯。yacc本來只在Unix系統(tǒng)上才有，但現(xiàn)時已普遍移植往Windows及其他平臺。
標簽： Compiler Another Yacc yacc
上傳時間： 2016-01-26
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本書分為上篇、中篇和下篇三個部分，上篇為Windows CE結(jié)構(gòu)分析，中篇為Windows CE情景分析，下篇為實驗手冊。每一篇又劃分為若 干章。上篇包含有引言，Windows CE體系結(jié)構(gòu)，處理 器排程，儲存管理 ，檔案系統(tǒng)和設備管理 等六 章。中篇包含有系統(tǒng)初始化，處理 器排程過程，分頁處理 ，檔案處理 和驅(qū)動器載入等五章。下篇包含有Windows CE應用程式開發(fā)，Windows CE系統(tǒng)開發(fā)，評測與總結(jié)以及實習等四章。 上篇的重點在於分析Windows CE kernel的結(jié)構(gòu)以及工作原理 。這個部分是掌握Windows CE作業(yè)系統(tǒng)的基礎。 中篇重點在於分析Windows CE kernel的實際運行 過程。如果說 上篇是從靜態(tài)的角度 分析Windows CE kernel，那麼中篇則是試圖從動態(tài)的角度 給讀 者一個有關(guān)Windows CE kernel的描述。希望讀 者能夠通過對中篇的閱讀 理 解，在頭腦中形成有關(guān)Windows CE kernel的多方位的運作情景。 下篇著重於有關(guān)Windows CE的應用。對理 論 的掌握最終要應用到實務中。
標簽： 分
上傳時間： 2013-12-23
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