移動機器人導航與定位技術(shù)隨 著 計 算機 技 術(shù) 、微 電 子 技 術(shù) 、網(wǎng) 絡 技 術(shù) 等 的快 速 發(fā) 展 ，特 別是 通 訊 技 術(shù) 的進 步 。機 器 人 技 術(shù) 也 得 到 了飛 速 發(fā) 展 ，移 動機 器 人 的 關(guān)鍵 技 術(shù) 得 到 深 入 而 廣 泛 的研 究 。并 且 部 分 已經(jīng) 走 向成 熟 ， 移 動 機 器 人 應 用 領(lǐng) 域 不 斷擴 展 ，與 制 造 業(yè) 相 比 ，移動 機 器 人 的 工 作 環(huán) 境 具 有 非 結(jié) 構(gòu) 化 和 不 確 定 性 。因而 對機 器人 的要 求 更 高 。不 僅 要 求 機 器 人 完 成 一 定 的 功 能 ，還 需 要 機 器 人具 有 行 走 功 能 。對 外感 知 能力 以及 局 部 的 自主 規(guī) 劃 能 力等 ，因 此 移 動機 器 人 的 導 航 與 定位 技 術(shù) 成 為 智 能機 器 人 領(lǐng) 域 的一 個 重 要 研 究 方 向 ．也 是 智 能移 動 機 器 人 的一 項 關(guān) 鍵 技 術(shù) 。 多年 來 國際 國 內(nèi)都 有 大 量 的 科技 工 作 者 致 力 于 這 方 面 的研 究 開 發(fā) 工作 ．因 而 對 許 多 問題 的 認 識 與求 解 都 取 得 了長 足 的 發(fā) 展 。在 某 些特 定 的 應用 領(lǐng) 域 ，移 動 機 器人 導航 技 術(shù) 已得 到 了實 際 應用 。本 文 介 紹 了移 動機 器人 導 航 技 術(shù) 研 究 中的 相 關(guān) 關(guān) 鍵 技 術(shù) 。 2移動 機 器 人導 航 與定位 研 究 的 目的 移 動 機 器 人 根 據(jù) 運 動 行 為 方 式 分 為 自主 和 半 自主 式 ．根 據(jù) 應 用 的環(huán) 境 有 室 內(nèi)和 室 外 機器 人之 分 。無 論 哪 種 移動 機 器人 。在 它的運動過程 中始終要求解決 自身的導航與定位 問題 ．也就是 Dm．~ntWhyte提 出 的 三 個 問 題 ：(1)”我 現(xiàn) 在 何 處 ?”，(2)”我 要 往 何 處 去 ?”，(3)”要 如 何 到 該 處 去?”。其 中 問題 (1)是 移 動 機 器 人 導 航 系統(tǒng) 中 的定 位 及 跟 蹤 問題 ，(2)(3)是 移 動機 器人 導 航 系 統(tǒng) 中 的 路徑 規(guī)劃 問題 。移 動 機 器 人 導航 與 定位 技 術(shù) 研 究 的 目的 就 是 解 決上 面 的 3個 問題 ．給 出 已知 和 未 知 環(huán) 境 下 移 動機 器 人 實 時 導 航 與 定 為 控 制 的 理 論 、方 法 與 關(guān) 鍵 技 術(shù) ，并 驗 證 該 理 論 與 方 法 的 的 實用 性 ：提 出適 應 多種 環(huán)境 的 實 時導 航 策 略 和 具 有 良好 可 擴 展 性 的 移動 機 器 導航 體 系 結(jié) 構(gòu) ：未知 環(huán) 境 中 移 動 機 器 人 的 快 速環(huán) 境 建模 與 定 位 方 法 ：未 知環(huán) 境 中基 于 傳 感 器 的 移 動 機 器 人 局部 運 動 規(guī) 劃 理 論 與 方 法 ：與 未 知環(huán) 境 中移 動 機 器 人 導 航 控 制 相 關(guān) 的機 器 學 習的 基 礎 理 論 與 方 法 ；移 動 機 器 人 的 故 障 自診
上傳時間： 2022-02-12
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娛樂 機 器 人作為機器人的一個重要分支，已經(jīng)發(fā)展為一種產(chǎn)業(yè)。舞蹈機器人是娛樂機器人的一種，它集軟件和硬件于一身，而控制系統(tǒng)是機器人的核心，在機器人中發(fā)揮著重要的作用。本 文針 對 舞蹈機器人控制系統(tǒng)的設計過程，主要研究其硬件電路設計、軟件程序設計和關(guān)鍵算法。在分 析 了 機器人性能要求和相關(guān)控制方法的基礎上，提出了基于上下位機的控制結(jié)構(gòu)，通過無線通信方式傳輸數(shù)據(jù)和指令，從而實現(xiàn)機器人的遙控。硬 件 設 計過程中，以提高集成度、減小體積、提高性價比為設計原則，將各部分電路按照功能劃分。利用無線通訊模塊，實現(xiàn)上下位機之間的遠程通信;通過端口擴展，解決I/0資源緊張問題:采用CPLD對機器人驅(qū)動輪的脈沖進行反饋檢測，并加上四倍頻環(huán)節(jié)，提高了檢測精度;通過工2C總線擴展存儲器，滿足存放大量舞蹈動作數(shù)據(jù)的要求。軟 件 設 計過程中，采用模塊化的設計方法。在上位機設計友好的人機界面，以方便用戶設置控制參數(shù)和指令，實現(xiàn)舞蹈動作的可視化編輯。機器人行走過程中，采取數(shù)字PID算法，通過閉環(huán)反饋控制，實現(xiàn)機器人行走路徑的準確定位，并結(jié)合同步補償算法，可較好的解決機器人的直線行走問題。為 了 使 機器人的舞蹈動作更好地表現(xiàn)音樂的內(nèi)涵，提出一種基干音樂特征識別的策略，在音樂特征識別的基礎上結(jié)合專家系統(tǒng)、模糊控制等智能手段，通過舞蹈動作與音樂的自動匹配、同步演示等方法，從而最終實現(xiàn)舞蹈動作與音樂協(xié)調(diào)一致。
上傳時間： 2013-10-14
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腰椎間盤突出癥是一種常見病，嚴重影響患者的工作和生活。本文研究的腰椎復位機器人與牽引床配合使用，由牽引床實現(xiàn)對病人腰椎的縱向牽引，復位機器人把壓力加載到椎間盤突出部位，使得突出的椎間盤還納。本文進行了機器人總體方案的設計，運動機構(gòu)的設計，動力源的選取和控制系統(tǒng)的設計。本文研究的腰椎復位機器人能夠代替人工手法治療腰椎間盤突出癥，可以提高治療效果，具有良好的應用前景。
上傳時間： 2013-11-07
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基于紅外技術(shù)的智能機器人控制系統(tǒng)基于紅外技術(shù)、單片機技術(shù)等完成 了智能機器人控制 系統(tǒng)的設計。該機器人實現(xiàn) 了步行、跟蹤、避 障 、 步伐調(diào) 整 、語 音 、聲控 、液 晶 顯示 、地 面探 測 等功 能 。 紅外技 術(shù) 智 能機 器人 控制 系統(tǒng) 隨著政 治格 局 、 戰(zhàn)爭形 式 的 變化 ，在 偵察 、戰(zhàn) 場攻擊 、反恐 防爆 等軍 事領(lǐng) 域 {冉}要 大量 無人 作戰(zhàn) 機 器人 ；人 類探 索太 空 、建設 航 天站 、搶 險救 災等 不 適合 由人 來承擔 的任務 的增 加 ，也 {冉}要 機器 人代 替 人類執(zhí) 行 任務 。 同時， 新 的需 求和任 務 也對 機器 人 的 性能 提 出 了更 高 的要 求 。 由于 紅 外線 有較 強 的 穿透 能 力和 抗 干 擾 能 力， 不易散 射 且不 易 引起 串干擾 。本 設計 基 于紅 外技 術(shù) 完 成 智 能機 器 人 控 制 系 統(tǒng) 的 設 計 ， 主 要 實現(xiàn) 了 步 行 、跟蹤 、避 障 、步伐 調(diào)整 、語 音 、聲 控 、液 晶顯 示 、地 面探 測 8個 功能 ，在 遇到 外界 條件 發(fā)生 變化 時， 該機 器人 將采 取不 同 的措 施對 待， 能較 好地 表 現(xiàn) 出該 機器 人 的 簡單 思 考 能 力 。 1智能機器人說明 1．1功能簡介機系統(tǒng)框圖 機 器人 控 制系 統(tǒng)框 圖如 圖 1。 耦，P3，0～P3．5接 ISD語音芯片， P3，O~P3．5接 ISD語 音 芯 片 。 該機器人 采用 2片 AT89C51來控制，一 片用于 整個 系統(tǒng)的控制， 一片僅 用于驅(qū)動 液晶屏 1602的控 制 ，它 們之 間通過 I／O 121通 訊， 以實現(xiàn) 兩片單 片機 工 作 的協(xié)
上傳時間： 2022-02-13
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基于ROK101007型藍牙模塊和TMS320C54x型DSP的家用醫(yī)療保健智能機器人設計摘要：未來社會將會越來越重視 醫(yī)療保健服務 ，提 出一種新型智能機 器人 ，就其在數(shù)字化 家庭醫(yī)療 保健方面的應用進行模型設計 ，并將藍牙技術(shù)應用在智能機器人與醫(yī)療儀器和控制 PC的通信 中。 關(guān) 鍵 詞 ：數(shù)字化家庭 ；智能機器人 ；侍感器；藍牙技術(shù)；醫(yī)療保健 ；ROKl0l007；TMS320C54x 中 圖分 類號 ：R197．39 文獻標 識碼 ：A 文章編 號 ：1006—6977(2006)02—0數(shù)字化家庭是未來智能小區(qū)系統(tǒng)的基本單元 。 所謂“數(shù)字化家庭”就是基于家庭內(nèi)部網(wǎng)絡提供覆蓋 整個家庭的智能化服務 ，包括數(shù)據(jù)通信、家庭娛樂 和 信息家電控制功能。 數(shù)字化家庭設計 的一項主要內(nèi)容是通信功能的 實現(xiàn) ，包括家庭 與外界的通信及家庭 內(nèi)部相關(guān)設施 之間的通信。從現(xiàn)在的發(fā)展來看，外部的通信主要 通過寬帶接入 Internet，而家庭 內(nèi)部的通信，筆者采 用 目前 比較具有競爭力的藍牙 (Bluetooth)無線接入 技術(shù)。 傳統(tǒng)的數(shù)字化家庭采用 PC進行總體控制 ，缺 乏人性化。筆者根據(jù)人工情感的思想設計一種配備 多種外部傳感器的智能機器人 ，將此智能機器人視 作家庭成員，通過它實現(xiàn)對數(shù)字化家庭的控制。 本文主要就智能機器人在數(shù)字化家庭醫(yī)療保健 方面的應用進行模型設計 ，在智能機器人與醫(yī)療儀 器和控制 PC的通信采用藍牙技術(shù) 。整個系統(tǒng) 的成 本較低 ，功能較為全面，擴展應用非常廣闊，具有極 大的市場潛力。 2 智能機器 人的總體設計 2．1 智能機器人的多傳感器 系統(tǒng) 機器人智能技術(shù) 中最為重要 的相關(guān)領(lǐng)域是機器 人 的多感覺系統(tǒng)和多傳感信息 的集成與融合【l1，統(tǒng) 稱為智能系統(tǒng)的硬件和軟件部分 。視覺 、聽覺、力覺、 觸覺等外部傳感器和機器人各關(guān)節(jié)的內(nèi)部傳感器信 息融合使用 ，可使機器人完成實時圖像傳輸、語音識 別 、景物辨別、定位 、自動避障、目標物探測等重要功 能；給機器人加上相關(guān)的醫(yī)療模塊(CCD、CAMERA、 立體麥克風 、圖像采集卡等 )和專用醫(yī)療傳感器部 件 ，再加上 醫(yī)療專家系統(tǒng)就可以實現(xiàn)醫(yī)療保健和遠 程 醫(yī)療監(jiān)護功能。智能機器人的多傳感器系統(tǒng)框圖 如 圖 1
上傳時間： 2022-02-15
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超聲波測距在智能機器人中的開發(fā)與應用摘 要：本文提出了在機器人控制中，使用軟件方法實現(xiàn)超聲波測距機器人避障功能的工作原理和設計 方法。該系統(tǒng)在使用過程中，測量精度高，機器人避障準確，可靠，真正實現(xiàn)了智能化控制。 關(guān)鍵詞：機器人 超聲波 測距 軟件觸發(fā) Abstract： The 0n pnnc eanddesignm d10d ofu]U~ sordc are descx'~edindetail fora intenigencero~ ic ． ByI|8i“gthissystem，therobotmakesaccta~elyavoidingdmwhackhi# reliability． 1畸 wo阿s：ro tultro-sor~c聊 曲 喀sot~aretrigger 1 引言 在智能機器人的研制開發(fā)中，很重要 的一部 分就是機器人 要能實現(xiàn)避 障功能 ，即通過傳感器 的作用 ，探測機器人行進道路 上是否碰到障礙。 若碰到了障礙 ，機器人應該 自動轉(zhuǎn)向 ，躲避障礙 。 本文所介 紹的超聲 波測距方法 ，應用 于 ET一18 Hem智能機器人中。通過超聲波測距 ，該智能機 器人實現(xiàn)了對步進電動機的智能控制及運動控制 方式的靈活應用。同時，超聲波測距作為一種非 接觸 的檢測方式 ，和紅外 、激光及無線電測距相 比，在近距范 圍內(nèi)有不受光線影響、結(jié)構(gòu)簡單 、成 本低等優(yōu)點 2 超聲波測距基本原理 超聲波是指頻率在 2000Hz以上 ，不能引起正 常人聽覺反應 的機械振動波 ，是物體 的機械振 動 在彈性介質(zhì) 中傳播所形成 的機械振動波。由于超 聲波具有非常短 的波長 ，可 以聚集成狹小 的發(fā)
上傳時間： 2022-02-16
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社群贈送軟件工具工業(yè)機器人四大家族資料川崎機器人資料安川機器人資料《工業(yè)機器人》書籍第二版PLC解密軟件FANUC機器人全套資料ABB機器人資料7.20-KUKA+那智機器人資料25各種工業(yè)機器人（書籍）培訓教材匯編20G PLC技術(shù)資料自動線與工業(yè)機械手技術(shù).rar - 21.88MB新版機器人技術(shù)手冊 [日]日本機器人學會編.rar - 492.18MB工業(yè)機器人應用案例入門__余任沖編著_北京：電子工業(yè)出版社_P308_2015.08_13869152.pdf - 44.13MB
上傳時間： 2022-06-05
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本書在綜合大量的技術(shù)文獻資料基礎上,結(jié)合作者從事的研究工作 從數(shù)學角度系統(tǒng)地論述了機器人操作的運動學、動力學、控制及運動規(guī)劃。本書內(nèi)容反映了近年來機器人領(lǐng)域的主要研究成果。本書共九章，包括緒論，剛體運動飛機器人運動學、機器人動力學及控制、多指手運動學、機器人手的動力學及控制機器人系統(tǒng)的非完整約束、非完整運動規(guī)劃和機器人操作的研究展望。第二章至第八章含有豐富的實例，并附有小結(jié)和大量的習題。本書可作為有關(guān)專業(yè)研究生的教材，也可供從事機楛人飛自動控制等領(lǐng)域工作的科研和工程技術(shù)入員參考。
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-07-10
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第一章 序論……………………………………………………………6 1- 1 研究動機…………………………………………………………..7 1- 2 專題目標…………………………………………………………..8 1- 3 工作流程…………………………………………………………..9 1- 4 開發(fā)環(huán)境與設備…………………………………………………10 第二章 德州儀器OMAP 開發(fā)套件…………………………………10 2- 1 OMAP介紹………………………………………………………10 2-1.1 OMAP是什麼?…….………………………………….…10 2-1.2 DSP的優(yōu)點……………………………………………....11 2- 2 OMAP Architecture介紹………………………………………...12 2-2-1 OMAP1510 硬體架構(gòu)………………………………….…12 2-2.2 OMAP1510軟體架構(gòu)……………………………………...12 2-2.3 DSP / BIOS Bridge簡述…………………………………...13 2- 3 TI Innovator套件 -- OMAP1510 ……………………………..14 2-2.1 General Purpose processor -- ARM925T………………...14 2-2.2 DSP processor -- TMS320C55x …………………………15 2-2.3 IDE Tool – CCS …………………………………………15 2-2.4 Peripheral ………………………………………………..16 第三章 在OMAP1510上建構(gòu)Embedded Linux System…………….17 3- 1 嵌入式工具………………………………………………………17 3-1.1 嵌入式程式開發(fā)與一般程式開發(fā)之不同………….….17 3-1.2 Cross Compiling的GNU工具程式……………………18 3-1.3 建立ARM-Linux Cross-Compiling 工具程式………...19 3-1.4 Serial Communication Program………………………...20 3- 2 Porting kernel………………………………………………….…21 3-2.1 Setup CCS ………………………………………….…..21 3-2.2 編譯及上傳Loader…………………………………..…23 3-2.3 編譯及上傳Kernel…………………………………..…24 3- 3 建構(gòu)Root File System………………………………………..…..26 3-3.1 Flash ROM……………………………………………...26 3-3.2 NFS mounting…………………………………………..27 3-3.3 支援NFS Mounting 的kernel…………………………..27 3-3.4 提供NFS Mounting Service……………………………29 3-3.5 DHCP Server……………………………………………31 3-3.6 Linux root 檔案系統(tǒng)……………………………….…..32 3- 4 啟動及測試Innovator音效裝置…………………………..…….33 3- 5 建構(gòu)支援DSP processor的環(huán)境…………………………...……34 3-5.1 Solution -- DSP Gateway簡介……………………..…34 3-5.2 DSP Gateway運作架構(gòu)…………………………..…..35 3- 6 架設DSP Gateway………………………………………….…36 3-6.1 重編kernel……………………………………………...36 3-6.2 DEVFS driver…………………………………….……..36 3-6.3 編譯DSP tool和API……………………………..…….37 3-6.4 測試……………………………………………….…….37 第四章 MP3 Player……………………………………………….…..38 4- 1 MP3 介紹………………………………………………….…….38 4- 2 MP3 壓縮原理……………………………………………….….39 4- 3 Linux MP3 player – splay………………………………….…….41 4.3-1 splay介紹…………………………………………….…..41 4.3-2 splay 編譯………………………………………….…….41 4.3-3 splay 的使用說明………………………………….……41 第五章 程式改寫………………………………………………...…...42 5-1 程式評估與改寫………………………………………………...…42 5-1.1 Inter-Processor Communication Scheme…………….....42 5-1.2 ARM part programming……………………………..…42 5-1.3 DSP part programming………………………………....42 5-2 程式碼………………………………………………………..……43 5-3 雙處理器程式開發(fā)注意事項…………………………………...…47 第六章 效能評估與討論……………………………………………48 6-1 速度……………………………………………………………...48 6-2 CPU負載………………………………………………………..49 6-3 討論……………………………………………………………...49 6-3.1分工處理的經(jīng)濟效益………………………………...49 6-3.2音質(zhì)v.s 浮點與定點運算………………………..…..49 6-3.3 DSP Gateway架構(gòu)的限制………………………….…50 6-3.4減少IO溝通……………….………………………….50 6-3.5網(wǎng)路掛載File System的Delay…………………..……51 第七章 結(jié)論心得…
上傳時間： 2013-10-14
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教你如何制作一個J-Link V8仿真器！ 已經(jīng)成功！
上傳時間： 2013-10-15
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