4本高校的魯棒控制教材，希望對(duì)控制系的學(xué)生有所幫助
上傳時(shí)間： 2017-08-30
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放墨香商業(yè)版本， 巨陵-蠻牛掉元寶,願(yuàn)意打的就是高手 開(kāi)放包袱商人會(huì)帶備稀而物品給各位大俠購(gòu)買 本服轉(zhuǎn)身請(qǐng)登入官網(wǎng)轉(zhuǎn)身 本服遊戲幣個(gè)人上限是40億 如果帶多了 轉(zhuǎn)圖重登都會(huì)變回40億 全球最強(qiáng)防外掛系統(tǒng),打造2016年最公平的墨湘 本服承諾,絕無(wú)任何嚴(yán)重bug,保證遊戲穩(wěn)定運(yùn)行 本服禁止空白名,定期自動(dòng)清理帶空名的玩家
標(biāo)簽： 墨香
上傳時(shí)間： 2016-04-11
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嵌入式智能機(jī)器人平臺(tái)研究摘 要：針對(duì)傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人采用的封閉式結(jié)構(gòu)的局限性，在WindowsCE．NET系統(tǒng)基礎(chǔ)上，通過(guò)剪裁定制 ，去 除冗余的功能，搭建嵌入式智能機(jī)器人平臺(tái)．該智能機(jī)器人系統(tǒng)具有移動(dòng)機(jī)器人需要的主要感知模塊，并有豐富的 運(yùn)動(dòng)控制接口及驅(qū)動(dòng)模塊．同時(shí) ，設(shè)計(jì)了多傳感器數(shù)據(jù)融合 、軌跡規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通信 、圖形人機(jī)界面等智 能機(jī)器人的測(cè)試軟件和應(yīng)用模塊．該智能機(jī)器人平臺(tái)具有模塊化、易擴(kuò)展、可移植、可定制、硬件體積小、功耗低、實(shí) 時(shí)性強(qiáng)、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)． 關(guān)鍵詞：智能機(jī)器人平臺(tái)；WindowsCE．NET；實(shí)時(shí)控制；自主機(jī)器人；雙目視覺(jué)；語(yǔ)音識(shí)別引言(Introduction) 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù) 的快 速發(fā)展 ，機(jī)器 人技術(shù)也得 到了飛速發(fā)展．然而 ，現(xiàn)有機(jī)器人系統(tǒng)在硬件 和軟件 開(kāi)發(fā)方面雖然已經(jīng)趨于成熟，但依然存在一些問(wèn)題． 它們的硬件多是專用的，軟件系統(tǒng)也多采用 Windows 2000或者 WindowsXP系統(tǒng)…．這些機(jī)器人系統(tǒng) 主要 存在以下一些缺點(diǎn) ： (1)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性差．機(jī)器人控制系統(tǒng)是一個(gè)實(shí) 時(shí)性要求非常高的控制系統(tǒng)，作為一般桌面應(yīng)用的 Windows和 Linux操作系統(tǒng)很難達(dá)到高實(shí)時(shí)性的要 求． ． (2)開(kāi)放性 以及擴(kuò)展性差．常見(jiàn)的機(jī)器人控制系 統(tǒng)存在的一個(gè) 問(wèn)題就是 系統(tǒng) 的冗余大、開(kāi)放性擴(kuò)展 基金項(xiàng) 目：國(guó)家 自然科學(xué)基金 資助項(xiàng) 目(60475036) 收稿 日期 ：2005—05—16 性差，系統(tǒng)適用于特定的應(yīng)用 ，不便于在硬件和軟件 上進(jìn)行擴(kuò)展和剪裁． (3)軟件的獨(dú)立性差．軟件結(jié)構(gòu)及其邏輯結(jié)構(gòu)依 賴于處理器硬件 ，難以在不同的系統(tǒng) 間移植． (4)缺少友好的人機(jī)交互界面． 2 系統(tǒng)概述(System description) 為促進(jìn)當(dāng)前智能機(jī)器人研究和應(yīng)用，迫切需要 開(kāi)發(fā)“具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu) 的、模塊化 、標(biāo)準(zhǔn)化 的嵌 入式 智能機(jī)器人平臺(tái)”．這種智能機(jī)器人平臺(tái)具
上傳時(shí)間： 2022-02-12
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隨著電力電子技術(shù)的飛速發(fā)展，高頻開(kāi)關(guān)電源由于其諸多優(yōu)點(diǎn)已經(jīng)廣泛深入到國(guó)防、工業(yè)、民用等各個(gè)領(lǐng)域，與人們的工作、生活密切相關(guān)，由此引發(fā)的電網(wǎng)諧波污染也越來(lái)越受到人們的重視，對(duì)其性能，體積，效率，功率密度等的要求也越來(lái)越高。因此，研究具有高功率因數(shù)、高效率的ACDC變換技術(shù)，對(duì)于抑制諧波污染、節(jié)釣?zāi)茉醇皩?shí)現(xiàn)綠色電能變換具有重要意義通過(guò)分析目前功率因數(shù)校正PFC）技術(shù)與直流變換（DcDC）技術(shù)的研究現(xiàn)狀，采用了具有兩級(jí)結(jié)構(gòu)的AcDc變換技術(shù)，對(duì)PFC控制技術(shù)，直流變換軟開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)等內(nèi)容進(jìn)行了研究。前級(jí)PFC部分采用先進(jìn)的單周期控制技術(shù)，通過(guò)對(duì)其應(yīng)用原理、穩(wěn)定性與優(yōu)勢(shì)性能的研究，實(shí)璄了主電路及控電路的參數(shù)設(shè)計(jì)與優(yōu)化，簡(jiǎn)化了PFC控制電路結(jié)構(gòu)、根據(jù)控制電路特點(diǎn)與系統(tǒng)環(huán)路穩(wěn)性要求，完成了電流環(huán)路與整個(gè)控制環(huán)路設(shè)計(jì)，確保了系統(tǒng)穩(wěn)定性，提高了系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)。通過(guò)建立電路閉環(huán)仿真模型，驗(yàn)證了單周期控制抑制輸入電壓與負(fù)載擾動(dòng)的優(yōu)勢(shì)性能及連續(xù)功率因數(shù)校正的優(yōu)點(diǎn)，優(yōu)化了電路參數(shù)后級(jí)直流變換主電路采用LLC諧振拓?fù)洌ㄟ^(guò)變頻控制使直流變換環(huán)節(jié)具有軾開(kāi)關(guān)特性。分析了不同開(kāi)關(guān)頻率范圍內(nèi)電路工作原理，并建立了基波等效電路，采用基波分析法對(duì)VLc需城電路的電反增益性，輸入阻抗持性進(jìn)行了研究，確定了電路軟開(kāi)關(guān)工作范圖。以基波分析結(jié)果為基礎(chǔ)進(jìn)行了合理的電路參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)，保證了直流變換環(huán)節(jié)在全輸入電壓范圍、全負(fù)載范圍內(nèi)能實(shí)現(xiàn)橋臂開(kāi)關(guān)管零電壓開(kāi)通zVS}，較大范圍內(nèi)邊整流二極管零電流關(guān)斷區(qū)CS），并將諧振電路中的電壓電流應(yīng)力降到最小，極大的提高了系統(tǒng)效率同時(shí)，為了提高系統(tǒng)功率密度，選擇了優(yōu)化的磁性元器件結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了諧振感性元件與變壓器的磁性器件集成，大大減小了變換電路的體積在理論研究與參數(shù)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，搭建了實(shí)驗(yàn)樣機(jī)，分別對(duì)PFC部分和DcDC部分進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與結(jié)果分析。經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證ACDc變換電路功率因數(shù)在0.988以上，直瓿變換電路能實(shí)現(xiàn)全范圖軟開(kāi)關(guān)，實(shí)現(xiàn)了高效率AcDC變換。關(guān)鍵詞：ACDC變換：功率因數(shù)校正：；高效率；LLC諧振電路：?jiǎn)沃芷诳刂?/p>
上傳時(shí)間： 2022-03-24
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主要內(nèi)容介紹 Allegro 如何載入 Netlist，進(jìn)而認(rèn)識(shí)新式轉(zhuǎn)法和舊式轉(zhuǎn)法有何不同及優(yōu)缺點(diǎn)的分析，透過(guò)本章學(xué)習(xí)可以對(duì) Allegro 和 Capture 之間的互動(dòng)關(guān)係，同時(shí)也能體驗(yàn)出 Allegro 和 Capture 同步變更屬性等強(qiáng)大功能。Netlist 是連接線路圖和 Allegro Layout 圖檔的橋樑。在這裏所介紹的 Netlist 資料的轉(zhuǎn)入動(dòng)作只是針對(duì)由 Capture（線路圖部分）產(chǎn)生的 Netlist 轉(zhuǎn)入 Allegro（Layout部分）1． 在 OrCAD Capture 中設(shè)計(jì)好線路圖。2． 然後由 OrCAD Capture 產(chǎn)生 Netlist（annotate 是在進(jìn)行線路圖根據(jù)第五步產(chǎn)生的資料進(jìn)行編改）。 3． 把產(chǎn)生的 Netlist 轉(zhuǎn)入 Allegro（layout 工作系統(tǒng)）。 4． 在 Allegro 中進(jìn)行 PCB 的 layout。 5． 把在 Allegro 中產(chǎn)生的 back annotate（Logic）轉(zhuǎn)出（在實(shí)際 layout 時(shí)可能對(duì)原有的 Netlist 有改動(dòng)過(guò)），並轉(zhuǎn)入 OrCAD Capture 裏進(jìn)行回編。
上傳時(shí)間： 2022-04-28
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基于DSP28335的永磁同步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)摘要（中英文） 本控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是為了實(shí)現(xiàn)基于TMS320F28335的永磁同步電動(dòng)機(jī)的調(diào)速系統(tǒng)，并把它引用到全電動(dòng)注塑機(jī)當(dāng)中。本系統(tǒng)使用SVPWM的控制方法，通過(guò)采樣電機(jī)電流和旋轉(zhuǎn)變壓器的位置信息，實(shí)現(xiàn)速度、電流雙閉環(huán)控制。通過(guò)TMS320F28335的硬件浮點(diǎn)處理核心，實(shí)現(xiàn)應(yīng)用于永磁同步電機(jī)的浮點(diǎn)算法，去取代過(guò)去的定點(diǎn)算法，提高代碼效率。 Abstract: The control system is designed to realize TMS320F28335 based on the permanent magnet synchronous motor speed control system, and put it to quoting all electric of injection molding machine. The ystem of the control method used SVPWM, through the sampling motor current and rotating transformer 1. 引言1.1 設(shè)計(jì)背景及目的 本永磁同步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)是全電動(dòng)注塑機(jī)的其中一個(gè)應(yīng)用部分。全電動(dòng)注塑機(jī)憑借著其節(jié)約能源、清潔、噪聲少、速度控制效果好、精度高、可重復(fù)性高、成本低等眾多優(yōu)點(diǎn)，成為了當(dāng)下高端注塑機(jī)發(fā)展的一個(gè)方向。 全電動(dòng)注塑機(jī)的所有運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)都采用交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，一個(gè)穩(wěn)定高效的永磁同步電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方案成為了全電動(dòng)注塑機(jī)性能的一個(gè)總要部分。本次設(shè)計(jì)以適用于全電動(dòng)注塑機(jī)的永磁同步電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)為目標(biāo)進(jìn)行設(shè)計(jì)，采用TI公司的TMS320F28335作為控制核心。憑借TMS320F28335高速的運(yùn)算能力，適用于電動(dòng)機(jī)控制的各種外設(shè)，以及TMS320F283XX特有的硬件浮點(diǎn)運(yùn)算能力，進(jìn)行永磁同步電動(dòng)機(jī)的調(diào)速控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。
標(biāo)簽： dsp28335 永磁同步電機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-05-08
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新版本無(wú)人機(jī).刷機(jī)用借助此實(shí)際應(yīng)用程序，管理無(wú)人機(jī)的所有區(qū)域，例如電動(dòng)機(jī)，GPS，傳感器，陀螺儀，接收器，端口和固件INAV-Chrome 的配置器中的新功能：修復(fù)了導(dǎo)致加速度計(jì)校準(zhǔn)失敗的錯(cuò)誤支持DJI FPV系統(tǒng)配置輸出選項(xiàng)卡中的怠速節(jié)氣門和馬達(dá)極現(xiàn)在可以在“混合器”選項(xiàng)卡中選擇“漫遊者”和“船用”平臺(tái)。 固件方面的支持仍然有限！閱讀完整的變更日誌 在過(guò)去的幾年中，無(wú)人駕駛飛機(jī)取得了相當(dāng)大的進(jìn)步，越來(lái)越多的人能夠獲取和使用無(wú)人機(jī)。 不用說(shuō)，無(wú)人機(jī)可以基於特定固件在一組命令上運(yùn)行。 在這方面， 用於Chrome的INAV-Configurator隨附的工具可幫助您輕鬆配置無(wú)人機(jī)的各個(gè)方面。支持多種硬件配置首先要提到的一件事是，要求Google Chrome瀏覽器能夠訪問(wèn)INAV-Chrome的配置器功能。 儘管它已集成到Chrome中，但它可以作為獨(dú)立應(yīng)用程序運(yùn)行，甚至可以脫機(jī)使用，而與瀏覽器無(wú)關(guān)。 您甚至可以從Google Apps菜單為其創(chuàng)建桌面快捷方式。不用說(shuō)，另一個(gè)要求是實(shí)際的飛行裝置。 該應(yīng)用程序支持所有支持INAV的硬件配置，例如Sirius AIR3，SPRacingF3，Vortex，Sparky，DoDo，CC3D / EVO，F(xiàn)lip32 / + / Deluxe，DragonFly32，CJMCU Microquad，Chebuzz F3，STM32F3Discovery，Hermit ，Naze32 Tricopter框架和Skyline32。該窗口非常直觀，並提供各種令人印象深刻的提示和文檔。 在上方的工具欄上，您可以找到連接選項(xiàng)，這些選項(xiàng)可以通過(guò)COM端口，手動(dòng)選擇或無(wú)線模式進(jìn)行。 您也可以選擇自動(dòng)連接。 連接後，您可以在上方的工具欄中查看設(shè)備的功能，並在側(cè)面板中輕鬆瀏覽配置選項(xiàng)。管理傳感器，電機(jī)，端口和固件本。
標(biāo)簽： configurator 無(wú)人機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-06-09
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摘要：針對(duì)永磁同步電機(jī)速度估算及定子電阻變化引起的穩(wěn)定性問(wèn)題，根據(jù)模型參考自適應(yīng)控制法的原理，在同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下，提出永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)速估算與定子電阻辨識(shí)的自適應(yīng)律，建立永磁同步電機(jī)無(wú)速度傳感器矢量控制系統(tǒng)及定子電阻在線辨識(shí)的數(shù)學(xué)模型.通過(guò)控制系統(tǒng)簡(jiǎn)化，確定調(diào)速控制系統(tǒng)中電流調(diào)節(jié)器與速度調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)，并對(duì)電流調(diào)節(jié)器與速度調(diào)節(jié)器的控制增益進(jìn)行了設(shè)計(jì).仿真結(jié)果表明：控制系統(tǒng)對(duì)定子電阻變化魯棒性好，轉(zhuǎn)速估算與速度調(diào)節(jié)精度高，驗(yàn)證了本控制系統(tǒng)的可行性.關(guān)鍵詞：永磁同步電機(jī)；無(wú)速度傳感器；矢量控制；模型參考自適應(yīng)；定子電阻；在線辨識(shí)；控制增益
上傳時(shí)間： 2022-06-25
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摘要：研究基于移動(dòng)存儲(chǔ)介質(zhì)的低成本、高性能車栽影音系統(tǒng)，結(jié)合FreeRTOS操作系統(tǒng)調(diào)度的實(shí)時(shí)性和VisualState狀態(tài)機(jī)機(jī)制控制流程，該系統(tǒng)實(shí)時(shí)性強(qiáng)，并且性能穩(wěn)定，具有廣闊的市場(chǎng)前景，關(guān)鍵詞：車載影音；碟片：USB/SD：FreeRTOS；VisualState狀態(tài)機(jī)引言隨著車載影音娛樂(lè)系統(tǒng)的普及，要求車載影音系統(tǒng)方案具有更高的穩(wěn)定性、操作簡(jiǎn)便性，也對(duì)成本控制提出了更大的挑戰(zhàn)。新一代車載影音系統(tǒng)省去了碟片攜帶不方便且成本較高的光驅(qū)控制部分，用現(xiàn)代存儲(chǔ)設(shè)備（如U盤(pán)、SD卡）為載體，借助高科技解碼技術(shù)，可將網(wǎng)上下載的多種格式的影音文件進(jìn)行播放的車載影音娛樂(lè)系統(tǒng)進(jìn)行升級(jí)，同時(shí)還整合了收音機(jī)、藍(lán)牙免提式接打電話、AUX輸入音頻等功能。整個(gè)系統(tǒng)使用FreeRTOS操作系統(tǒng)，實(shí)時(shí)響應(yīng)各種中斷服務(wù)，同時(shí)采用狀態(tài)機(jī)控制機(jī)制，使整個(gè)流程控制更加清晰、穩(wěn)定。1硬件電路設(shè)計(jì)硬件MCU采用集成了USB/SD接口的STM32F103系列、電源管理芯片、AUX輸入檢測(cè)電路、藍(lán)牙模塊、調(diào)諧收音芯片TEFG621、鍵盤(pán)及顯示段碼屏，系統(tǒng)框架如圖1所示。為了滿足低功耗設(shè)計(jì)，各個(gè)模塊都有獨(dú)立1/0去控制對(duì)應(yīng)電源。
標(biāo)簽： freertos 車載影音系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-26
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摘要：現(xiàn)代電機(jī)控制的發(fā)展在提高性能、降低損耗、減少成本和其它不斷出現(xiàn)的新的技術(shù)指標(biāo)及特殊應(yīng)用上的要求越來(lái)越高，因此有許多新的復(fù)雜的控制算法產(chǎn)生，交流電機(jī)有許多直流電機(jī)所沒(méi)有的優(yōu)點(diǎn)，但是寸于交流電機(jī)的控制相對(duì)直流電機(jī)更為困難，而DSP的應(yīng)用使得交流電機(jī)控制系統(tǒng)無(wú)論是在結(jié)構(gòu)復(fù)雜程度、成本和效率上都有很大改觀。本文結(jié)合了交流感應(yīng)電機(jī)的速度控制中較為有效的控制方法即磁場(chǎng)導(dǎo)向控制（FOC）理論和T1公司的DSP控制器TMS320LF2407介紹了DSP在電機(jī)閉環(huán)控制中的應(yīng)用。關(guān)鍵詞：電機(jī)控制磁場(chǎng)定向理論DSP矢量控制1引言交流感應(yīng)電機(jī)因?yàn)槠浜芏鄡?yōu)點(diǎn)如結(jié)構(gòu)牢固，運(yùn)行穩(wěn)健可靠，成本低廉和高效率等而被廣泛使用，但是交流電機(jī)的可控制性不如直流電機(jī)，而在很多應(yīng)用中有如精確定位、轉(zhuǎn)距控制、速度控制等要求。為了實(shí)現(xiàn)這些功能和提高控制精度，需要采用閉環(huán)控制系統(tǒng)和采用較為復(fù)雜、有效的控制算法，這些復(fù)雜的控制方法中包含了大量的數(shù)據(jù)運(yùn)算及系統(tǒng)的適時(shí)性要求，對(duì)微處理器運(yùn)算能力和速度要求更高。傳統(tǒng)方法在成本和性能上已經(jīng)很難滿足人們的要求。隨著電子技術(shù)的發(fā)展，數(shù)字信號(hào)處理器的（DSP）應(yīng)用解決了處理器的運(yùn)算能力和速度問(wèn)題。一些電機(jī)控制專用DSP如TI的TMS320LF2407，其中集成了電機(jī)控制的許多必要的外圍器件，如模數(shù)轉(zhuǎn)換器、脈寬調(diào)制發(fā)生器和一些專用邏輯電路，給開(kāi)發(fā)更高性能價(jià)格比的控制系統(tǒng)帶來(lái)極大方便。
標(biāo)簽： dsp foc控制算法 交流電機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-26
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