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多相永磁同步電機驅動技術研究(博士論文)目前,三相電機驅動系統在電氣驅動應用場合得到了廣泛的應用,然而隨著現代電力電子技術、計算機技術和控制理論的發展,由逆變器供電的電機驅動系統的相數不再受到供電相數的限制。特別在大功率、高可靠性和低直流電壓供電應用場合,多相電機驅動系統比三相電機驅動系統更具優勢,因此多相電機驅動系統特別適合于應用在艦船全電力推進、電動車輛、航空航天和軍事等場合。其相關技術的研究為電氣驅動技術的研究開辟了新的領域,多相電機驅動系統得到各國科研人員越來越多的關注和重視。 本文研究從任意相數多相電機出發,重點研究了五相永磁同步電機驅動系統,全文主要內容如下: 引入繞組函數理論定量分析了任意相數對稱繞組的磁勢時空諧波分布,說明了低次時空諧波在多相電機中的重要作用 首次從對稱分量法推導出推廣派克變換,并建立了n-m相感應電機數學模型,指出多相電機控制是一個多維控制問題。這些基礎理論知識為分析多相電機奠定了理論基礎。 建立了五相永磁同步電機派克方程,在此基礎上研究了五相永磁同步電機中d-q子空間與廣義零序子空間的耦合問題。并根據不同結構形式五相永磁同步電機的特點,詳細討論了不同情況下的多維矢量控制和解耦控制問題。
上傳時間： 2017-08-14
上傳用戶：123456wh
多相永磁同步電機驅動技術研究(中科院博士論文)目前,三相電機驅動系統在電氣驅動應用場合得到了廣泛的應用,然而隨著現代電力電子技術、計算機技術和控制理論的發展,由逆變器供電的電機驅動系統的相數不再受到供電相數的限制。特別在大功率、高可靠性和低直流電壓供電應用場合,多相電機驅動系統比三相電機驅動系統更具優勢,因此多相電機驅動系統特別適合于應用在艦船全電力推進、電動車輛、航空航天和軍事等場合。其相關技術的研究為電氣驅動技術的研究開辟了新的領域,多相電機驅動系統得到各國科研人員越來越多的關注和重視。 本文研究從任意相數多相電機出發,重點研究了五相永磁同步電機驅動系統,全文主要內容如下: 引入繞組函數理論定量分析了任意相數對稱繞組的磁勢時空諧波分布,說明了低次時空諧波在多相電機中的重要作用 首次從對稱分量法推導出推廣派克變換,并建立了n-m相感應電機數學模型,指出多相電機控制是一個多維控制問題。這些基礎理論知識為分析多相電機奠定了理論基礎。 建立了五相永磁同步電機派克方程,在此基礎上研究了五相永磁同步電機中d-q子空間與廣義零序子空間的耦合問題。并根據不同結構形式五相永磁同步電機的特點,詳細討論了不同情況下的多維矢量控制和解耦控制問題。
上傳時間： 2013-12-21
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一個用鍵盤控制的搶答軟件，在比賽中用，具體說明如下： 十個隊伍對應的按鈕分別為：（注：大小寫沒有要求） 1組->“=” 2組->“,” 3組->“S” 4組->“7” 5組->“V” 6組->“A” 7組->“E” 8組->“0” 9組->“3” 10組->“Y” 不可全屏幕，因為背景圖像格式為1024*768 有防搶功能，在一次搶答完成后，按“清空屏幕”，界面清空，這時如果隊伍按下相應搶答按鈕，觸發搶答，提示“n組偷搶問題，取消本題資格” 一次搶答結束后，在不“清空屏幕”的情況下，可以直接按“開始搶答”開始下一次搶答 倒計時20秒，如果時間到沒有隊伍搶答屏幕將顯示："很遺憾 沒有隊伍申請回答" 有鎖鍵盤功能，在開始搶答后，除指定按鈕，其他按鈕沒有響應 啟用音響效果方法：把兩個聲音文件（“搶答音樂”和“TICK2”）直接放在C盤根目錄下（C：\）便可啟動
上傳時間： 2013-12-15
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在本課中，我們要用一個按鍵來實現跑馬燈的 10 級調速。這又會涉及到鍵的去抖的問 題。 本課的試驗結果是，每按一次按鍵，跑馬速度就降低一級，共 10 級。 這里我們又增加了一個變量 speedlever，來保存當前的速度檔次。 在按鍵里的處理中，多了當前檔次的延時值的設置。 請看程序： ―――――――――――――――― #define uchar unsigned char //定義一下方便使用 #define uint unsigned int #define ulong unsigned long #include <reg52.h> //包括一個 52 標準內核的頭文件 sbit P10 = P1^0; //頭文件中沒有定義的 IO 就要自己來定義了 sbit P11 = P1^1; sbit P12 = P1^2; sbit P13 = P1^3; sbit K1= P3^2; bit ldelay=0; //長定時溢出標記,預置是 0 uchar speed=10; //設置一個變量保存默認的跑馬燈的移動速度 uchar speedlever=0; //保存當前的速度檔次 char code dx516[3] _at_ 0x003b;//這是為了仿真設置的 //一個按鍵控制的 10 級變速跑馬燈試驗 void main(void) // 主程序 { uchar code ledp[4]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7};//預定的寫入 P1 的值 uchar ledi; //用來指示顯示順序 uint n; RCAP2H =0x10; //賦 T2 的預置值 0x1000，溢出 30 次就是 1 秒鐘 RCAP2L =0x00; TR2=1; //啟動定時器 ET2=1; //打開定時器 2 中斷 EA=1; //打開總中斷 while(1) //主程序循環 { if(ldelay) //發現有時間溢出標記，進入處理 { ldelay=0; //清除標記 P1=ledp[ledi]; //讀出一個值送到 P1 口 ledi++; //指向下一個 if(ledi==4) { ledi=0; //到了最后一個燈就換到第一個 } } if(!K1) //如果讀到 K1 為 0 { for(n=0;n<1000;n++); //等待按鍵穩定 while(!K1); //等待按鍵松開 for(n=0;n<1000;n++); //等待按鍵穩定松開 speedlever++; if(speedlever==10)speedlever=0; speed=speedlever*3; //檔次和延時之間的預算法則，也可以用查表方法，做出 不規則的法則 } } } //定時器 2 中斷 timer2() interrupt 5 { static uchar t; TF2=0; t++; if((t==speed)||(t>30)) //比較一個變化的數值，以實現變化的時間溢出,同時限制了最慢速 度為 1 秒 { t=0; ldelay=1;//每次長時間的溢出，就置一個標記，以便主程序處理 } } ―――――――――――――――――――――― 請打開 lesson11 目錄的工程，編譯，運行，看結果： 按 K1，速度則降低一次，總共 10 個檔次。
上傳時間： 2017-11-06
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LED 一般是恒流操作的，如何改變 LED 的亮度呢？答案就是 PWM 控制。在一定的 頻率的方波中，調整高電平和低電平的占空比，即可實現。比如我們用低電平點亮一個 LED 燈，我們假設把一個頻率周期分為 10 個時間等份，如果方波中的高低電平占空比是 9：1， 這是就是一個比較暗的亮度，如果方波中高低電平占空比是 10：0，這時，全部是高電平， 燈是滅的。如果占空比是 5：5，就是一個中間亮度，如果高低比是 1：9，是一個比較亮的 亮度，如果高低是 0：10，這時全部是低電平，就是最亮的。 實際上應用中，電視屏幕墻中的幾十百萬 LED 象素都是這樣控制的，而且每一個象素 都有紅綠藍 3 個 LED，每個 LED 可以變化的亮度是幾百到幾萬或者更多的級別，以實現真 彩色的顯示。還有在您的手機中，背光燈的亮度如果是可以變化的，也應該是這種工作方式。 目前的城市彩燈也有很多都使用了 LED，需要控制亮度是也是 PWM 控制。 下面來分析我們的例程，在這個例程中，我們將定時器 2 溢出定為 1/1200 秒。每 10 次脈沖輸出一個 120HZ 頻率。這每 10 次脈沖再用來控制高低電平的 10 個比值。這樣，在 每個 1/120 秒的方波周期中，我們都可以改變方波的輸出占空比，從而控制 LED 燈的 10 個 級別的亮度。 為什么輸出方波的頻率要 120HZ 這么高？因為如果頻率太低，人眼就會看到閃爍感 覺。一般起碼要在 60HZ 以上才感覺好點，120HZ 就基本上看不到閃爍，只能看到亮度的變 化了。 下面請看程序，程序中有比較多的注釋： ――――――――――――――――――――――― #define uchar unsigned char //定義一下方便使用 #define uint unsigned int #define ulong unsigned long #include <reg52.h> //包括一個 52 標準內核的頭文件 sbit P10 = P1^0; //要控制的 LED 燈 sbit K1= P3^2; //按鍵 K1 uchar scale;//用于保存占空比的輸出 0 的時間份額,總共 10 份 char code dx516[3] _at_ 0x003b;//這是為了仿真設置的 //模擬 PWM 輸出控制燈的 10 個亮度級別 void main(void) // 主程序 { uint n; RCAP2H =0xF3; //賦 T2 的預置值，溢出 1 次是 1/1200 秒鐘 RCAP2L =0x98; TR2=1; //啟動定時器 ET2=1; //打開定時器 2 中斷 EA=1; //打開總中斷 while(1) //程序循環 { ;//主程序在這里就不斷自循環，實際應用中，這里是做主要工作 for(n=0;n<50000;n++); //每過一會兒就自動加一個檔次的亮度 scale++; if(scale==10)scale=0; } } //1/1200 秒定時器 2 中斷 timer2() interrupt 5 { static uchar tt; //tt 用來保存當前時間在一秒中的比例位置 TF2=0; tt++; if(tt==10) //每 1/120 秒整開始輸出低電平 { tt=0; if(scale!=0) //這里加這一句是為了消除滅燈狀態產生的鬼影 P10=0; } if(scale==tt) //按照當前占空比切換輸出高電平 P10=1; } ―――――――――――――――――― 在主程序中，每延時一段時間，就自動換一個占空比，以使亮度自動變化，方便觀察。 編譯，運行，看結果。 可以看到，LED 的亮度以每種亮度 1 秒左右不斷變化，共有 10 個級別。
上傳時間： 2017-11-06
上傳用戶：szcyclone
基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規則的智能機器人運動規劃方法 ．該方法運用了基于調和函數分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規則 可減少推導勢能函數所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統發 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現最碰．建立 在非線性機器人動力學之上的整 個閉環系統和模糊控制器 的穩定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規則；人工勢能場；動態避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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摘要：以N溝道増強型場效應管為核心，基于H橋PWM控制原理，設計了一種直流電機正反轉調速驅動控制電路，滿足大功率直流電機驅動控制。實驗表明該驅動控制電路具有結構簡單、驅動能力強、功耗低的特點。關鍵詞：N溝道增強型場效應管；H橋；PWM控制；電荷泵；功率放大；直流電機1引言長期以來，直流電機以其良好的線性特性、優異的控制性能等特點成為大多數變速運動控制和閉環位置伺服控制系統的最佳選擇。特別隨著計算機在控制領域，高開關頻率、全控型第二代電力半導體器件（GTR、GTO、MOSFET.、IGBT等）的發展，以及脈寬調制（PWM直流調速技術的應用，直流電機得到廣泛應用。為適應小型直流電機的使用需求，各半導體廠商推出了直流電機控制專用集成電路，構成基于微處理器控制的直流電機伺服系統。但是，專用集成電路構成的直流電機驅動器的輸出功率有限，不適合大功率直流電機驅動需求。因此采用N溝道増強型場效應管構建H橋，實現大功率直流電機驅動控制。該驅動電路能夠滿足各種類型直流電機需求，并具有快速、精確、高效、低功耗等特點，可直接與微處理器接口，可應用PWM技術實現直流電機調速控制。2直流電機驅動控制電路總體結構直流電機驅動控制電路分為光電隔離電路、電機驅動邏輯電路、驅動信號放大電路、電荷泵路、H橋功率驅動電路等四部分，其電路框圖如圖1所示。由圖可以看出，電機驅動控制電路的外圍接口簡單。其主要控制信號有電機運轉方向信號Dir電機調速信號PWM及電機制動信號 Brake，vcc為驅動邏輯電路部分提供電源，Vm為電機電源電壓，M+、M-為直流電機接口。
上傳時間： 2022-04-10
上傳用戶：jiabin
1-1前言一般人所能夠感受到聲音的頻率約介於5H2-20KHz，超音波（Ultrasonic wave）即爲頻率超過20KHz以上的音波或機械振動，因此超音波馬達就是利用超音波的彈性振動頻率所構成的制動力。超音波馬達的內部主要是以壓電陶瓷材料作爲激發源，其成份是由鉛（Pb）、結（Zr）及鈦（Ti）的氧化物皓鈦酸鉛（Lead zirconate titanate，PZT）製成的。將歷電材料上下方各黏接彈性體，如銅或不銹鋼，並施以交流電壓於壓電陶瓷材料作爲驅動源，以激振彈性體，稱此結構爲定子（Stator），將其用彈簧與轉子Rotor）接觸，將所産生摩擦力來驅使轉子轉動，由於壓電材料的驅動能量很大，並足以抗衡轉子與定子間的正向力，雖然伸縮振幅大小僅有數徵米（um）的程度，但因每秒之伸縮達數十萬次，所以相較於同型的電磁式馬達的驅動能量要大的許多。超音波馬達的優點爲：1，轉子慣性小、響應時間短、速度範圍大。2，低轉速可產生高轉矩及高轉換效率。3，不受磁場作用的影響。4，構造簡單，體積大小可控制。5，不須經過齒輸作減速機構，故較爲安靜。實際應用上，超音波馬達具有不同於傳統電磁式馬達的特性，因此在不適合應用傳統馬達的場合，例如：間歇性運動的裝置、空間或形狀受到限制的場所；另外包括一些高磁場的場合，如核磁共振裝置、斷層掃描儀器等。所以未來在自動化設備、視聽音響、照相機及光學儀器等皆可應用超音波馬達來取代。
標簽： 超聲波電機
上傳時間： 2022-06-17
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【摘要】數字化技術隨著低成本、高性能控制芯片的出現而快速發展，同時也推動著開關電源向數字控制發展。文章利用一款新型數字信號控制器（DSC）ADP32，完成了基于DSC的數字電源應用研究，本文提供了DC/DC変換器的完整數字控制解決方案，數字PID樸償技米，精確時序的同步整流技術，以及PWM控制信號的產生等，最后用一臺200w樣機驗證了數字控制的系統性能。【關鍵詞】數字信號控制器；同步整流；PID控制；數字拉制1引言隨著半導體行業的快速發展，低成本、高性能的DSC控制器不斷出現，基于DSC控制的數字電源越來越備受關注，目前“綠色能源”、“能源之心”等概念的提出，數字控制的模塊電源具有高效率、高功率密度等諸多優點，逐漸成為電源技術的研究熱點.數字電源（digital powerspply）是一種以數字信號處理器（DSP）或微控制器（MCU）為核心，將數字電源驅動器、PWM控制器等作為控制對象，能實現控制、管理、監測功能的電源產品。具有可以在一個標準化的硬件平臺上，通過更新軟件滿足不同的需求".ADP32是一款集實時處理（DSP）與控制（MCU）外設功能與一體的數字信號控制器，不但可以簡化電路設計，還能快速有效實現各種復雜的控制算法。2數字電源系統設計2.1數字電源硬件框圖主功率回路是雙管正激DCDC變換器，其控制方式為脈沖寬度調制（PWM），主要由功率管Q1/Q2、續流二極管D1/D2、高頻變壓器、輸出同步整流器、LC濾波器組成。
標簽： 數字電源
上傳時間： 2022-06-18
上傳用戶：jiabin
將偏差的比例（Proportion）、積分（Integral）和微分（Differential）通過線性組合構成控制量，用這一控制量對被控對象進行控制，這樣的控制器稱PID控制器。1.1模擬PID控制原理在模擬控制系統中，控制器最常用的控制規律是PID控制。為了說明控制器的工作原理，先看一個例子。如圖1-1所示是一個小功率直流電機的調速原理圖。給定速度n（f）與實際轉速進行比較n（），其差值e（）=n（0-n（），經過PID控制器調整后輸出電壓控制信號u），u）經過功率放大后，驅動直流電動機改變其轉速。常規的模擬PID控制系統原理框圖如圖1-2所示。該系統由模擬PID控制器和被控對象組成。圖中，r（）是給定值，y（f）是系統的實際輸出值，給定值與實際輸出值構成控制偏差e（t）e（）作為PID控制的輸入，以）作為PID控制器的輸出和被控對象的輸入。所以模擬PID控制器的控制規律為
標簽： pid控制
上傳時間： 2022-07-04
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