超聲波測距在智能機器人中的開發(fā)與應用摘 要：本文提出了在機器人控制中，使用軟件方法實現(xiàn)超聲波測距機器人避障功能的工作原理和設(shè)計 方法。該系統(tǒng)在使用過程中，測量精度高，機器人避障準確，可靠，真正實現(xiàn)了智能化控制。 關(guān)鍵詞：機器人 超聲波 測距 軟件觸發(fā) Abstract： The 0n pnnc eanddesignm d10d ofu]U~ sordc are descx'~edindetail fora intenigencero~ ic ． ByI|8i“gthissystem，therobotmakesaccta~elyavoidingdmwhackhi# reliability． 1畸 wo阿s：ro tultro-sor~c聊 曲 喀sot~aretrigger 1 引言 在智能機器人的研制開發(fā)中，很重要 的一部 分就是機器人 要能實現(xiàn)避 障功能 ，即通過傳感器 的作用 ，探測機器人行進道路 上是否碰到障礙。 若碰到了障礙 ，機器人應該 自動轉(zhuǎn)向 ，躲避障礙 。 本文所介 紹的超聲 波測距方法 ，應用 于 ET一18 Hem智能機器人中。通過超聲波測距 ，該智能機 器人實現(xiàn)了對步進電動機的智能控制及運動控制 方式的靈活應用。同時，超聲波測距作為一種非 接觸 的檢測方式 ，和紅外 、激光及無線電測距相 比，在近距范 圍內(nèi)有不受光線影響、結(jié)構(gòu)簡單 、成 本低等優(yōu)點 2 超聲波測距基本原理 超聲波是指頻率在 2000Hz以上 ，不能引起正 常人聽覺反應 的機械振動波 ，是物體 的機械振 動 在彈性介質(zhì) 中傳播所形成 的機械振動波。由于超 聲波具有非常短 的波長 ，可 以聚集成狹小 的發(fā)
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譚浩強C語言教程全書（第三版）PDF超清晰版本，帶目錄。
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此設(shè)計為30W 小型化壁式Type C PD 充電器，使用TI UCC28780 搭配Navitas NV6252來實現(xiàn)小型化需求，UCC28780是一款高頻有源箝位反激式控制器(ACF)，工作頻率可達1MHz，可操作在零電壓開關(guān)（ZVS）且能在寬電壓工作范圍內(nèi)實現(xiàn)，具有先進的自動調(diào)諧技術(shù)，自適應死區(qū)時間優(yōu)化和可變開關(guān)頻率控制律。使用自適應多模控制可根據(jù)輸入和輸出條件改變操作，可在降低可聽噪聲的同時實現(xiàn)高效率。NV6252為Navitas推出的一款非對稱半橋GanFet適用于ACF架構(gòu)，內(nèi)含Gate drive可降低在高頻操作時帶來的雜訊影響，與Si MOSFET相比具有的優(yōu)勢，包括超低輸入和輸出電容，零反向恢復，降低開關(guān)損耗多。 這些優(yōu)勢可實現(xiàn)密集且高效的拓撲結(jié)構(gòu)。
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三相可控整流電路的控制量可以很大，輸出電壓脈動較小，易濾波，控制滯后時間短，因此在工業(yè)中幾乎都是采用三相可控整流電路。在電子設(shè)備中有時也會遇到功率較大的電源，例如幾百瓦甚至超過1-2kw的電源，這時為了提高變壓器的利用率，減小波紋系數(shù)，也常采用三相整流電路。另外由于三相半波可控整流電路的主要缺點在于其變壓器二次側(cè)電流中含有直流分量，為此在應用中較少。而采用三相橋式全挖整流電路，可以有效的避免直流磁化作用。實際中，由于三相相控橋式整流電路輸出電壓脈動小、脈動頻率高、網(wǎng)側(cè)功率因數(shù)高以及動態(tài)響應快，在中、大功率領(lǐng)域中獲得了廣泛應用，但是三相半波相控整流電路是基礎(chǔ)，其分析方法對研究其他整流電路非常有益。
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第1章：介紹如何輸出方波信號，使喇叭發(fā)出聲音的方法，包括發(fā)出“嘩”聲的函數(shù)和分別傳遞一個、二個及三個白變量的“嘩”聲函數(shù)，以及利用定時器產(chǎn)生方波信號而令喇叭發(fā)出“嘩”聲，并敘述音階與頻率的關(guān)系，以此作為演奏音樂的基礎(chǔ)。第2章：演奏音樂的程序由main（）函數(shù)開始，將其所有函數(shù)定義在·個main.c的模塊內(nèi)，并分別以各種指令結(jié)構(gòu)來循序漸進地介紹軟件構(gòu)建的思維與解決方法。第3章：以模塊化的設(shè)計方式將單獨的個main.c模塊細分為main.c模塊、initial.c模塊、delay.c模塊、music.c模塊以及其對應的包括文件，可以使種序易于了解，節(jié)省開發(fā)時間。而且，用范例來說明各種應用方法，以使讀者建立.整體思維，并進行有效的學習。第4章：詳細介紹如何利用定時器釣中斷方法來產(chǎn)生音階的頻率，并山1/）輸出此方波信號而驅(qū)動喇叭發(fā)出正確的音階。當連續(xù)產(chǎn)生各音符的音調(diào)頻率時，則形成演奏音樂，并漸進式地說明什么樣的設(shè)計方法是最好的。第5章：音符的形成有兩個要素：音調(diào)及音長，當音調(diào)以定時器中斷方法來生，音長是否也可以由定時器來產(chǎn)生呢？本章介紹如何利用timerO及timer]兩個定時器中斷方法來演奏音樂，并特別說明當音長計時中斷時間太短時所造成的影響以及解決的方法。第6章：說明音樂中“移調(diào)”的概念，分別以查表法和計算法來舉例說明D大調(diào)、降E大調(diào)、F大調(diào)、G大調(diào)、降A(chǔ)大調(diào)、降B大調(diào)。并以TACT開關(guān)的按鍵動作來闡述移調(diào)的功能，而以外部中斷的方法來達到音樂演奏中實時移調(diào)的功能。第7章：介紹如何以按鍵開關(guān)來選曲，以“嘩”聲和LED閃爍方式作為選曲的提示動作，并以下列技巧來說明按鍵的處理方法：開關(guān)持續(xù)按著的重復動作、開關(guān)持續(xù)按著也動作一次、消除按鍵彈跳波的程序規(guī)劃、持續(xù)按鍵以延時方式來繼續(xù)執(zhí)行動作，及持續(xù)按鍵以定時器計時方式來繼續(xù)執(zhí)行動作。同時，通過此方式來培養(yǎng)讀者軟件設(shè)計的能力并使讀者養(yǎng)成慎密的思維方式。第8章：以9個按鍵開關(guān)分別代表1~9首的按鍵選曲，并介紹如何以l/O的方式、SCAN的方式以及ADC的方式來檢測按鍵動作，以及當微電腦1/0不敷使用時的解決方法。更多相關(guān)內(nèi)容已全部上傳：8051單片機徹底研究-基礎(chǔ)篇：http://dl.21ic.com/download/8051-330965.html 8051單片機徹底研究-經(jīng)驗篇：http://dl.21ic.com/download/8051-330966.html 8051單片機徹底研究-入門篇：http://dl.21ic.com/download/8051-330967.html 8051單片機徹底研究-實習篇：http://dl.21ic.com/download/8051-330969.html 8051單片機C語言軟件設(shè)計的藝術(shù)：http://dl.21ic.com/download/8051-330970.html
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啊哈c語言電子書+啊哈c編譯器軟件分享給大家。對于編程小白的話，這本書的確是可以坐在馬桶上看著入門的書，知識點都挺好，介紹的也挺細，就是吧，精髓沒有介紹到，比如指針，結(jié)構(gòu)體都沒有涉及到。恩，總體來說還是可以的。內(nèi)容非常通俗易懂，最適合零基礎(chǔ)的筒子。推薦給對編程有興趣，想要自學的朋友，但是對于已經(jīng)有一定基礎(chǔ)的人來說，內(nèi)容太簡單了。書最后有一個推箱子游戲的教程，可以試著玩玩。啊哈C是一個輕量級超簡潔的C語言編程入門軟件，使用gcc內(nèi)核編譯，支持語法高亮，代碼折疊，編譯錯誤提示等，界面簡介，操作方便，非常適合C語言學習入門使用。
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eeworm.com VIP專區(qū) 單片機源碼系列 22資源包含以下內(nèi)容：1. 電子骰子源程序清單.doc2. AVR之ATMega16.rar3. 手把手教你學單片機的C語言程序設(shè)計_六_編譯預處理.pdf4. 手把手教你學單片機的C語言程序設(shè)計_五.pdf5. 單片機模糊控制系統(tǒng)設(shè)計與應用實例.rar6. 電子濕度計論文.doc7. 具有PWM功能的8位定時器.doc8. 畢業(yè)設(shè)計之基于AT89C52的數(shù)字電壓表.pdf9. db120刷機詳解.wps10. STC89C51RC-RD系列MCU手冊.pdf11. 51版小車使用Ser2net+自主開發(fā)上位機軟件成功.wps12. Proteus仿真設(shè)計基于單片機AT89C51的電子萬年歷.pdf13. 手把手教你單片機.rar14. STM8最小系統(tǒng)原理圖.pdf15. AVR單片機C語言編程入門指導.pdf16. Proteus 7 Professional 51單片機 入門教程.pdf17. 單片機 門鈴--電子琴.doc18. 單片機實驗指導書.pdf19. 講講51單片機的中斷以及應用.doc20. 校內(nèi)賽培訓板原理圖.pdf21. AVR單片機C語言實戰(zhàn)練習.pdf22. ATmega8運用手冊.pdf23. HC-SR04超聲波_原理圖.pdf24. 矩陣的鍵盤設(shè)計.pdf25. 基于ATMEGA8的簡易皮膚濕度測量儀.rar26. 單片機應用技術(shù)選編8.pdf27. 單片機新型數(shù)字電壓表設(shè)計.pdf28. YL-G001智能物料搬運裝置實訓_包括程序.doc29. 單片機實現(xiàn)數(shù)字電壓表的軟硬件設(shè)計.pdf30. DS18b20測溫程序.zip31. 單片機設(shè)計知識精華.doc32. 硬件看門狗設(shè)計.docx33. can總線程序.docx34. 從機模塊使用說明.doc35. CAN總線協(xié)議解析.pdf36. 51單片機與藍牙模塊的串口通信.doc37. 51單片機與GSM模塊通信.doc38. 串行通信電路.pdf39. 實時時鐘模塊 時鐘芯片DS1302.pdf40. MODBUS協(xié)議程序C.doc41. STM32F系列32位高性能微控制器手冊.pdf42. MODBUS通訊協(xié)議及編程.doc43. 基于at89c51的線束檢測儀設(shè)計.rar44. 自己做的電子密碼鎖.rar45. 匯編指令的英文釋義.wps46. 搖擺LED時鐘.doc47. 電磁組直立行車參考設(shè)計方案.pdf48. BX430-MINI原理圖.pdf49. 藍牙模塊與單片機連接.doc50. 單片機外圍電路設(shè)計及C語言編程視頻教程.doc51. OXPCIe952/840開發(fā)板原理圖.pdf52. 430波特率計算器.rar53. MSP430晶體布局要領(lǐng).pdf54. 基于STM32的LF RFID閱讀器研究.zip55. MSP430系列單片機接口技術(shù)及系統(tǒng)設(shè)計實例_魏小龍.pdf56. 基于AT89S52單片機的紅外遙控溫度報警器的設(shè)計.zip57. 基于單片機的花式流水燈的設(shè)計.pdf58. MSP430 FLASH型超低功耗16位單片機_胡大可.pdf59. CPLD和MSP430單片機在導波雷達物位計中的應用.zip60. 單片機Keil、proteus軟件的安裝和破解.zip61. 8位2進制對照表.doc62. 周立功單片機.pdf63. DIY自己的51開發(fā)板電子發(fā)燒友比賽DXP.rar64. 12864萬年歷資料.rar65. 車距模擬與控制.zip66. 51單片機電子萬年歷.zip67. 串口檢測.doc68. pc機與單片機串口通信源代碼.doc69. Protues詳細教程.pdf70. 位移法控制流水燈.wps71. 工程項目-速度顯示器制作標準.pdf72. ADC0804工作原理及其在單片機中的應用(基于Proteus仿真).wps73. 矩陣點亮方式.doc74. TortoiseSVN使用教程[多圖超詳細].doc75. c51 24X8點陣1302時鐘c程序.rar76. 單片機按一個顯示一個圖形.wps77. proteus7.5軟件下載地址和安裝指導.doc78. 虛擬電子秤.rar79. 端口驅(qū)動.exe80. LCD1602動態(tài)顯示.rar81. 51單片機英文縮寫.doc82. 定時打鈴控制器.rar83. 在keil中添加STC型號的3種方法.pdf84. 51單片機外部中斷軟件編程.doc85. keil_uVision4使用.doc86. 9s12xs128中文資料完整版.pdf87. msp430g2553串口通信.doc88. 單片機高級教程：應用與設(shè)計.pdf89. MSP430 ADC12模塊.docx90. LED顯示屏的計算機遠程控制系統(tǒng).pdf91. 智能車資料下載.pdf92. 集電極開路,漏極開路.docx93. 單片機頻率計.pdf94. STC12C5A60S2系列單片機器件手冊.pdf95. PIC通用手冊.pdf96. 240128液晶使用說明.pdf97. PIC16F877_C語言仿真12例.pdf98. LAB6000仿真實驗.pdf99. 數(shù)字鐘實驗電路的設(shè)計與仿真.zip100. 單片機課程設(shè)計題目.doc
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eeworm.com VIP專區(qū) 單片機源碼系列 33資源包含以下內(nèi)容：1. 51控制溫濕傳感器源程序.rar2. LaunchPad(MSP430G2553)_官方例程.doc3. FT232設(shè)計指南.pdf4. DS18B20溫度測量、報警系統(tǒng)的設(shè)計.rar5. MSP430單片機應用系統(tǒng)開發(fā)典型實例.pdf6. 單片機c語言程序設(shè)計100例--基于PIC+PROTEUS.rar7. 單片機C語言通用處理程序范例.pdf8. 51單片機C編程.rar9. 51單片機C編程.rar10. 嵌入式C編程與Atmel AVR.pdf11. 用數(shù)碼管設(shè)計的可調(diào)電子鐘.zip12. 單片機和PC機的串口通信應用 (RS232 協(xié)議).rar13. 深入淺出AVR精要.pdf14. ds18b20溫度采集控制系統(tǒng) 利用單片機控制.rar15. 51單片機實驗與實踐教程.pdf16. SH79F081A_PII_V0.0.pdf17. 電機控制技術(shù) 單片機利用了98控制轉(zhuǎn)向 PWm技術(shù).rar18. 利用紅外線實現(xiàn)單片機間的數(shù)據(jù)通信.doc19. 51單片機串口發(fā)N字節(jié).doc20. 基于單片機的液晶時鐘.doc21. nRF24L01基礎(chǔ)經(jīng)典的收發(fā)程序.rar22. 雙245芯片P10電路圖.pdf23. ATmega16中文資料.pdf24. ISIS_7_Professional中英對照.doc25. Si4432資料.zip26. 單片機外圍電路設(shè)計及C語言編程視頻教程內(nèi)容目錄V2.doc27. STC12系列單片機與PC機在數(shù)據(jù)采集系.pdf28. PCF8563 日歷時鐘芯片原理及應用設(shè)計.rar29. 利用紅外線實現(xiàn)單片機間的數(shù)據(jù)通信.doc30. 投影機串口控制碼大全.doc31. 單片機課程設(shè)計.doc32. isp下載線工具安裝.rar33. 基于51單片機循跡小車的設(shè)計.doc34. Labview清華教程.pdf35. 尋軌小車.docx36. 單片機 畢業(yè)論文.doc37. keil入門.PDF38. [單片機原理及接口技術(shù)].李全利.文字版.pdf39. 74hc595常用資料.pdf40. 基于單片機的防盜報警器課程設(shè)計(改良版).doc41. usb讀寫模塊.PDF42. atmega128串行操作lcd12864.zip43. 通過Qorivva MCU解決方案應對復雜車輛網(wǎng)絡(luò)的挑戰(zhàn).zip44. PCtoLCD2002完美版.rar45. HDR2010燒錄程序.rar46. 便攜串口調(diào)試助手(COMDBG).rar47. 用ATmega16設(shè)計簡單流水燈電路相關(guān)文件.rar48. 超聲波模塊描述_超聲波測距的一些資料.pdf49. 單片機教程.PDF50. LaunchPad系統(tǒng)初始化及時鐘配置.pdf51. 單片機c語言程序設(shè)計100例--基于PIC+PROTEUS.rar52. MSP430系列超低功耗16位單片機原理與應用.pdf53. MSP430經(jīng)典講解.pdf54. SP202E資料.PDF55. MSP430flash型超低功耗16位單片機胡大可.pdf56. msp430庫.doc57. 51單片機串口通信資料.ppt58. 格力空調(diào)YB0F2遙控器編碼.doc59. MCU和模擬集成的優(yōu)勢.zip60. uln2003芯片中文資料.pdf61. 電子密碼鎖.zip62. i2C調(diào)整手冊.exe63. 編碼解碼芯片PT2262PT2272芯片原理.doc64. 機器人擴展卡安裝.pdf65. DAC0832中文資料.pdf66. AVR核心教程.pdf67. MCS-51單片機原理與應用(C語言版）.pdf68. RZ-51V20 實例程序.rar69. MCS-51單片機原理及接口技術(shù).pdf70. 51單片機綜合學習系統(tǒng)原理圖.pdf71. LCD1602 液晶驅(qū)動程序.rar72. 單片機MCS-51系列指令快速記憶法.doc73. 增強型51單片機STC12C5A60S2的內(nèi)部AD和PWM波以及時鐘輸出程序.doc74. 單片機實用電路.pdf75. c語言文件操作.doc76. 初學單片機.pdf77. AT89C51中文資料.pdf78. C語言入門.pdf79. 怎樣使用CCS5創(chuàng)建Stellaris的新工程.pdf80. 單片機紅外遙控發(fā)送接收仿真.rar81. 快速傅里葉C程序.doc82. DAS_Product_Brief_v1.1.pdf83. DAvE_使用手冊_8_bit.pdf84. 單片機小精靈.exe85. 單片機實驗箱原理圖.rar86. 從單片機初學者邁向單片機工程師.pdf87. 74HC595程序應用(附原理圖).doc88. 單片機時鐘程序.doc89. 義隆EM78P372N資料.rar90. adda擴展板使用說明.pdf91. 單片機99秒計時器.doc92. 印制板時鐘.doc93. 單片機學習知識點.docx94. 超齊全單片機工具集奉獻給大家.rar95. Labview在單片機數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的應用.pdf96. avr基礎(chǔ)程序大全.rar97. 單片機課程學習重點.ppt98. STM8的C語言編程.doc99. C程序設(shè)計.ppt100. 12864圖像顯示.doc
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標簽： 電工電子技術(shù) 實驗 理工
上傳時間： 2013-05-22
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