·摘要： 針對自行設(shè)計的兩輪自平衡機器人Opyanbot建立了動力學模型,應(yīng)用最優(yōu)控制和兩輪差動等控制方法設(shè)計了控制器,提出了針對兩輪自平衡機器人平衡和行進的新策略.為了提高兩輪自平衡機器人的控制效果,利用基于DSP數(shù)字電路的全數(shù)字智能伺服驅(qū)動單元IPM100分別精確控制左右輪電機,并利用上位機實時控制機器人的運動狀態(tài),提高了控制精度、可靠度和集成度,得到了很好的控制效果. &
標簽：
自平衡
機器人
控制系統(tǒng)
上傳時間：
2013-07-12
上傳用戶：hfmm633
