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神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在智能機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用研究1神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在環(huán)境感知中的應(yīng) 用 對(duì)環(huán)境 的感 知 ，環(huán)境模型 妁表示 是非常重要 的。未 知 環(huán)境中的障礙物的幾何形狀是不確定的，常用的表示方浩是 槽格法。如果用冊(cè)格法表示范圍較大的工作環(huán)境，在滿(mǎn)足 精度要求 的情況下，必定要占用大量的內(nèi)存，并且采用柵 格法進(jìn)行路徑規(guī)劃，其計(jì)算量是相當(dāng)大的。Kohon~n自組織 神經(jīng)瞬絡(luò)為機(jī)器人對(duì)未知環(huán)境的蒜知提供了一條途徑。 Kohone~沖經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一十自組織神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，其學(xué)習(xí)的結(jié) 果能體現(xiàn)出輸入樣本的分布情況，從而對(duì)輸入樣本實(shí)現(xiàn)數(shù) 據(jù)壓縮 。基于 網(wǎng)絡(luò) 的這些特 性，可采 用K0h0n曲 神經(jīng)元 的 權(quán)向量來(lái)表示 自由空間，其方法是在 自由空間中隨機(jī)地選 取坐標(biāo)點(diǎn)xltl【可由傳感器獲得】作為網(wǎng)絡(luò)輸入，神經(jīng)嘲絡(luò)通 過(guò)對(duì)大量的輸八樣本的學(xué)習(xí)，其神經(jīng)元就會(huì)體現(xiàn)出一定的 分布形 式 學(xué)習(xí)過(guò)程如下：開(kāi) 始時(shí)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值隨機(jī)地賦值 ， 其后接下式進(jìn)行學(xué) 習(xí)： ， 、 Jm(，)+叫f)f，)一珥ff)) ∈N，(f) (，) VfeN．(f1 其 中M(f1：神經(jīng)元 1在t時(shí)刻對(duì) 應(yīng)的權(quán)值 ；a(∽ 謂整系 數(shù) ； (『l網(wǎng)絡(luò)的輸八矢量；Ⅳ()：學(xué)習(xí)的 I域。每個(gè)神經(jīng)元能最 大限度 地表示一 定 的自由空間 。神經(jīng) 元權(quán) 向量的最 小生成 樹(shù)可以表示出自由空問(wèn)的基本框架。網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)的鄰域 (，) 可 以動(dòng) 態(tài)地 定義 成矩形 、多邊 形 。神經(jīng) 元數(shù)量 的選取取 決 于環(huán)境 的復(fù)雜度 ，如果神 經(jīng)元 的數(shù)量 太少 ．它們就 不能 覆 蓋整十空間，結(jié)果會(huì)導(dǎo)致節(jié)點(diǎn)穿過(guò)障礙物區(qū)域 如果節(jié)點(diǎn) 妁數(shù)量太大 ．節(jié)點(diǎn)就會(huì)表示更多的區(qū)域，也就得不到距障 礙物的最大距離。在這種情況下，節(jié)點(diǎn)是對(duì)整個(gè) 自由空間 的學(xué) 習(xí)，而不是 學(xué)習(xí)最 小框架空 間 。節(jié) 點(diǎn)的數(shù) 量可 以動(dòng)態(tài) 地定義，在每個(gè)學(xué)習(xí)階段的結(jié)柬．機(jī)器人會(huì)檢查所有的路 徑．如檢鍘刊路徑上有障礙物 ，就意味著沒(méi)有足夠的節(jié)點(diǎn) 來(lái) 覆蓋整 十 自由窯 間，需要增加 網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)來(lái) 重新學(xué) 習(xí) 所 138一 以為了收斂于最小框架表示 ，應(yīng)該采用較少的網(wǎng)絡(luò) 節(jié)點(diǎn)升 始學(xué)習(xí)，逐步增加其數(shù)量。這種方法比較適臺(tái)對(duì)擁擠的'E{= 境的學(xué)習(xí)，自由空間教小，就可用線段表示；若自由空問(wèn) 較大，就需要由二維結(jié)構(gòu)表示 。 采用Kohonen~沖經(jīng)阿絡(luò)表示環(huán)境是一個(gè)新的方法。由 于網(wǎng)絡(luò)的并行結(jié)構(gòu)，可在較短的時(shí)間內(nèi)進(jìn)行大量的計(jì)算。并 且不需要了解障礙物的過(guò)細(xì)信息．如形狀、位置等 通過(guò) 學(xué)習(xí)可用樹(shù)結(jié)構(gòu)表示自由空問(wèn)的基本框架，起、終點(diǎn)問(wèn)路 徑 可利用樹(shù)的遍 歷技術(shù)報(bào)容易地被找到 在機(jī)器人對(duì)環(huán)境的感知的過(guò)程中，可采用人】：神經(jīng)嘲 絡(luò)技術(shù)對(duì) 多傳 感器的信息進(jìn) 行融臺(tái) 。由于單個(gè)傳感器僅能 提 供部分不 完全 的環(huán)境信息 ，因此只有秉 甩 多種傳感器 才 能提高機(jī)器凡的感知能力。 2 神經(jīng) 網(wǎng)絡(luò)在局部路徑規(guī)射中的應(yīng) 用 局部路徑 規(guī)刪足稱(chēng)動(dòng)吝避碰 規(guī)劃 ，足以全局規(guī)荊為指 導(dǎo) 利用在線得到的局部環(huán)境信息，在盡可能短的時(shí)問(wèn)內(nèi)
標(biāo)簽： 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 智能機(jī)器人 導(dǎo)航
上傳時(shí)間： 2022-02-12
上傳用戶(hù)：qingfengchizhu
基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫(xiě)j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法 ．該方法運(yùn)用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢(shì)能 場(chǎng)原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導(dǎo)勢(shì)能函數(shù)所 必須的計(jì)算 ，同時(shí)給機(jī)器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動(dòng) 地尋找通向目標(biāo)的路徑．提出的方法具有簡(jiǎn)單、快速的特點(diǎn)，而且能對(duì) n自由度機(jī)械手的整個(gè)手臂實(shí)現(xiàn)最碰．建立 在非線性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)之上的整 個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過(guò)比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制；模糊規(guī)則；人工勢(shì)能場(chǎng)；動(dòng)態(tài)避障；機(jī)器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時(shí) cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時(shí)間： 2022-02-15
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本書(shū)為《電機(jī)與拖動(dòng)基礎(chǔ)》一書(shū)配套用書(shū)，包括該教材中全部思考題的解答，可供采用此教材的老師備課時(shí)參考，也可供學(xué)生作為學(xué)習(xí)參考用書(shū)。 本 書(shū) 是 為 工 業(yè) 自 動(dòng) 化 等 非 電 機(jī) 專(zhuān) 業(yè) 編 寫(xiě) 的 教 材 ， 全 面 闡 述 了 這 些 專(zhuān) 業(yè) 所 需 的 電 機(jī) 與 電力拖動(dòng)的基本理論和基礎(chǔ)知識(shí)。 本書(shū)為第4版，第1版由中央廣播電視大學(xué)出版社出版，第2、3版由清華大學(xué)出版社 出版。本書(shū)被普通高校、夜大學(xué)廣泛選用，受到師生普遍歡迎，第3版被選定為普通高等 教育“十一五”國(guó)家級(jí)規(guī)劃教材。根據(jù)教材的使用情況及有關(guān)專(zhuān)業(yè)發(fā)展的需要，對(duì)本書(shū)再 次進(jìn)行修訂。 本 書(shū) 保 留 了 原 有 1 2 章 的 絕 大 部 分 內(nèi) 容 ， 對(duì) 第 8 章 三 相 異 步 電 動(dòng) 機(jī) 的 啟 動(dòng) 與 制 動(dòng) 、 第 1 0章三相交流電動(dòng)機(jī)調(diào)速、第1 1章電動(dòng)機(jī)的選擇進(jìn)行了重新編排，增加了異步電動(dòng)機(jī)三 相反并聯(lián)晶閘管軟啟動(dòng)、變頻電源等內(nèi)容，使本書(shū)能更緊密地結(jié)合近些年相關(guān)專(zhuān)業(yè)發(fā)展的 實(shí) 際 情 況 。 本 書(shū) 受 到 了 普 遍 歡 迎 和 肯 定 ， 其 特 點(diǎn) 并 沒(méi) 有 也 不 能 改 變 ， 仍 然 適 用 于 不 同 層 次、不同學(xué)校的相關(guān)專(zhuān)業(yè)。 本書(shū)主要特點(diǎn)是： (1) 將電機(jī)原理與電力拖動(dòng)兩部分內(nèi)容有機(jī)地結(jié)合為一個(gè)整體。 (2) 以 電 力 拖 動(dòng) 系 統(tǒng) 中 應(yīng) 用 最 廣 泛 的 他 勵(lì) 直 流 電 動(dòng) 機(jī) 和 三 相 異 步 電 動(dòng) 機(jī) 及 其 電 力 拖 動(dòng)為重點(diǎn)。 (3) 側(cè) 重 于 基 本 原 理 和 基 本 概 念 的 闡 述 ， 并 始 終 強(qiáng) 調(diào) 基 本 理 論 的 實(shí) 際 應(yīng) 用 。 闡 述 電 機(jī)原理時(shí)緊密?chē)@著電力拖動(dòng)，并著重分析電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性。 (4) 文字闡述方面層次清楚、概念準(zhǔn)確、通俗易懂、深入淺出。有許多地方例如直流 電機(jī)電樞繞組電阻值的計(jì)算、電力拖動(dòng)系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程中有關(guān)虛穩(wěn)態(tài)點(diǎn)的概念、三相繞線式 異步電動(dòng)機(jī)定子串電阻啟動(dòng)計(jì)算等，比前兩版簡(jiǎn)單、準(zhǔn)確。變壓器連接組別的確定方法受 到授課教師和學(xué)生好評(píng)。 (5) 內(nèi)容闡述循序漸進(jìn)，富于啟發(fā)性，便于自學(xué)。 (6) 針對(duì)各章內(nèi)容中的重點(diǎn)和難點(diǎn)，精心編寫(xiě)了大量的例題、思考題和習(xí)題。題目具 有典型性、規(guī)范性、啟發(fā)性、趣味性和正確性，能很好地引導(dǎo)學(xué)生掌握本課程的主要理論， 培養(yǎng)學(xué)生解決工程實(shí)際問(wèn)題?的能力。 (7) 適用面寬。本書(shū)從內(nèi)容上、寫(xiě)法上都考慮了為不同層次的學(xué)生所使用，大學(xué)本科電機(jī)與拖動(dòng)基礎(chǔ)。
標(biāo)簽： 電機(jī)與拖動(dòng)基礎(chǔ)
上傳時(shí)間： 2022-07-04
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自適應(yīng)天線原理
標(biāo)簽： 天線
上傳時(shí)間： 2013-07-04
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微型自鎖按鍵
上傳時(shí)間： 2013-07-22
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自復(fù)保險(xiǎn)絲
標(biāo)簽： 自復(fù)保險(xiǎn)絲
上傳時(shí)間： 2013-08-05
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電子技術(shù)（電工學(xué)Ⅱ）典型題解析及自測(cè)試題
標(biāo)簽： 電子技術(shù) 典型 電工學(xué) 自測(cè)試
上傳時(shí)間： 2013-06-14
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自適應(yīng)濾波器原理（第三版）
標(biāo)簽： 自適應(yīng)濾波器
上傳時(shí)間： 2013-05-18
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空時(shí)自適應(yīng)信號(hào)處理
標(biāo)簽： 信號(hào)處理
上傳時(shí)間： 2013-05-25
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GB／T 4728.10-2008 電氣簡(jiǎn)圖用圖形符號(hào) 第10部分：電信：傳輸.PDF
上傳時(shí)間： 2013-08-04
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