摘要: 智能機(jī)器人仿真系統(tǒng)，由于智能機(jī)器人受到自身多傳感器信息融合和控制多樣性等因素的影響，仿真系統(tǒng)設(shè)計主要都 是以數(shù)學(xué)建模的形式化仿真為主，無法實(shí)現(xiàn)數(shù)學(xué)建模與場景實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)仿真。為此，首先分析兩輪移動機(jī)器人數(shù)學(xué)運(yùn)動模型， 然后設(shè)計與機(jī)器人控制系統(tǒng)相關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)采集分析、機(jī)器人智能自動控制和人工控制等模塊，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制的真 實(shí)場景。仿真系統(tǒng)利用 LabVIEW 設(shè)計控制界面，并結(jié)合 Robotics 工具包的建模、計算和控制功能。仿真結(jié)果表明設(shè)計的平 臺更適合教學(xué)和實(shí)驗室研究，并可為實(shí)際的物理過程提供數(shù)據(jù)參考和決策建議。 關(guān)鍵詞: 機(jī)器人; 虛擬; 系統(tǒng)仿真 中圖分類號: TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識碼: B1 引言 隨著測控技術(shù)的發(fā)展，虛擬儀器技術(shù)已成為工業(yè)控制和 自動化測試等領(lǐng)域的新生力量［1］。而機(jī)器人作為一種新型 的生產(chǎn)工具，應(yīng)用范圍已經(jīng)越來越廣泛，幾乎滲透到各個領(lǐng) 域，是一項多學(xué)科理論與技術(shù)集成的機(jī)電一體化技術(shù)。目前 機(jī)器人仿真系統(tǒng)主要集中在復(fù)雜的機(jī)器人數(shù)學(xué)模型構(gòu)建與 形式化仿真，無法實(shí)現(xiàn)分析機(jī)器人運(yùn)動控制的靜態(tài)和動態(tài)特 性，更加無法實(shí)現(xiàn)控制的真實(shí)場景［2］。為了改善專業(yè)控制軟 件在硬件開發(fā)周期較長的缺點(diǎn)，本文擬建立一個基于通用軟 件的實(shí)時仿真和控制平臺，以更適合教學(xué)和實(shí)驗室研究。本 文以通用仿真軟件 LabVIEW 和 Robotics ［3］為實(shí)時仿真與控 制平臺，采用 LabVIEW 搭建控制界面，利用 Robotics 在后臺 進(jìn)行系統(tǒng)模型和優(yōu)化控制算法計算，使其完成機(jī)器人控制系 統(tǒng)應(yīng)有的靜態(tài)和動態(tài)性能分析，不同環(huán)境下傳感器變化模擬 顯示以及目標(biāo)路徑形成等功能。 2 系統(tǒng)構(gòu)成 仿真系統(tǒng)的構(gòu)成主要包括了仿真界面、主控制界面、障 礙檢測、智能控制和人工控制模塊。其中主要對人工控制和 智能控制進(jìn)行程序設(shè)計。仿真運(yùn)行時，障礙檢測一直存在， 主要是為了在智能控制模式下的智能決策提供原始數(shù)據(jù)。 在人工控制模式下，障礙檢測依然存在，只不過對機(jī)器人行 動不產(chǎn)生影響，目的是把環(huán)境信息直觀
標(biāo)簽： 智能機(jī)器人
上傳時間： 2022-03-11
上傳用戶：
EG8010 是一款數(shù)字化的、功能很完善的自帶死區(qū)控制的純正弦波逆變發(fā)生器芯片，應(yīng)用于 DC-DC-AC 兩級功率變換架構(gòu)或 DC-AC 單級工頻變壓器升壓變換架構(gòu)，外接 12MHz 晶體振蕩器，能實(shí)現(xiàn)高精度、失真和諧波都很小的純正弦波 50Hz 或 60Hz 逆變器專用芯片。該芯片采用 CMOS 工藝，內(nèi)部集成 SPWM 正弦發(fā)生器、死區(qū)時間控制電路、幅度因子乘法器、軟啟動電路、保護(hù)電路、RS232 串行通訊接口和 12832 串行液晶驅(qū)動模塊等功能。
標(biāo)簽： 正弦波逆變器
上傳時間： 2022-05-31
上傳用戶：
總線無線 五分區(qū)功放智能主機(jī)的使用視頻智能新風(fēng)控制智能門鎖相關(guān)視頻智能鏡演示視頻智能電表指紋鎖的演示配置視頻浴霸智能控制模式演示視頻語音控制音響 百度小度音響 自帶紅外控制與或邏輯模塊視頻有線吸頂紅外探測器有線探測器演示視頻有線水位探測器有線門磁-有線窗磁
標(biāo)簽： 智能家居
上傳時間： 2022-06-05
上傳用戶：
前言AB Research 等調(diào)研機(jī)構(gòu)報告顯示，關(guān)于第五代移動通信網(wǎng)絡(luò)預(yù)計在2017年開始確定相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，并在2020年時開始正式進(jìn)行商業(yè)使用，就移動網(wǎng)絡(luò)發(fā)展情況來看，隨著網(wǎng)絡(luò)速度的不斷提升，網(wǎng)絡(luò)流量壓力越顯突出，這樣一來，針對于5G移動通信網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)設(shè)計問題，成為運(yùn)營商考慮的重點(diǎn)問題之一，移動通信企業(yè)如何對下一代移動通信系統(tǒng)進(jìn)行戰(zhàn)昭選擇，對5G概念進(jìn)行合理有效布局，使5G移動通信網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)能夠更加符合市場發(fā)展實(shí)際需要，對于移動通信企業(yè)占據(jù)市場有利競爭地位來說，具有十分重要的意義。本文關(guān)于5G移動通信網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)的分析，主費(fèi)以SDN和NFV技術(shù)為主，闡述了SDN和NFV技術(shù)在5G移動通信網(wǎng)絡(luò)構(gòu)架中的巨大作用。一、基于SDN和NFV的5G移動通信網(wǎng)絡(luò)構(gòu)架的優(yōu)勢SDN（軟件定義網(wǎng)絡(luò)）和NFV（網(wǎng)絡(luò)功能虛擬化）是5G移動通信網(wǎng)絡(luò)構(gòu)架的重要組成部分，在實(shí)際應(yīng)用過程中，二者有著各自獨(dú)特的優(yōu)勢，這對于促進(jìn)5G移動通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)展來說，具有重要的推動作用。SDN是一種網(wǎng)絡(luò)創(chuàng)新結(jié)構(gòu)，與5G移動通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行有機(jī)結(jié)合，可以更好地發(fā)揮自身優(yōu)勢，并對5G移動通信網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建來說，具有一定的指導(dǎo)性意義"。SDN具有以下優(yōu)點(diǎn)：一是能夠控制與轉(zhuǎn)發(fā)進(jìn)行分離；二是具有較強(qiáng)的集中化控制能力：三是軟件接口較為廣泛。SDN應(yīng)用于5G移動通信網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)中，可以使網(wǎng)絡(luò)設(shè)備控制面與數(shù)據(jù)面進(jìn)行分離，保留網(wǎng)絡(luò)硬件的轉(zhuǎn)發(fā)功能的同時，上層可進(jìn)行集中控制，使網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用和功能可編程化。5G移動通信運(yùn)營商在利用SDN時，能夠利用軟件定義網(wǎng)絡(luò)替代昂貴的專業(yè)設(shè)備，使技術(shù)成本大幅度降低，為企業(yè)帶來較大的經(jīng)濟(jì)回報。同時，SON和NFV的特點(diǎn)，使網(wǎng)絡(luò)更加開放，更具編程能力，為運(yùn)營商進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)和應(yīng)用革新打下了堅實(shí)的技術(shù)星礎(chǔ)。SDN在5G移動通信網(wǎng)絡(luò)中應(yīng)用，使移動網(wǎng)絡(luò)功能更加合理和高效，能夠滿足日后不斷增加的接入速率，更好地滿足用戶的上網(wǎng)高要四。
上傳時間： 2022-06-18
上傳用戶：qdxqdxqdxqdx
摘要：為了直觀的對微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動分析，首先建立機(jī)器人逆向運(yùn)動學(xué)數(shù)學(xué)模型，并在Matlab中完成逆解程序編寫。同時在Solidworks中建立相應(yīng)的三維模型，利用SolidWorks Morion對機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動軌跡規(guī)劃和仿真，驗證了位置反解的正確性。為了使運(yùn)動規(guī)劃和仿真更加直觀、簡單，需要設(shè)計運(yùn)動仿真前界面。因此，基于LabVIEW強(qiáng)大的前面板功能設(shè)計出運(yùn)動仿真人機(jī)交互界面，基于LabVIEW SoftMotion模塊豐富的運(yùn)動函數(shù)完成機(jī)器人末端軌跡規(guī)劃，最后將LabVIEW、SolidWorks和Motion設(shè)計工具集成到一起，對機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動仿真，實(shí)現(xiàn)了對運(yùn)動過程的參數(shù)化控制。
標(biāo)簽： labview solidworks 微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人
上傳時間： 2022-07-11
上傳用戶：1208020161
SMT（Surface mount technology）是可在“板面上”滿及焊牢棲多敷“表面黏裝零件的電子裝配技術(shù).侵貼：1.可在板上雨成同特焊接，封裝密度提高50~70%.WW2.l短，提高博輸速度3.可使用更高刪敷.4.自勤化，快速，成本低.1.表面貼裝零件SOIC（small outline integrate circle）RESISTANCE（電阻）CAPACITANCE（電容）AMPLCC（plastic leaded chip carriers）CONNECT etc.（結(jié)器）封裝材料1.）陶瓷（BeO）：精度高，密封度高（CTE：5～7PPM/℃）封板子熟膨服要求高2.）聚硫胺醚（Polyetherimide）：一可用玻璃逛行封合的耐高溫熟塑性塑廖，機(jī)械，電子性能侵良AwIR各波皆敏感，易分解，生“酸泡”現(xiàn)象.3.）熔融矽砂（Fused silica），暖氧橫脂
標(biāo)簽： fpc
上傳時間： 2022-07-27
上傳用戶：zhaiyawei
總線無線 五分區(qū)功放 -2020-03-03 16:25 智能主機(jī)的使用視頻 -2020-03-03 16:25 智能新風(fēng)控制 -2020-03-03 16:25 智能門鎖相關(guān)視頻 -2020-03-03 16:25 智能鏡演示視頻 -2020-03-03 16:25 智能電表 -2020-03-03 16:25 指紋鎖的演示配置視頻 -2020-03-03 16:25 浴霸智能控制模式演示視頻 -2020-03-03 16:25 語音控制音響 百度小度音響 自帶紅外控制 -2020-03-03 16:25 與或邏輯模塊視頻 -2020-03-03 16:25 有線吸頂紅外探測器 -2020-03-03 16:25 有線探測器演示視頻 -2020-03-03 16:25 有線水位探測器 -2020-03-03 16:25 有線門磁-有線窗磁 -2020-03-03 16:25 學(xué)習(xí)購買前期指南 -2020-03-03 16:25 新建文件夾 -2020-03-03 16:25 協(xié)議轉(zhuǎn)換模塊視頻 -2020-03-03 16:25 協(xié)議前后綴增加模塊 -2020-03-03 16:25 向往A7背景音樂主機(jī) -2020-03-03 16:25 無鑰匙進(jìn)入方案演示視頻 -2020-03-03 16:25 無線總線溫濕度探測器演示視頻 -2020-03-03 16:25 無線總線水流探測器 -2020-03-03 16:25 無線紅外轉(zhuǎn)發(fā)器PROV2版本 -2020-03-03 16:25 無線插座 -2020-03-03 16:25 網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)485 232 CAN模塊 -2020-03-03 16:25 網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機(jī)使用方法 -2020-03-03 16:25 網(wǎng)絡(luò)攝像頭v1.4 -2020-03-03 16:25 通用門鈴接入系統(tǒng)演示視頻 -2020-03-03 16:25 天貓精靈 通用調(diào)光燈泡 冷暖調(diào)光 亮度調(diào)節(jié) 演示視頻 -2020-03-03 16:25 天貓精靈 RGB調(diào)光燈演示視頻 -2020-03-03 16:25 室內(nèi)吸頂空氣質(zhì)量探測 -2020-03-03 16:25 人體探測總線發(fā)射模塊 -2020-03-03 16:25 門鈴切換到電視演示視頻 -2020-03-03 16:25 郎晴廣場展廳相關(guān)演示視頻 -2020-03-03 16:25 藍(lán)牙網(wǎng)絡(luò)音源功放模塊演示視頻 -2020-03-03 16:25 空氣質(zhì)量傳感器視頻 -2020-03-03 16:25 可控硅調(diào)光模組演示視頻 -2020-03-03 16:25 開窗器 -2020-03-03 16:25 家庭網(wǎng)絡(luò)組建 推薦方案POEAP -2020-03-03 16:25 激光阻斷觸發(fā)傳感器 -2020-03-03 16:25 機(jī)器人演示視頻 -2020-03-03 16:25 花生棒 -2020-03-03 16:25 紅外轉(zhuǎn)發(fā)器延長線總線版本視頻 -2020-03-03 16:25 功能型背景音樂 解決方案 -2020-03-03 16:25 公子小白演示視頻 -2020-03-03 16:25 風(fēng)雨探測器無線總線模塊視頻 -2020-03-03 16:25 方案生成系統(tǒng) -2020-03-03 16:25 二維碼轉(zhuǎn)485接入方案 -2020-03-03 16:25 動能開關(guān)、橋接模塊演示視頻 -2020-03-03 16:25 調(diào)光模塊 -2020-03-03 16:25 電動百葉窗演示視頻 -2020-03-03 16:25 地址增加功能模塊 -2020-03-03 16:25 燈光集中控制方案智能配電箱 -2020-03-03 16:25 超薄7寸背景音樂主機(jī) -2020-03-03 16:25 測試套裝（入門）演示視屏 -2020-03-03 16:25 測試套餐預(yù)配置所有視頻 -2020-03-03 16:25 彩色液晶串口屏視頻 -2020-03-03 16:25 安卓智能網(wǎng)關(guān)視頻 -2020-03-03 16:25 X系列主板連接柱 -2020-03-03 16:25 X系列解決方案視頻 -2020-03-03 16:25 XK04星空系列 -2020-03-03 16:25 X2425演示視頻 -2020-03-03 16:25 X165演示視頻 -2020-03-03 16:25 X1624演示視頻 -2020-03-03 16:25 X160演示視頻 -2020-03-03 16:25 X RGB 演示視頻 -2020-03-03 16:25 UP01繼電器模塊演示視頻 -2020-03-03 16:25 TIRB V 1.0紅外無線總線轉(zhuǎn)總線紅外模塊 -2020-03-03 16:25 RTM01繼電器模塊 -2020-03-03 16:25 R508相關(guān)視頻 -2020-03-03 16:25 R502繼電器使用方法 -2020-03-03 16:25 R308相關(guān)視頻 -2020-03-03 16:25 R168_8路繼電器擴(kuò)展板 -2020-03-03 16:25 PROV2智能開關(guān)視頻 -2020-03-03 16:25 PROV2-12V正反轉(zhuǎn)模塊 -2020-03-03 16:25 PROV2 系列V2.1通用升級演示 -2020-03-03 16:25 PROV2 嵌入式 自保持大功率插座 -2020-03-03 16:25 PROV2 4路互鎖新風(fēng)角閥演示視頻 -2020-03-03 16:25 NEST 3代 接入方案 -2020-03-03 16:25 Lora總線透傳模塊演示視頻 -2020-03-03 16:25 LED調(diào)光水晶燈頭演示視頻 -2020-03-03 16:25 LED調(diào)光燈條演示視頻 -2020-03-03 16:25 LED燈帶演示視頻 -2020-03-03 16:25 IO轉(zhuǎn)總線模塊視頻 -2020-03-03 16:25 IO轉(zhuǎn)485模塊演示視頻 -2020-03-03 16:25 HDMI 四畫面分割器演示視頻 -2020-03-03 16:25 HDMI 高清視頻播放器 485總線控制演示視頻 -2020-03-03 16:25 GT 高性價比定阻背景音樂方案演示視頻 -2020-03-03 16:25 GSM短信電話報警模塊演示視頻 -2020-03-03 16:25 Android Things視頻 -2020-03-03 16:25 86型門鈴_門禁刷卡觸摸密碼開關(guān) -2020-03-03 16:25 6路總線 自保持 全能版 改裝 情景開關(guān)面板 -2020-03-03 16:25 5寸 7寸彩色液晶屏演示視頻 -2020-03-03 16:25 4路光感無線模塊 -2020-03-03 16:25 4路光感發(fā)射面板 -2020-03-03 16:25 4路干接點(diǎn)無線總線開關(guān) -2020-03-03 16:25 4路單按鍵三發(fā)射面板 -2020-03-03 16:25 485智能控制電視模塊演示視頻 -2020-03-03 16:25 3路干接點(diǎn)演示視頻 -2020-03-03 16:25 3.5寸鋁合金彩色液晶屏演示視頻 -2020-03-03 16:25 24V正反轉(zhuǎn)通用控制器模塊 -2020-03-03 16:25 220V大功率接觸器 -2020-03-03 16:25 1路16A插座模塊演示視頻 -2020-03-03 16:25 1分4集線器演示視頻 -2020-03-03 16:25 12V不間斷供電系統(tǒng) -2020-03-03 16:25 12V 24V30A可調(diào)電源演示視頻 -2020-03-03 16:25 10寸總線液晶屏
標(biāo)簽： VC 圖像 模式識別 技術(shù)實(shí)現(xiàn)
上傳時間： 2013-07-01
上傳用戶：eeworm
單片機(jī)上智能拼音輸入法,附有控制和杳詢函數(shù).方便使用調(diào)用.可以自加LCD實(shí)現(xiàn)可視化鍵盤輸入!供大家參考!
標(biāo)簽： LCD 單片機(jī) 函數(shù) 拼音輸入法
上傳時間： 2015-04-15
上傳用戶：rocwangdp
針對視覺伺服機(jī)器人手眼定位問題,采用非線性系統(tǒng)理論中的無源化方法,在不需要物體 的深度精確值、幾何模型及單應(yīng)性矩陣的計算情況下,設(shè)計了攝像機(jī)的平移和旋轉(zhuǎn)速度,同時使用 自適應(yīng)控制方法對深度進(jìn)行估計
標(biāo)簽： 視覺伺服 機(jī)器人 定位 幾何模型
上傳時間： 2014-01-05
上傳用戶：小鵬
1.針對一類參數(shù)未知的非線性離散時間動態(tài)系統(tǒng)，提出了一種新的基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的MMAC方法。首先，將系統(tǒng)分為線性部分和非線性部分。針對系統(tǒng)線性部分采用局部化方法逮立多個固定模型覆蓋系統(tǒng)的參數(shù)范圍，在此基礎(chǔ)上，建立自適應(yīng)模型來提高系統(tǒng)性能；針對系統(tǒng)非線性部分建立非線性神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測模型來邏近系統(tǒng)的非線性。然后，針對每個子模型設(shè)計相應(yīng)的擅制器。最后，設(shè)計基于誤差范數(shù)形式的性能指標(biāo)函數(shù)對控制器進(jìn)行硬切換。仿真結(jié)果表明，所提出的MMAC方法與傳統(tǒng)的在參數(shù)空間均勻分布的MMAC方法相比能顯著提高非線性系統(tǒng)的暫態(tài)性能。2針對一類具有參數(shù)跳變的非線性離散時間動態(tài)系統(tǒng)，提出子一種基才聚類方法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的MMAC方法，首先，采用模糊c均值聚類算法對系統(tǒng)先驗數(shù)據(jù)進(jìn)行分類處理，再分別對每類數(shù)據(jù)采用RLS算法建立多個固定模型。在此基礎(chǔ)上，建立兩個白適應(yīng)模型來提高系統(tǒng)響應(yīng)速度和控制品質(zhì)，建立神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測模型來補(bǔ)償系統(tǒng)非線性。然后，分別針對相應(yīng)的子模型設(shè)計線性魯棒自適應(yīng)控制器和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器。最后，采用基于信號有界和測量誤差的性能切換指標(biāo)對控制器進(jìn)行切換，并證明閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。仿真結(jié)果表明，所提出的算法能更好地解決非線性系統(tǒng)發(fā)生參數(shù)跳變問題，使得系統(tǒng)具有良好的控制品質(zhì)3.針對MMAC方法中的模型庫優(yōu)化問題，考慮系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行數(shù)據(jù)，提出了種基于相似度準(zhǔn)則和設(shè)置最大模型數(shù)的動態(tài)優(yōu)化模型庫方法。該方法能對新數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合考量并判斷是否應(yīng)該將該數(shù)據(jù)納入子模型建模，并通過設(shè)置最大模型數(shù)來確保系統(tǒng)用最少的子模型就能保證系統(tǒng)的控制性能。仿真結(jié)果表明，所提出的算法能極大地減少子模型數(shù)量且具有較好的控制效果。關(guān)鍵詞：非線性系統(tǒng)；多模型方法；自適應(yīng)控制；模糊聚類；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
標(biāo)簽： 自適應(yīng)控制
上傳時間： 2022-03-11
上傳用戶：
蟲蟲下載站版權(quán)所有 京ICP備2021023401號-1
