基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃方法 ．該方法運(yùn)用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導(dǎo)勢能函數(shù)所 必須的計(jì)算 ，同時(shí)給機(jī)器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標(biāo)的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點(diǎn)，而且能對 n自由度機(jī)械手的整個(gè)手臂實(shí)現(xiàn)最碰．建立 在非線性機(jī)器人動力學(xué)之上的整 個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機(jī)器人運(yùn)動控制；模糊規(guī)則；人工勢能場；動態(tài)避障；機(jī)器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時(shí) cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時(shí)間： 2022-02-15
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1引言隨著高r能永磁材料、電力電了技術(shù)、大規(guī)模集成電路和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，永同步電機(jī)PMSMD）的應(yīng)用領(lǐng)城不擴(kuò)大。由于對電機(jī)控制性能的要求越來越高，因此如何建立有效的仿真模型越來受到人們的關(guān)注。本文在分析永司步電機(jī)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，提出了一種PMSM控制系統(tǒng)建模的方法，在此仿真模型基礎(chǔ)上，可以十分便捷地實(shí)現(xiàn)和驗(yàn)證控制算法。因此，它為分析和設(shè)計(jì)PMSM控制系統(tǒng)提供了有效的手段，也為實(shí)際電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和調(diào)試提供了新的思路。2永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型[]水磁同步電動機(jī)三相繞組分別為U.v.w，各相繞組平面的軸線在與轉(zhuǎn)子軸垂直的平面上，三相繞組的電壓回路方程如下；式中，U L，為各相繞組兩端的電壓14A為各相的線電流，中uoyow為相統(tǒng)組的總磁鏈，R為定子每相繞組的電陽：P為微外算子（d/at）.磁鏈方程為：
標(biāo)簽： 矢量控制 永磁同步電動機(jī) matlab
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VIP專區(qū)-嵌入式/單片機(jī)編程源碼精選合集系列（58）資源包含以下內(nèi)容：1. veriloghdl語言工具書.2. 嵌入式詞典查詢.3. 基于ZigBee的無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù).4. IO 口模擬232通訊程序使用兩種方式的C程序.5. 用Turbo C 實(shí)現(xiàn)動畫的一個(gè)簡單的實(shí)現(xiàn)方法 這種簡單方法利用cleardevice()和delay()函數(shù)相互配合.6. dsp2812系列開發(fā)辦的原理圖.7. 此程序?yàn)榫W(wǎng)絡(luò)通信的16位校驗(yàn)累加和的經(jīng)典程序。雖然簡單但是很經(jīng)典。代碼簡潔.8. 觸摸式人行燈控制器原理圖 觸摸式人行燈控制器原理圖.9. 3310LCD的C51驅(qū)動程序,還不錯(cuò)哦.10. 一些常用的LCD的C51驅(qū)動程序,還不錯(cuò)哦.11. NXP示例編碼集,Software that is described herein is for illustrative purposes only which provides custom.12. W78E516B在系統(tǒng)編程的上位機(jī)程序.13. 使用TI TMS2407 實(shí)現(xiàn)SVPWM同步電機(jī)控制算法。源代碼在聞廷科技的2407開發(fā)板上已經(jīng)調(diào)試成功。.14. Nucleus Kernel Demo Full source code.15. Altera CPLD矩陣鍵盤一個(gè)很不錯(cuò)的Altera芯片程序.16. 基于Nios II的串口通信.17. The combined demo is dedicated for S1C33L05, so DMT33L05 should be used to load and run the demo. F.18. 用CPLD驅(qū)動SJA1000 CAN控制器.19. arm uart program lpc2104.20. 嵌入式PLC,基于8051F020,在KEIL上開發(fā),可實(shí)現(xiàn)自定義ＰＬＣ功能.21. SMDK2410原理圖protel格式和PCB庫元件.22. 功能：調(diào)用IAP服務(wù)程序?qū)崿F(xiàn)Flash ROM的讀/寫操作向Flash ROM地址1000H處寫入10個(gè)數(shù)據(jù).23. 功能：由KEY1鍵使系統(tǒng)進(jìn)入空閑狀態(tài).24. WDT功能試驗(yàn)。使用WDT的定時(shí)模塊.25. 功能：使用CCU的4個(gè)模塊.26. s3c2440開發(fā)板can控制器sja1000驅(qū)動.27. 一個(gè)3分頻器。可進(jìn)一步改裝成實(shí)際需要的分頻器使用.28. 通過軟件的仿真,硬件的調(diào)試,實(shí)現(xiàn)串口數(shù)據(jù)的傳輸,開發(fā)環(huán)境包括C-C++與匯編語言..29. ICD2原理圖（protel格式、帶usb接口和串口）.30. 免費(fèi)分享版網(wǎng)路硬碟 01.創(chuàng)意風(fēng)格首頁 02.申請會員 03.密碼查詢 04.會員容量限制 05.上傳檔案支援 Persits.Upload Dundas.Upload Lyf.31. 是一個(gè)ARM214系連的最小系統(tǒng)原理圖,希望能多愛好嵌入是開發(fā)的人員有幫助.32. ds1621的c51驅(qū)動,帶12864液晶驅(qū)動..33. ds1302時(shí)鐘代碼.34. LCD顯示屏驅(qū)動sed1335驅(qū)動.35. 漢字顯示字庫及程序源碼14*16標(biāo)準(zhǔn)字庫.36. 14*16字庫生成器升級版.37. This utility downloads code to Philip LPC 2000 series chips.38. 測試ARM的外圍SDAM的狀態(tài)和參數(shù).39. 三星44B0上的MP3源碼.40. CPLD 的程序,分頻器.
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