娛樂(lè) 機(jī) 器 人作為機(jī)器人的一個(gè)重要分支，已經(jīng)發(fā)展為一種產(chǎn)業(yè)。舞蹈機(jī)器人是娛樂(lè)機(jī)器人的一種，它集軟件和硬件于一身，而控制系統(tǒng)是機(jī)器人的核心，在機(jī)器人中發(fā)揮著重要的作用。本 文針 對(duì) 舞蹈機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程，主要研究其硬件電路設(shè)計(jì)、軟件程序設(shè)計(jì)和關(guān)鍵算法。在分 析 了 機(jī)器人性能要求和相關(guān)控制方法的基礎(chǔ)上，提出了基于上下位機(jī)的控制結(jié)構(gòu)，通過(guò)無(wú)線通信方式傳輸數(shù)據(jù)和指令，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遙控。硬 件 設(shè) 計(jì)過(guò)程中，以提高集成度、減小體積、提高性價(jià)比為設(shè)計(jì)原則，將各部分電路按照功能劃分。利用無(wú)線通訊模塊，實(shí)現(xiàn)上下位機(jī)之間的遠(yuǎn)程通信;通過(guò)端口擴(kuò)展，解決I/0資源緊張問(wèn)題:采用CPLD對(duì)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪的脈沖進(jìn)行反饋檢測(cè)，并加上四倍頻環(huán)節(jié)，提高了檢測(cè)精度;通過(guò)工2C總線擴(kuò)展存儲(chǔ)器，滿足存放大量舞蹈動(dòng)作數(shù)據(jù)的要求。軟 件 設(shè) 計(jì)過(guò)程中，采用模塊化的設(shè)計(jì)方法。在上位機(jī)設(shè)計(jì)友好的人機(jī)界面，以方便用戶設(shè)置控制參數(shù)和指令，實(shí)現(xiàn)舞蹈動(dòng)作的可視化編輯。機(jī)器人行走過(guò)程中，采取數(shù)字PID算法，通過(guò)閉環(huán)反饋控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人行走路徑的準(zhǔn)確定位，并結(jié)合同步補(bǔ)償算法，可較好的解決機(jī)器人的直線行走問(wèn)題。為 了 使 機(jī)器人的舞蹈動(dòng)作更好地表現(xiàn)音樂(lè)的內(nèi)涵，提出一種基干音樂(lè)特征識(shí)別的策略，在音樂(lè)特征識(shí)別的基礎(chǔ)上結(jié)合專家系統(tǒng)、模糊控制等智能手段，通過(guò)舞蹈動(dòng)作與音樂(lè)的自動(dòng)匹配、同步演示等方法，從而最終實(shí)現(xiàn)舞蹈動(dòng)作與音樂(lè)協(xié)調(diào)一致。
標(biāo)簽： ATmega 8515L 8515 舞蹈機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2013-10-14
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摘要：研制以89C55單片機(jī)為核心的不良導(dǎo)體導(dǎo)熱系數(shù)實(shí)驗(yàn)儀，應(yīng)用MAX5576芯片對(duì)熱電偶溫差電動(dòng)勢(shì)實(shí)現(xiàn)冷端補(bǔ)償和AD轉(zhuǎn)換，通過(guò)可控硅調(diào)相方式控制加熱溫度，LCD屏顯示各項(xiàng)實(shí)驗(yàn)參數(shù)和曲線。本文介紹了系統(tǒng)硬件和軟件的設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞：熱電偶；溫度測(cè)量；功率控制；單片機(jī)
標(biāo)簽： 單片機(jī)控制 儀的研制 導(dǎo)體導(dǎo)熱 實(shí)驗(yàn)
上傳時(shí)間： 2014-12-27
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通過(guò)結(jié)合51LPC微控制器和BTA2xx三端雙向可控硅Philips半導(dǎo)體使阻性和容性負(fù)載的控制更容易這個(gè)通用的一對(duì)所有控制解決方案覆蓋了低功耗高感性的負(fù)載如螺線管閥門和同步電機(jī)到以主電壓供電的高功耗阻性負(fù)載如電機(jī)和電熱器這個(gè)兩芯片解決方案性能的核心是檢測(cè)負(fù)載電流過(guò)零的專利技術(shù)使用該技術(shù)不需要在負(fù)載電路上連接旁路電阻這樣不但簡(jiǎn)化了設(shè)計(jì)而且降低了整個(gè)系統(tǒng)的成本這個(gè)簡(jiǎn)單的微控制器三端雙向可控硅的組合向設(shè)計(jì)者提供了一個(gè)有效可編程的解決方法而且電磁干擾最小最小門脈沖持續(xù)時(shí)間的自動(dòng)應(yīng)用可以實(shí)現(xiàn)任何負(fù)載下的鎖定由于使用較低的電源電流因此只需要一個(gè)阻性或R-C 的主分支電源附加的增值特性可以更容易地實(shí)現(xiàn)遙控軟啟動(dòng)錯(cuò)誤管理和使用三端雙向可控硅監(jiān)控的負(fù)載電流管理將傳感器連接到模擬或數(shù)字輸入也為整個(gè)系統(tǒng)提供了智能的閉環(huán)控制
上傳時(shí)間： 2013-11-17
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系統(tǒng)控制協(xié)處理器是MIPS體系結(jié)構(gòu)CPU中必需的一個(gè)單元模塊。它最主要的功能就是利用一系列特權(quán)寄存器記錄當(dāng)前CPU所處的狀態(tài)，負(fù)責(zé)異常/中斷處理，提供指令正常執(zhí)行所需的環(huán)境。本文論述了一個(gè)實(shí)現(xiàn)MIPS 4Kc指令集CPU中系統(tǒng)控制協(xié)處理器的設(shè)計(jì)，包括對(duì)特權(quán)寄存器寫(xiě)操作的實(shí)現(xiàn)，精確異常處理機(jī)制和全定制后端物理設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞：32位嵌入式CPU，系統(tǒng)控制協(xié)處理器，精確異常處理，流水線，全定制MIPS體系結(jié)構(gòu)中的系統(tǒng)控制協(xié)處理器簡(jiǎn)稱CP0，它提供指令正常執(zhí)行所需的環(huán)境，進(jìn)行異常/中斷處理、高速緩存填充、虛實(shí)地址轉(zhuǎn)換、操作模式轉(zhuǎn)換等操作。單從硬件的角度而言，系統(tǒng)控制協(xié)處理器對(duì)指令集的作用就相當(dāng)于操作系統(tǒng)對(duì)應(yīng)用程序的作用一樣。
標(biāo)簽： CPU 嵌入式 協(xié)處理器 系統(tǒng)控制
上傳時(shí)間： 2014-11-22
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基于單片機(jī)PWM控制逆變電源的設(shè)計(jì):設(shè)計(jì)了一種基于AT89C51 控制SA4828 的逆變電源，它采用IGBT 作為功率器件， IR2110 作為IGBT 的驅(qū)動(dòng)芯片，并采用恒 U/F 的控制策略。關(guān)鍵詞：?jiǎn)纹瑱C(jī) 脈寬調(diào)制 逆變電源 本論文主要目的是設(shè)計(jì)一種全數(shù)字化三相PWM 逆變電源。三相SPWM 發(fā)生器是逆變電源的核心部分，它的性能好壞，直接關(guān)系到整個(gè)逆變電源的工作狀況。鑒于以80C196MC或TMS320LF240 為核心組成的控制電路，能實(shí)現(xiàn)電源的全數(shù)字化控制，但系統(tǒng)較復(fù)雜，軟件工作量大，研制周期長(zhǎng)。在本設(shè)計(jì)中，我們選用了AT89C51 控制MITEL 公司的SA4828芯片作為波形發(fā)生器。 二、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)功率流程：市電輸入經(jīng)輸入保護(hù)電路濾除噪聲后，進(jìn)行整流、濾波變成直流電壓，然后這個(gè)直流電壓輸入到橋式逆變電路。PWM 發(fā)生器在單片機(jī)的控制下，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電路對(duì)輸出脈沖進(jìn)行調(diào)制就可改變輸出電壓和頻率，再經(jīng)輸出變壓器隔離后供給負(fù)載。主電路中根據(jù)磁路集成原理，將變壓器和濾波電感集成為一個(gè)磁性元件，再在變壓器的次級(jí)并以適當(dāng)?shù)碾娙荩M成濾波網(wǎng)絡(luò)以獲得正弦波形輸出。整個(gè)電路分為五大部分：整流濾波、全橋逆變電路、驅(qū)動(dòng)電路以及將單片機(jī)控制PWM 產(chǎn)生器的控制電路和保護(hù)電路。另外在輸入和輸出端還有輸入濾波和輸出濾波電路。
上傳時(shí)間： 2013-11-07
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一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康模保莆斩〞r(shí)/計(jì)數(shù)器、輸入/輸出接口電路設(shè)計(jì)方法。 ２．掌握中斷控制編程技術(shù)的方法和應(yīng)用。３．掌握8086匯編語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)方法。 二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與要求 微機(jī)燈光控制系統(tǒng)主要用于娛樂(lè)場(chǎng)所的彩燈控制。系統(tǒng)的彩燈共有12組，在實(shí)驗(yàn)時(shí)用12個(gè)發(fā)光二極管模擬。1. 基本要求：燈光控制共有8種模式，如12個(gè)燈依次點(diǎn)亮；12個(gè)燈同時(shí)閃爍等八種。系統(tǒng)可以通過(guò)鍵盤和顯示屏的人機(jī)對(duì)話，將8種模式進(jìn)行任意個(gè)數(shù)、任意次序的連接組合。系統(tǒng)不斷重復(fù)執(zhí)行輸入的模式組合，直至鍵盤有任意一個(gè)鍵按下，退出燈光控制系統(tǒng)，返回DOS系統(tǒng)。2. 提高要求：音樂(lè)彩燈控制系統(tǒng)，根據(jù)音樂(lè)的變化控制彩燈的變化，主要有以下幾種：第一種為音樂(lè)節(jié)奏控制彩燈，按音樂(lè)的節(jié)拍變換彩燈花樣。第二種音律的強(qiáng)弱（信號(hào)幅度大小）控制彩燈。強(qiáng)音時(shí)，燈的亮度加大，且被點(diǎn)亮的數(shù)目增多。第三種按音調(diào)高低（信號(hào)頻率高低）控制彩燈。低音時(shí)，某一部分燈點(diǎn)亮；高音時(shí)，另一部分點(diǎn)亮。 三、實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求 １．設(shè)計(jì)目的和內(nèi)容 ２．總體設(shè)計(jì) ３．硬件設(shè)計(jì)：原理圖（接線圖）及簡(jiǎn)要說(shuō)明 ４．軟件設(shè)計(jì)框圖及程序清單５．設(shè)計(jì)結(jié)果和體會(huì)（包括遇到的問(wèn)題及解決的方法） 四、設(shè)計(jì)原理我們以背景霓虹燈的一種顯示效果為例，介紹控制霓虹燈顯示的基本原理。設(shè)有一排 n 段水平排列的霓虹燈，某種顯示方式為從左到右每0.2 秒逐個(gè)點(diǎn)亮。其控制過(guò)程如下： 若以“ 1 ”代表霓虹燈點(diǎn)亮，以“ 0 ”代表霓虹燈熄滅，則開(kāi)始時(shí)刻， n 段霓虹燈的控制信號(hào)均為“ 0 ”，隨后，控制器將一幀 n 個(gè)數(shù)據(jù)送至 n 段霓虹燈的控制端，其中，最左邊的一段霓虹燈對(duì)應(yīng)的控制數(shù)據(jù)為“ 1 ”，其余的數(shù)據(jù)均為零，即 1000 … 000 。當(dāng) n 個(gè)數(shù)據(jù)送完以后，控制器停止送數(shù)，保留這種狀態(tài)（定時(shí)） 0.2 秒，此時(shí)，第 1 段霓虹燈被點(diǎn)亮，其余霓虹燈熄滅。隨后，控制器又在極短的時(shí)間內(nèi)將數(shù)據(jù) 1100 … 000 送至霓虹燈的控制端，并定時(shí) 0.2 秒，這段時(shí)間，前兩段霓虹燈被點(diǎn)亮。由于送數(shù)據(jù)的過(guò)程很快，我們觀測(cè)到的效果是第一段霓虹燈被點(diǎn)亮 0.2 秒后，第 2 段霓虹燈接著被點(diǎn)亮，即每隔 0.2 秒顯示一幀圖樣。如此下去，最后控制器將數(shù)據(jù) 1111 … 111 送至 n 段霓虹燈的控制端，則 n 段霓虹燈被全部點(diǎn)亮。 只要改變送至每段霓虹燈的數(shù)據(jù)，即可改變霓虹燈的顯示方式，顯然，我們可以通過(guò)合理地組合數(shù)據(jù)（編程）來(lái)得到霓虹燈的不同顯示方式。 五、總體方案論證分析系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路如下：1) 采集8位開(kāi)關(guān)輸入信號(hào)，若輸入數(shù)據(jù)為0時(shí)，將其修改為1。確定輸入的硬件接口電路。采樣輸入開(kāi)關(guān)量，并存入NUM的軟件程序段。2) 以12個(gè)燈依次點(diǎn)亮為例(即燈光控制模式M1)，考慮與其相應(yīng)的燈光顯示代碼數(shù)據(jù)。確定顯示代碼數(shù)據(jù)輸出的接口電路。輸出一個(gè)同期顯示代碼的軟件程序段（暫不考慮時(shí)隙的延時(shí)要求）。3) 應(yīng)用定時(shí)中斷服務(wù)和NUM數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)t＝N×50ms的方法。4) 實(shí)現(xiàn)某一種模式燈光顯示控制中12個(gè)時(shí)隙一個(gè)周期，共重復(fù)四次的控制方法。要求在初始化時(shí)采樣開(kāi)關(guān)輸入數(shù)據(jù)NUM，并以此控制每一時(shí)隙的延時(shí)時(shí)間；在每一時(shí)隙結(jié)束時(shí)，檢查有無(wú)鍵按下，若是退出鍵按下，則結(jié)束燈光控制，返回DOS系統(tǒng)，若是其他鍵就返回主菜單，重新輸入控制模式數(shù)據(jù)。5) 通過(guò)人機(jī)對(duì)話，輸入8種燈光顯示控制模式的任意個(gè)數(shù)、任意次序連接組合的控制模式數(shù)據(jù)串（以ENTER鍵結(jié)尾）。對(duì)輸入的數(shù)據(jù)進(jìn)行檢查，若數(shù)據(jù)都在1 - 8之間，則存入INBUF；若有錯(cuò)誤，則通過(guò)屏幕顯示輸入錯(cuò)誤，準(zhǔn)備重新輸入燈光顯示控制模式數(shù)據(jù)。6) 依次讀取INBUF中的控制模式數(shù)據(jù)進(jìn)行不同模式的燈光顯示控制，在沒(méi)有任意鍵按下的情況下，系統(tǒng)從第一個(gè)控制模式數(shù)據(jù)開(kāi)始，順序工作到最后一個(gè)控制模式數(shù)據(jù)后，又返回到第一個(gè)控制模式數(shù)據(jù)，不斷重復(fù)循環(huán)進(jìn)行燈光顯示控制。7) 本系統(tǒng)的軟件在總體上有兩部份，即主程序（MAIN）和實(shí)時(shí)中斷服務(wù)程序（INTT）。討論以功能明確、相互界面分割清晰的軟件程序模塊化設(shè)計(jì)方法。即確定有關(guān)功能模塊，并畫(huà)出以功能模塊表示的主程序（MAIN）流程框圖和定時(shí)中斷服務(wù)程序的流程框圖。 六、硬件電路設(shè)計(jì) 以微機(jī)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)和PC機(jī)資源為硬件設(shè)計(jì)的基礎(chǔ),不需要外加電路。主要利用了以下的資源：1．8255并行口電路8255并行口電路主要負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)的輸入與輸出，可以輸出數(shù)據(jù)控制發(fā)光二極管的亮滅和讀取乒乓開(kāi)關(guān)的數(shù)據(jù)。實(shí)驗(yàn)時(shí)可以將8255的A口、B口和一組發(fā)光二極管相連，C口和乒乓開(kāi)關(guān)相連。2．8253定時(shí)/計(jì)數(shù)器8253定時(shí)/計(jì)數(shù)器和8259中斷控制器一起實(shí)現(xiàn)時(shí)隙定時(shí)。本設(shè)計(jì)的定時(shí)就是采用的t＝N×50ms的方法，50ms由8253定時(shí)/計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)器0控制定時(shí)，N是在中斷服務(wù)程序中軟件計(jì)時(shí)。8253的OUT0接到IRQ2，產(chǎn)生中斷請(qǐng)求信號(hào)。8253定時(shí)/計(jì)數(shù)器定時(shí)結(jié)束會(huì)發(fā)出中斷信號(hào)，進(jìn)入中斷服務(wù)程序。3．PC機(jī)資源本設(shè)計(jì)除了利用PC機(jī)作為控制器之外，還利用了PC機(jī)的鍵盤和顯示器。鍵盤主要是輸入控制模式數(shù)據(jù)，顯示器就是顯示提示信息。 七、軟件設(shè)計(jì) 軟件主要分為主程序（MAIN）和中斷服務(wù)程序（INTT），主程序包含系統(tǒng)初始化、讀取乒乓開(kāi)關(guān)、讀取控制模式數(shù)據(jù)以及按鍵處理等模塊。中斷服務(wù)程序主要是定時(shí)時(shí)間到后根據(jù)控制模式數(shù)據(jù)點(diǎn)亮相應(yīng)的發(fā)光二極管。1．主程序主程序的程序流程圖如圖1所示。
上傳時(shí)間： 2014-04-05
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SM-IIC/2051 模塊用戶說(shuō)明簡(jiǎn)介：SM-IIC/2051 是一個(gè)基于2051 單片機(jī)的I2C 總線控制模塊。上位機(jī)接口可直接與PC的RS232 連接，下位機(jī)可實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)用電路中I2C 控制總線的連接，塊內(nèi)設(shè)置2K 的FLASH 存儲(chǔ)器，可存儲(chǔ)用戶I2C 初始化數(shù)據(jù)。模塊采用2051 單片機(jī)，使電路簡(jiǎn)單可靠。型號(hào)：SM-IIC/2051名稱：I2C 數(shù)據(jù)控制模塊功能：RS232 串行信號(hào)與I2C 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換 接口說(shuō)明：編號(hào)信號(hào)標(biāo)志信號(hào)名稱規(guī)格備注CK1-1 VCC 供電+5VCK1-2 VCC 供電+5VCK1-3 GND 地GroundCK1-4 GND 地GroundCK2-1 TOUT 串口輸出RS232CK2-2 RIN 串口輸入RS232CK2-3 GND 地GroundCK2-4 GND 地Ground編號(hào)信號(hào)標(biāo)志信號(hào)名稱規(guī)格備注CK3-1 GND 地GroundCK3-2 SCL I2C 時(shí)鐘TTLCK3-3 SDA I2C 數(shù)據(jù)TTLCK3-4 GND 地GroundCK3-5 P1.2 PI/O 端口TTLCK3-6 P1.3 PI/O 端口TTLCK3-7 P1.4 PI/O 端口TTLCK3-8 P1.5 PI/O 端口TTLCK3-9 P1.6 PI/O 端口TTLCK3-10 P1.7 PI/O 端口TTLCK3-11 P3.7 PI/O 端口TTLCK3-12 T1 定時(shí)端口TTLCK3-13 T0 定時(shí)端口TTLCK3-14 INT1 中斷端口TTLCK3-15 INT0 中斷端口TTLCK3-16 GND 地Ground
上傳時(shí)間： 2013-11-18
上傳用戶：爺?shù)臍赓|(zhì)
基于Android智能操作系統(tǒng)開(kāi)發(fā)平臺(tái)，以移動(dòng)通信網(wǎng)為載體，利用短信方式和GPRS方式實(shí)現(xiàn)在系統(tǒng)客戶端信息采集與傳輸、進(jìn)行數(shù)據(jù)分析處理等功能的物聯(lián)網(wǎng)無(wú)線測(cè)控系統(tǒng)。用戶通過(guò)Android設(shè)備終端，可以隨時(shí)隨地查看環(huán)境數(shù)據(jù)并進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)與控制，實(shí)現(xiàn)物聯(lián)網(wǎng)嵌入式的無(wú)線測(cè)控功能。
標(biāo)簽： Android 物聯(lián)網(wǎng) 控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2013-10-23
上傳用戶：qitiand
為了在小型音樂(lè)廣播系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)對(duì)10路發(fā)射信號(hào)傳輸頻點(diǎn)的控制和對(duì)音樂(lè)類型數(shù)據(jù)的接收及存儲(chǔ)，提出了一種基于ATmega16單片機(jī)和BH1415F調(diào)頻芯片的播控端軟件設(shè)計(jì)方案并給出了調(diào)試仿真方法。該方案中采用ATmega16單片機(jī)從I2C主設(shè)備接收音樂(lè)類型數(shù)據(jù)、頻點(diǎn)控制數(shù)據(jù)，并且將頻點(diǎn)控制數(shù)據(jù)處理后，轉(zhuǎn)發(fā)給BH1415調(diào)頻芯片，實(shí)現(xiàn)頻點(diǎn)控制；將音樂(lè)類型數(shù)據(jù)存儲(chǔ)起來(lái)，供語(yǔ)音錄放模塊控制播放順序用。調(diào)試仿真和實(shí)際應(yīng)用結(jié)果表明，本方案可正確控制調(diào)制頻點(diǎn)，高效接收和存儲(chǔ)音樂(lè)類型數(shù)據(jù)。
標(biāo)簽： 廣播系統(tǒng) 單片機(jī) 軟件設(shè)計(jì)
上傳時(shí)間： 2013-10-17
上傳用戶：1037540470
電子發(fā)燒友訊： 飛思卡爾是全球嵌入式處理解決方案、高級(jí)汽車電子、消費(fèi)電子、工業(yè)控制和網(wǎng)絡(luò)市場(chǎng)的領(lǐng)導(dǎo)者。從微處理器和微控制器到傳感器、模擬集成電路(IC)和連接，我們的技術(shù)為創(chuàng)新奠定基礎(chǔ)，構(gòu)建更加環(huán)保、安全、健康和互連的世界 MC9S12XHY系列是飛思卡爾公司的經(jīng)過(guò)優(yōu)化的，汽車16位微控制器產(chǎn)品系列，具有低成本，高性能的特點(diǎn)。該系列是聯(lián)接低端16位微控制器(如：MC9S12HY系列)，和高性能32位解決方案的橋梁。MC9S12XHY系列定位于低端汽車儀器群集應(yīng)用，它包括支持CAN和LIN/J2602通信，并傳送典型的群集請(qǐng)求，如步進(jìn)失速檢測(cè)(SSD)和LCD驅(qū)動(dòng)器的步進(jìn)電機(jī)控制。 MC9S12XHY系列具有16位微控制器的所有優(yōu)點(diǎn)和效率，同時(shí)又保持了飛思卡爾公司現(xiàn)有的8位和16位MCU系列的優(yōu)勢(shì)，即低成本、低功耗、EMC和代碼尺寸效率等優(yōu)點(diǎn)。與MC9S12HY系列相同，MC9S12XHY系列可以運(yùn)行16位寬的訪問(wèn)，而不會(huì)出現(xiàn)外設(shè)和存儲(chǔ)器的等待狀態(tài)。MC9S12XHY系列為100引腳LQFP和112引腳LQFP封裝，旨在最大限度地與100LQFP，MC9S12HY系列兼容。除了每個(gè)模塊具有I/O端口外，還可提供更多的，具有中斷功能的I/O端口，具有從停止或等待模式喚醒功能。 圖1 MC9S12XHY系列方框圖截圖
上傳時(shí)間： 2014-12-31
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