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移動機(jī)器人

  • 論文-移動機器人導(dǎo)航與定位技術(shù)

    移動機器人導(dǎo)航與定位技術(shù)隨 著 計 算機 技 術(shù) 、微 電 子 技 術(shù) 、網(wǎng) 絡(luò) 技 術(shù) 等 的快 速 發(fā) 展 ,特 別是 通 訊 技 術(shù) 的進 步 。機 器 人 技 術(shù) 也 得 到 了飛 速 發(fā) 展 ,移 動機 器 人 的 關(guān)鍵 技 術(shù) 得 到 深 入 而 廣 泛 的研 究 。并 且 部 分 已經(jīng) 走 向成 熟 , 移 動 機 器 人 應(yīng) 用 領(lǐng) 域 不 斷擴 展 ,與 制 造 業(yè) 相 比 ,移動 機 器 人 的 工 作 環(huán) 境 具 有 非 結(jié) 構(gòu) 化 和 不 確 定 性 。因而 對機 器人 的要 求 更 高 。不 僅 要 求 機 器 人 完 成 一 定 的 功 能 ,還 需 要 機 器 人具 有 行 走 功 能 。對 外感 知 能力 以及 局 部 的 自主 規(guī) 劃 能 力等 ,因 此 移 動機 器 人 的 導(dǎo) 航 與 定位 技 術(shù) 成 為 智 能機 器 人 領(lǐng) 域 的一 個 重 要 研 究 方 向 .也 是 智 能移 動 機 器 人 的一 項 關(guān) 鍵 技 術(shù) 。 多年 來 國際 國 內(nèi)都 有 大 量 的 科技 工 作 者 致 力 于 這 方 面 的研 究 開 發(fā) 工作 .因 而 對 許 多 問題 的 認 識 與求 解 都 取 得 了長 足 的 發(fā) 展 。在 某 些特 定 的 應(yīng)用 領(lǐng) 域 ,移 動 機 器人 導(dǎo)航 技 術(shù) 已得 到 了實 際 應(yīng)用 。本 文 介 紹 了移 動機 器人 導(dǎo) 航 技 術(shù) 研 究 中的 相 關(guān) 關(guān) 鍵 技 術(shù) 。 2移動 機 器 人導(dǎo) 航 與定位 研 究 的 目的 移 動 機 器 人 根 據(jù) 運 動 行 為 方 式 分 為 自主 和 半 自主 式 .根 據(jù) 應(yīng) 用 的環(huán) 境 有 室 內(nèi)和 室 外 機器 人之 分 。無 論 哪 種 移動 機 器人 。在 它的運動過程 中始終要求解決 自身的導(dǎo)航與定位 問題 .也就是 Dm.~ntWhyte提 出 的 三 個 問 題 :(1)”我 現(xiàn) 在 何 處 ?”,(2)”我 要 往 何 處 去 ?”,(3)”要 如 何 到 該 處 去?”。其 中 問題 (1)是 移 動 機 器 人 導(dǎo) 航 系統(tǒng) 中 的定 位 及 跟 蹤 問題 ,(2)(3)是 移 動機 器人 導(dǎo) 航 系 統(tǒng) 中 的 路徑 規(guī)劃 問題 。移 動 機 器 人 導(dǎo)航 與 定位 技 術(shù) 研 究 的 目的 就 是 解 決上 面 的 3個 問題 .給 出 已知 和 未 知 環(huán) 境 下 移 動機 器 人 實 時 導(dǎo) 航 與 定 為 控 制 的 理 論 、方 法 與 關(guān) 鍵 技 術(shù) ,并 驗 證 該 理 論 與 方 法 的 的 實用 性 :提 出適 應(yīng) 多種 環(huán)境 的 實 時導(dǎo) 航 策 略 和 具 有 良好 可 擴 展 性 的 移動 機 器 導(dǎo)航 體 系 結(jié) 構(gòu) :未知 環(huán) 境 中 移 動 機 器 人 的 快 速環(huán) 境 建模 與 定 位 方 法 :未 知環(huán) 境 中基 于 傳 感 器 的 移 動 機 器 人 局部 運 動 規(guī) 劃 理 論 與 方 法 :與 未 知環(huán) 境 中移 動 機 器 人 導(dǎo) 航 控 制 相 關(guān) 的機 器 學 習的 基 礎(chǔ) 理 論 與 方 法 ;移 動 機 器 人 的 故 障 自診

    標簽: 機器人 導(dǎo)航

    上傳時間: 2022-02-12

    上傳用戶:xsr1983

  • 智能SD卡座規(guī)范

    智能SD卡座規(guī)範,智能SD卡又名SIMT卡、NFC TF卡、NFC Micro SD卡,可應(yīng)用于近場通訊,移動支付領(lǐng)域,目前由銀聯(lián)主導(dǎo)推行

    標簽: SD卡

    上傳時間: 2013-07-17

    上傳用戶:515414293

  • 基于ATmega8515L的舞蹈機器人控制系統(tǒng)設(shè)計與研究

    娛樂 機 器 人作為機器人的一個重要分支,已經(jīng)發(fā)展為一種產(chǎn)業(yè)。舞蹈機器人是娛樂機器人的一種,它集軟件和硬件于一身,而控制系統(tǒng)是機器人的核心,在機器人中發(fā)揮著重要的作用。本 文針 對 舞蹈機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計過程,主要研究其硬件電路設(shè)計、軟件程序設(shè)計和關(guān)鍵算法。在分 析 了 機器人性能要求和相關(guān)控制方法的基礎(chǔ)上,提出了基于上下位機的控制結(jié)構(gòu),通過無線通信方式傳輸數(shù)據(jù)和指令,從而實現(xiàn)機器人的遙控。硬 件 設(shè) 計過程中,以提高集成度、減小體積、提高性價比為設(shè)計原則,將各部分電路按照功能劃分。利用無線通訊模塊,實現(xiàn)上下位機之間的遠程通信;通過端口擴展,解決I/0資源緊張問題:采用CPLD對機器人驅(qū)動輪的脈沖進行反饋檢測,并加上四倍頻環(huán)節(jié),提高了檢測精度;通過工2C總線擴展存儲器,滿足存放大量舞蹈動作數(shù)據(jù)的要求。軟 件 設(shè) 計過程中,采用模塊化的設(shè)計方法。在上位機設(shè)計友好的人機界面,以方便用戶設(shè)置控制參數(shù)和指令,實現(xiàn)舞蹈動作的可視化編輯。機器人行走過程中,采取數(shù)字PID算法,通過閉環(huán)反饋控制,實現(xiàn)機器人行走路徑的準確定位,并結(jié)合同步補償算法,可較好的解決機器人的直線行走問題。為 了 使 機器人的舞蹈動作更好地表現(xiàn)音樂的內(nèi)涵,提出一種基干音樂特征識別的策略,在音樂特征識別的基礎(chǔ)上結(jié)合專家系統(tǒng)、模糊控制等智能手段,通過舞蹈動作與音樂的自動匹配、同步演示等方法,從而最終實現(xiàn)舞蹈動作與音樂協(xié)調(diào)一致。

    標簽: ATmega 8515L 8515 舞蹈機器人

    上傳時間: 2013-10-14

    上傳用戶:macarco

  • 基于單片機的人體腰椎復(fù)位研究

    腰椎間盤突出癥是一種常見病,嚴重影響患者的工作和生活。本文研究的腰椎復(fù)位機器人與牽引床配合使用,由牽引床實現(xiàn)對病人腰椎的縱向牽引,復(fù)位機器人把壓力加載到椎間盤突出部位,使得突出的椎間盤還納。本文進行了機器人總體方案的設(shè)計,運動機構(gòu)的設(shè)計,動力源的選取和控制系統(tǒng)的設(shè)計。本文研究的腰椎復(fù)位機器人能夠代替人工手法治療腰椎間盤突出癥,可以提高治療效果,具有良好的應(yīng)用前景。

    標簽: 單片機 人體腰椎 復(fù)位

    上傳時間: 2013-11-07

    上傳用戶:13788529953

  • NFC集成方案

    NNS-701 是專為移動裝置設(shè)計的全功能NFC (Near Field Communication)控制器芯片。

    標簽: NFC 集成 方案

    上傳時間: 2013-10-11

    上傳用戶:蠢蠢66

  • 上窮碧落下黃泉 - 源碼追蹤經(jīng)驗談 (PDF 繁體中文 26頁) 侯捷觀點 剖析名家源碼

    上窮碧落下黃泉 - 源碼追蹤經(jīng)驗談 (PDF 繁體中文 26頁) 侯捷觀點 剖析名家源碼,是讓自己技術(shù)躍升的捷徑。但是大系統(tǒng)的源碼非常龐大(Unix, Linux, Java, STL, MFC, VCL, Qt...),閱讀要有閱讀的方法。本文從動機、對象、前提、書籍、態(tài)度、工具、方法、瓶頸、價值、附加價值等方向加以討論。

    標簽: 繁體

    上傳時間: 2016-01-13

    上傳用戶:cooran

  • 河內(nèi)塔問題 #include<stdio.h> #include<stdlib.h> int fun_a(int) void fun_b(int,int,int,in

    河內(nèi)塔問題 #include<stdio.h> #include<stdlib.h> int fun_a(int) void fun_b(int,int,int,int) int main(void) { int n int option printf("題目二:河內(nèi)塔問題\n") printf("請輸入要搬移的圓盤數(shù)目\n") scanf("%d",&n) printf("最少搬移的次數(shù)為%d次\n",fun_a(n)) printf("是否顯示移動過程? 是請輸入1,否則輸入0\n") scanf("%d",&option) if(option==1) { fun_b(n,1,2,3) } system("pause") return 0 } int fun_a(int n) { int sum1=2,sum2=0,i for(i=n i>1 i--) { sum1=sum1*2 } sum2=sum1-1 return sum2 } void fun_b(int n,int left,int mid,int right) { if(n==1) printf("把第%d個盤子從第%d座塔移動到第%d座塔\n",n,left,right) else { fun_b(n-1,left,right,mid) printf("把第%d個盤子從第%d座塔移動到第%d座塔\n",n,left,right) fun_b(n-1,mid,left,right) } }

    標簽: int include stdlib fun_a

    上傳時間: 2016-12-08

    上傳用戶:努力努力再努力

  • 基于紅外技術(shù)的智能機器人控制系統(tǒng)

    基于紅外技術(shù)的智能機器人控制系統(tǒng)基于紅外技術(shù)、單片機技術(shù)等完成 了智能機器人控制 系統(tǒng)的設(shè)計。該機器人實現(xiàn) 了步行、跟蹤、避 障 、 步伐調(diào) 整 、語 音 、聲控 、液 晶 顯示 、地 面探 測 等功 能 。 紅外技 術(shù) 智 能機 器人 控制 系統(tǒng) 隨著政 治格 局 、 戰(zhàn)爭形 式 的 變化 ,在 偵察 、戰(zhàn) 場攻擊 、反恐 防爆 等軍 事領(lǐng) 域 {冉}要 大量 無人 作戰(zhàn) 機 器人 ;人 類探 索太 空 、建設(shè) 航 天站 、搶 險救 災(zāi)等 不 適合 由人 來承擔 的任務(wù) 的增 加 ,也 {冉}要 機器 人代 替 人類執(zhí) 行 任務(wù) 。 同時, 新 的需 求和任 務(wù) 也對 機器 人 的 性能 提 出 了更 高 的要 求 。 由于 紅 外線 有較 強 的 穿透 能 力和 抗 干 擾 能 力, 不易散 射 且不 易 引起 串干擾 。本 設(shè)計 基 于紅 外技 術(shù) 完 成 智 能機 器 人 控 制 系 統(tǒng) 的 設(shè) 計 , 主 要 實現(xiàn) 了 步 行 、跟蹤 、避 障 、步伐 調(diào)整 、語 音 、聲 控 、液 晶顯 示 、地 面探 測 8個 功能 ,在 遇到 外界 條件 發(fā)生 變化 時, 該機 器人 將采 取不 同 的措 施對 待, 能較 好地 表 現(xiàn) 出該 機器 人 的 簡單 思 考 能 力 。 1智能機器人說明 1.1功能簡介機系統(tǒng)框圖 機 器人 控 制系 統(tǒng)框 圖如 圖 1。 耦,P3,0~P3.5接 ISD語音芯片, P3,O~P3.5接 ISD語 音 芯 片 。 該機器人 采用 2片 AT89C51來控制,一 片用于 整個 系統(tǒng)的控制, 一片僅 用于驅(qū)動 液晶屏 1602的控 制 ,它 們之 間通過 I/O 121通 訊, 以實現(xiàn) 兩片單 片機 工 作 的協(xié)

    標簽: 紅外技術(shù) 智能機器人

    上傳時間: 2022-02-13

    上傳用戶:zhanglei193

  • 基于ROK101007型藍牙模塊和TMS320C54x型DSP的家用醫(yī)療保健智能機器人設(shè)計

    基于ROK101007型藍牙模塊和TMS320C54x型DSP的家用醫(yī)療保健智能機器人設(shè)計摘要:未來社會將會越來越重視 醫(yī)療保健服務(wù) ,提 出一種新型智能機 器人 ,就其在數(shù)字化 家庭醫(yī)療 保健方面的應(yīng)用進行模型設(shè)計 ,并將藍牙技術(shù)應(yīng)用在智能機器人與醫(yī)療儀器和控制 PC的通信 中。 關(guān) 鍵 詞 :數(shù)字化家庭 ;智能機器人 ;侍感器;藍牙技術(shù);醫(yī)療保健 ;ROKl0l007;TMS320C54x 中 圖分 類號 :R197.39 文獻標 識碼 :A 文章編 號 :1006—6977(2006)02—0數(shù)字化家庭是未來智能小區(qū)系統(tǒng)的基本單元 。 所謂“數(shù)字化家庭”就是基于家庭內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)提供覆蓋 整個家庭的智能化服務(wù) ,包括數(shù)據(jù)通信、家庭娛樂 和 信息家電控制功能。 數(shù)字化家庭設(shè)計 的一項主要內(nèi)容是通信功能的 實現(xiàn) ,包括家庭 與外界的通信及家庭 內(nèi)部相關(guān)設(shè)施 之間的通信。從現(xiàn)在的發(fā)展來看,外部的通信主要 通過寬帶接入 Internet,而家庭 內(nèi)部的通信,筆者采 用 目前 比較具有競爭力的藍牙 (Bluetooth)無線接入 技術(shù)。 傳統(tǒng)的數(shù)字化家庭采用 PC進行總體控制 ,缺 乏人性化。筆者根據(jù)人工情感的思想設(shè)計一種配備 多種外部傳感器的智能機器人 ,將此智能機器人視 作家庭成員,通過它實現(xiàn)對數(shù)字化家庭的控制。 本文主要就智能機器人在數(shù)字化家庭醫(yī)療保健 方面的應(yīng)用進行模型設(shè)計 ,在智能機器人與醫(yī)療儀 器和控制 PC的通信采用藍牙技術(shù) 。整個系統(tǒng) 的成 本較低 ,功能較為全面,擴展應(yīng)用非常廣闊,具有極 大的市場潛力。 2 智能機器 人的總體設(shè)計 2.1 智能機器人的多傳感器 系統(tǒng) 機器人智能技術(shù) 中最為重要 的相關(guān)領(lǐng)域是機器 人 的多感覺系統(tǒng)和多傳感信息 的集成與融合【l1,統(tǒng) 稱為智能系統(tǒng)的硬件和軟件部分 。視覺 、聽覺、力覺、 觸覺等外部傳感器和機器人各關(guān)節(jié)的內(nèi)部傳感器信 息融合使用 ,可使機器人完成實時圖像傳輸、語音識 別 、景物辨別、定位 、自動避障、目標物探測等重要功 能;給機器人加上相關(guān)的醫(yī)療模塊(CCD、CAMERA、 立體麥克風 、圖像采集卡等 )和專用醫(yī)療傳感器部 件 ,再加上 醫(yī)療專家系統(tǒng)就可以實現(xiàn)醫(yī)療保健和遠 程 醫(yī)療監(jiān)護功能。智能機器人的多傳感器系統(tǒng)框圖 如 圖 1

    標簽: rok101007 藍牙 智能機器人

    上傳時間: 2022-02-15

    上傳用戶:bluedrops

  • 超聲波測距在智能機器人中的開發(fā)與應(yīng)用

    超聲波測距在智能機器人中的開發(fā)與應(yīng)用摘 要:本文提出了在機器人控制中,使用軟件方法實現(xiàn)超聲波測距機器人避障功能的工作原理和設(shè)計 方法。該系統(tǒng)在使用過程中,測量精度高,機器人避障準確,可靠,真正實現(xiàn)了智能化控制。 關(guān)鍵詞:機器人 超聲波 測距 軟件觸發(fā) Abstract: The 0n pnnc eanddesignm d10d ofu]U~ sordc are descx'~edindetail fora intenigencero~ ic . ByI|8i“gthissystem,therobotmakesaccta~elyavoidingdmwhackhi# reliability. 1畸 wo阿s:ro tultro-sor~c聊 曲 喀sot~aretrigger 1 引言 在智能機器人的研制開發(fā)中,很重要 的一部 分就是機器人 要能實現(xiàn)避 障功能 ,即通過傳感器 的作用 ,探測機器人行進道路 上是否碰到障礙。 若碰到了障礙 ,機器人應(yīng)該 自動轉(zhuǎn)向 ,躲避障礙 。 本文所介 紹的超聲 波測距方法 ,應(yīng)用 于 ET一18 Hem智能機器人中。通過超聲波測距 ,該智能機 器人實現(xiàn)了對步進電動機的智能控制及運動控制 方式的靈活應(yīng)用。同時,超聲波測距作為一種非 接觸 的檢測方式 ,和紅外 、激光及無線電測距相 比,在近距范 圍內(nèi)有不受光線影響、結(jié)構(gòu)簡單 、成 本低等優(yōu)點 2 超聲波測距基本原理 超聲波是指頻率在 2000Hz以上 ,不能引起正 常人聽覺反應(yīng) 的機械振動波 ,是物體 的機械振 動 在彈性介質(zhì) 中傳播所形成 的機械振動波。由于超 聲波具有非常短 的波長 ,可 以聚集成狹小 的發(fā)

    標簽: 超聲波測距 智能機器人

    上傳時間: 2022-02-16

    上傳用戶:jiabin

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