娛樂(lè) 機(jī) 器 人作為機(jī)器人的一個(gè)重要分支，已經(jīng)發(fā)展為一種產(chǎn)業(yè)。舞蹈機(jī)器人是娛樂(lè)機(jī)器人的一種，它集軟件和硬件于一身，而控制系統(tǒng)是機(jī)器人的核心，在機(jī)器人中發(fā)揮著重要的作用。本 文針 對(duì) 舞蹈機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程，主要研究其硬件電路設(shè)計(jì)、軟件程序設(shè)計(jì)和關(guān)鍵算法。在分 析 了 機(jī)器人性能要求和相關(guān)控制方法的基礎(chǔ)上，提出了基于上下位機(jī)的控制結(jié)構(gòu)，通過(guò)無(wú)線通信方式傳輸數(shù)據(jù)和指令，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遙控。硬 件 設(shè) 計(jì)過(guò)程中，以提高集成度、減小體積、提高性價(jià)比為設(shè)計(jì)原則，將各部分電路按照功能劃分。利用無(wú)線通訊模塊，實(shí)現(xiàn)上下位機(jī)之間的遠(yuǎn)程通信;通過(guò)端口擴(kuò)展，解決I/0資源緊張問(wèn)題:采用CPLD對(duì)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪的脈沖進(jìn)行反饋檢測(cè)，并加上四倍頻環(huán)節(jié)，提高了檢測(cè)精度;通過(guò)工2C總線擴(kuò)展存儲(chǔ)器，滿足存放大量舞蹈動(dòng)作數(shù)據(jù)的要求。軟 件 設(shè) 計(jì)過(guò)程中，采用模塊化的設(shè)計(jì)方法。在上位機(jī)設(shè)計(jì)友好的人機(jī)界面，以方便用戶設(shè)置控制參數(shù)和指令，實(shí)現(xiàn)舞蹈動(dòng)作的可視化編輯。機(jī)器人行走過(guò)程中，采取數(shù)字PID算法，通過(guò)閉環(huán)反饋控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人行走路徑的準(zhǔn)確定位，并結(jié)合同步補(bǔ)償算法，可較好的解決機(jī)器人的直線行走問(wèn)題。為 了 使 機(jī)器人的舞蹈動(dòng)作更好地表現(xiàn)音樂(lè)的內(nèi)涵，提出一種基干音樂(lè)特征識(shí)別的策略，在音樂(lè)特征識(shí)別的基礎(chǔ)上結(jié)合專家系統(tǒng)、模糊控制等智能手段，通過(guò)舞蹈動(dòng)作與音樂(lè)的自動(dòng)匹配、同步演示等方法，從而最終實(shí)現(xiàn)舞蹈動(dòng)作與音樂(lè)協(xié)調(diào)一致。
標(biāo)簽： ATmega 8515L 8515 舞蹈機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2013-10-14
上傳用戶：macarco
c51bus 51單片機(jī)的各種接口總線程序包,采用c語(yǔ)言編寫(xiě),包括 串口通 485通 i2c SPI 1-wir總線等
標(biāo)簽： c51 bus 51 51單片機(jī)
上傳時(shí)間： 2013-11-14
上傳用戶：silenthink
這里描述的是一套9S12XS128系列單片機(jī)開(kāi)發(fā)系統(tǒng)套件。開(kāi)發(fā)系統(tǒng)主要由兩個(gè)部分組成，分別是調(diào)試下載用的TBDML和開(kāi)發(fā)用目標(biāo)板。其中TBDML的使用請(qǐng)參見(jiàn)文檔“BDMforS12（TTBDM）用戶手冊(cè)V34.pdf”。目標(biāo)板是有異步串行口的驅(qū)動(dòng)的基本系統(tǒng)。針對(duì)9S12XS128芯片我們編寫(xiě)了9S12XS128目標(biāo)板監(jiān)控程序，可以方便地完成應(yīng)用系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)。用戶可以在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)自己所需的目標(biāo)母板，完成項(xiàng)目的初期開(kāi)發(fā)。應(yīng)用軟件完成后，用開(kāi)發(fā)工具板擦除監(jiān)控程序，下載最終的應(yīng)用程序。
上傳時(shí)間： 2014-12-27
上傳用戶：ma1301115706
問(wèn)題的提出我公司有多臺(tái)不同廠家生產(chǎn)的水泥包裝機(jī)，有電子秤控制和機(jī)械秤控制2種方式。在生產(chǎn)使用過(guò)程中，機(jī)械秤原理的先天不足，直接影響稱重的準(zhǔn)確性。一是秤杠桿支點(diǎn)（俗稱秤刀子）會(huì)磨損，影響杠桿的靈活性；二是用于探測(cè)杠桿動(dòng)作的接近開(kāi)關(guān)，隨使用次數(shù)增多，電參數(shù)會(huì)發(fā)生變化，且接近開(kāi)關(guān)的壽命總是有限的；三是由于接近開(kāi)關(guān)的動(dòng)作距離，總是存在個(gè)體的不同，每次更換時(shí)，調(diào)準(zhǔn)袋重總是一件麻煩事。對(duì)于電子秤：1）有的秤沒(méi)有很好解決抗干擾問(wèn)題，會(huì)出現(xiàn)電子秤死機(jī)現(xiàn)象，需人工復(fù)位；2）有的秤沒(méi)有很好解決每袋都能自動(dòng)清零問(wèn)題，皮重會(huì)出現(xiàn)隨時(shí)間積累，直接影響袋重，需每隔一定時(shí)間人工重新整定。正是基于以上秤存在稱重不穩(wěn)、故障多等缺點(diǎn)，我們提出在原有機(jī)械包裝機(jī)的基礎(chǔ)上，以AT89C52單片機(jī)為核心的電子秤控制方案。
上傳時(shí)間： 2013-10-27
上傳用戶：windwolf2000
利用分時(shí)操作系統(tǒng)中的分時(shí)調(diào)度思想可以使一個(gè)多終端的系統(tǒng)快速響應(yīng)各終端的要求。本文首先介紹分時(shí)操作系統(tǒng)中的分時(shí)調(diào)度思想, 然后以程控交換機(jī)的控制系統(tǒng)為例, 在簡(jiǎn)介控制系統(tǒng)功能的基礎(chǔ)上對(duì)用戶的實(shí)時(shí)性要求進(jìn)行分析, 論證了分時(shí)調(diào)度思想的可行性, 并利用該思想進(jìn)行軟件流程設(shè)計(jì), 用A TM EL 89S51 替代原PC 機(jī)完成控制, 實(shí)現(xiàn)程控交換機(jī)的各種功能。
標(biāo)簽： 分時(shí)調(diào)度 單片機(jī)應(yīng)用
上傳時(shí)間： 2013-11-20
上傳用戶：shirleyYim
modbus開(kāi)發(fā)程序包 詳細(xì)說(shuō)明
上傳時(shí)間： 2013-11-19
上傳用戶：后時(shí)代明明
摘要：?jiǎn)纹瑱C(jī)應(yīng)用技術(shù)飛速發(fā)展，縱觀我們現(xiàn)在生活的各個(gè)領(lǐng)域，從導(dǎo)彈的導(dǎo)航裝置，到飛機(jī)上各種儀表的控制，從計(jì)算機(jī)的網(wǎng)絡(luò)通訊與數(shù)據(jù)傳輸，到工業(yè)自動(dòng)化過(guò)程的實(shí)時(shí)控制和數(shù)據(jù)處理，以及我們生活中廣泛使用的各種智能IC卡、電子寵物等，這些都離不開(kāi)單片機(jī)。單片機(jī)是集CPU,RAM,ROM,定時(shí)，計(jì)數(shù)和多種接口于一體的微控制器。它體積小，成本低，功能強(qiáng)，廣泛應(yīng)用于智能產(chǎn)業(yè)和工業(yè)自動(dòng)化上。而51系列單片機(jī)是各單片機(jī)中最為典型和最有代表性的一種。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)通過(guò)對(duì)它的學(xué)習(xí)，應(yīng)用，從而達(dá)到學(xué)習(xí)、設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)軟、硬的能力。通過(guò)對(duì)基于單片機(jī)的日歷設(shè)計(jì)，從而達(dá)到學(xué)習(xí)、了解單片機(jī)相關(guān)指令在各方面的應(yīng)用。系統(tǒng)以AT89S52為核心，主要進(jìn)行基于AT89S52低功耗MCU的字符型日歷時(shí)鐘及其系統(tǒng)的研究。系統(tǒng)還帶有DS1302、顯示電路、按鍵電路、和復(fù)位電路等部分，能實(shí)現(xiàn)時(shí)鐘日歷顯示的功能，能進(jìn)行時(shí)、分、秒、年、月、日的調(diào)整。 關(guān)鍵詞：AT89S52 LCD 復(fù)位電路 DS1302
標(biāo)簽： 單片機(jī) 日歷設(shè)計(jì)
上傳時(shí)間： 2013-10-28
上傳用戶：wettetw
單片機(jī)反匯編工具包 單片機(jī)反匯編 單片機(jī)反匯編即寫(xiě)入單片機(jī)的bin文件或是hex文件，經(jīng)過(guò)人工處理或是反匯編軟件處理成匯編語(yǔ)言。這些匯編語(yǔ)言里面變量名，標(biāo)號(hào)名，程序名都是簡(jiǎn)單的數(shù)字字母符號(hào)，沒(méi)有實(shí)際意義。所以一般的單片機(jī)程序員都不愿意看，也很難看懂。單片機(jī)反匯編看懂需要比較有經(jīng)驗(yàn)的軟件工程師。但是研究反匯編程序是學(xué)習(xí)和吸收外國(guó)先進(jìn)技術(shù)的非常好的途徑。目前國(guó)內(nèi)也有不少工程師在研究單片機(jī)反匯編技術(shù)
上傳時(shí)間： 2013-12-19
上傳用戶：1417818867
HT49 MCU的可編程分頻器(PFD)使用指南 本文主要介紹 HT49 單片機(jī)可編程分頻器（PFD）的使用及注意事項(xiàng)。
上傳時(shí)間： 2013-11-03
上傳用戶：crazyer
at91rm9200啟動(dòng)過(guò)程教程 系統(tǒng)上電，檢測(cè)BMS，選擇系統(tǒng)的啟動(dòng)方式，如果BMS為高電平，則系統(tǒng)從片內(nèi)ROM啟動(dòng)。AT91RM9200的ROM上電后被映射到了0x0和0x100000處，在這兩個(gè)地址處都可以訪問(wèn)到ROM。由于9200的ROM中固化了一個(gè)BOOTLOAER程序。所以PC從0X0處開(kāi)始執(zhí)行這個(gè)BOOTLOAER(準(zhǔn)確的說(shuō)應(yīng)該是一級(jí)BOOTLOADER)。這個(gè)BOOTLOER依次完成以下步驟： 1、PLL SETUP，設(shè)置PLLB產(chǎn)生48M時(shí)鐘頻率提供給USB DEVICE。同時(shí)DEBUG USART也被初始化為48M的時(shí)鐘頻率； 2、相應(yīng)模式下的堆棧設(shè)置； 3、檢測(cè)主時(shí)鐘源（Main oscillator）； 4、中斷控制器（AIC）的設(shè)置； 5、C 變量的初始化； 6、跳到主函數(shù)。 完成以上步驟后，我們可以認(rèn)為BOOT過(guò)程結(jié)束，接下來(lái)的就是LOADER的過(guò)程，或者也可以認(rèn)為是裝載二級(jí)BOOTLOER。AT91RM9200按照DATAFLASH、EEPROM、連接在外部總線上的8位并行FLASH的順序依次來(lái)找合法的BOOT程序。所謂合法的指的是在這些存儲(chǔ)設(shè)備的開(kāi)始地址處連續(xù)的存放的32個(gè)字節(jié)，也就是8條指令必須是跳轉(zhuǎn)指令或者裝載PC的指令，其實(shí)這樣規(guī)定就是把這8條指令當(dāng)作是異常向量表來(lái)處理。必須注意的是第6條指令要包含將要裝載的映像的大小。關(guān)于如何計(jì)算和寫(xiě)這條指令可以參考用戶手冊(cè)。一旦合法的映像找到之后，則BOOT程序會(huì)把找到的映像搬到SRAM中去，所以映像的大小是非常有限的，不能超過(guò)16K-3K的大小。當(dāng)BOOT程序完成了把合法的映像搬到SRAM的任務(wù)以后，接下來(lái)就進(jìn)行存儲(chǔ)器的REMAP，經(jīng)過(guò)REMAP之后，SRAM從映設(shè)前的0X200000地址處被映設(shè)到了0X0地址并且程序從0X0處開(kāi)始執(zhí)行。而ROM這時(shí)只能在0X100000這個(gè)地址處看到了。至此9200就算完成了一種形式的啟動(dòng)過(guò)程。如果BOOT程序在以上所列的幾種存儲(chǔ)設(shè)備中找到合法的映像，則自動(dòng)初始化DEBUG USART口和USB DEVICE口以準(zhǔn)備從外部載入映像。對(duì)DEBUG口的初始化包括設(shè)置參數(shù)115200 8 N 1以及運(yùn)行XMODEM協(xié)議。對(duì)USB DEVICE進(jìn)行初始化以及運(yùn)行DFU協(xié)議。現(xiàn)在用戶可以從外部（假定為PC平臺(tái)）載入你的映像了。在PC平臺(tái)下，以WIN2000為例，你可以用超級(jí)終端來(lái)完成這個(gè)功能，但是還是要注意你的映像的大小不能超過(guò)13K。一旦正確從外部裝載了映像，接下來(lái)的過(guò)程就是和前面一樣重映設(shè)然后執(zhí)行映像了。我們上面講了BMS為高電平，AT91RM9200選擇從片內(nèi)的ROM啟動(dòng)的一個(gè)過(guò)程。如果BMS為低電平，則AT91RM9200會(huì)從片外的FLASH啟動(dòng)，這時(shí)片外的FLASH的起始地址就是0X0了，接下來(lái)的過(guò)程和片內(nèi)啟動(dòng)的過(guò)程是一樣的，只不過(guò)這時(shí)就需要自己寫(xiě)啟動(dòng)代碼了，至于怎么寫(xiě)，大致的內(nèi)容和ROM的BOOT差不多，不同的硬件設(shè)計(jì)可能有不一樣的地方，但基本的都是一樣的。由于片外FLASH可以設(shè)計(jì)的大，所以這里編寫(xiě)的BOOTLOADER可以一步到位，也就是說(shuō)不用像片內(nèi)啟動(dòng)可能需要BOOT好幾級(jí)了，目前AT91RM9200上使用較多的bootloer是u-boot，這是一個(gè)開(kāi)放源代碼的軟件，用戶可以自由下載并根據(jù)自己的應(yīng)用配置。總的說(shuō)來(lái)，筆者以為AT91RM9200的啟動(dòng)過(guò)程比較簡(jiǎn)單，ATMEL的服務(wù)也不錯(cuò)，不但提供了片內(nèi)啟動(dòng)的功能，還提供了UBOOT可供下載。筆者寫(xiě)了一個(gè)BOOTLODER從片外的FLASHA啟動(dòng)，效果還可以。 uboot結(jié)構(gòu)與使用uboot是一個(gè)龐大的公開(kāi)源碼的軟件。他支持一些系列的arm體系，包含常見(jiàn)的外設(shè)的驅(qū)動(dòng)，是一個(gè)功能強(qiáng)大的板極支持包。其代碼可以 http://sourceforge.net/projects/u-boot下載 在9200上，為了啟動(dòng)uboot，還有兩個(gè)boot軟件包，分別是loader和boot。分別完成從sram和flash中的一級(jí)boot。其源碼可以從atmel的官方網(wǎng)站下載。 我們知道，當(dāng)9200系統(tǒng)上電后，如果bms為高電平，則系統(tǒng)從片內(nèi)rom啟動(dòng)，這時(shí)rom中固化的boot程序初始化了debug口并向其發(fā)送'c'，這時(shí)我們打開(kāi)超級(jí)終端會(huì)看到ccccc...。這說(shuō)明系統(tǒng)已經(jīng)啟動(dòng)，同時(shí)xmodem協(xié)議已經(jīng)啟動(dòng)，用戶可以通過(guò)超級(jí)終端下載用戶的bootloader。作為第一步，我們下載loader.bin.loader.bin將被下載到片內(nèi)的sram中。這個(gè)loder完成的功能主要是初始化時(shí)鐘，sdram和xmodem協(xié)議，為下載和啟動(dòng)uboot做準(zhǔn)備。當(dāng)下載了loader.bin后，超級(jí)終端會(huì)繼續(xù)打印：ccccc....。這時(shí)我們就可以下在uboot了。uboot將被下載到sdram中的一個(gè)地址后并把pc指針調(diào)到此處開(kāi)始執(zhí)行uboot。接著我們就可以在終端上看到uboot的shell啟動(dòng)了，提示符uboot>，用戶可以u(píng)boot>help 看到命令列表和大概的功能。uboot的命令包含了對(duì)內(nèi)存、flash、網(wǎng)絡(luò)、系統(tǒng)啟動(dòng)等一些命令。 如果系統(tǒng)上電時(shí)bms為低電平，則系統(tǒng)從片外的flash啟動(dòng)。為了從片外的flash啟動(dòng)uboot,我們必須把boot.bin放到0x0地址出，使得從flash啟動(dòng)后首先執(zhí)行boot.bin，而要少些boot.bin，就要先完成上面我們講的那些步驟，首先開(kāi)始從片內(nèi)rom啟動(dòng)uboot。然后再利用uboot的功能完成把boot.bin和uboot.gz燒寫(xiě)到flash中的目的，假如我們已經(jīng)啟動(dòng)了uboot,可以這樣操作： uboot>protect off all uboot>erase all uboot>loadb 20000000 uboot>cp.b 20000000 10000000 5fff uboot>loadb 21000000 uboot>cp.b 210000000 10010000 ffff 然后系統(tǒng)復(fù)位，就可以看到系統(tǒng)先啟動(dòng)boot，然后解壓縮uboot.gz，然后啟動(dòng)uboot。注意，這里uboot必須壓縮成.gz文件，否則會(huì)出錯(cuò)。 怎么編譯這三個(gè)源碼包呢，首先要建立一個(gè)arm的交叉編譯環(huán)境，關(guān)于如何建立，此處不予說(shuō)明。建立好了以后，分別解壓源碼包，然后修改Makefile中的編譯器項(xiàng)目，正確填寫(xiě)你的編譯器的所在路徑。 對(duì)loader和boot，直接make。對(duì)uboot,第一步：make_at91rm9200dk,第二步：make。這樣就會(huì)在當(dāng)前目錄下分別生成*.bin文件,對(duì)于uboot.bin，我們還要壓縮成.gz文件。 也許有的人對(duì)loader和boot搞不清楚為什么要兩個(gè)，有什么區(qū)別嗎？首先有區(qū)別，boot主要完成從flash中啟動(dòng)uboot的功能，他要對(duì)uboot的壓縮文件進(jìn)行解壓，除此之外，他和loader并無(wú)大的區(qū)別，你可以把boot理解為在loader的基礎(chǔ)上加入了解壓縮.gz的功能而已。所以這兩個(gè)并無(wú)多大的本質(zhì)不同，只是他們的使命不同而已。 特別說(shuō)名的是這三個(gè)軟件包都是開(kāi)放源碼的，所以用戶可以根據(jù)自己的系統(tǒng)的情況修改和配置以及裁減，打造屬于自己系統(tǒng)的bootloder。
上傳時(shí)間： 2013-10-27
上傳用戶：wsf950131
蟲(chóng)蟲(chóng)下載站版權(quán)所有 京ICP備2021023401號(hào)-1
