超聲波電機(Ultrasonic Motor簡稱USM)是八十年代發(fā)展起來的新型微電機。本文針對超聲波電機及其控制技術(shù)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢,以我國研究技術(shù)相對比較成熟并有產(chǎn)業(yè)化前景的行波超聲波電機(Traveling-wave Ultrasonic Motor簡稱TUSM)的伺服控制技術(shù)為研究對象,以直徑60mm的行波超聲波電機TUSM60為研究實例,在特性測試、動穩(wěn)態(tài)性能分析,辨識模型建立、控制策略與控制算法的選擇與實現(xiàn)等方面展開研究。本論具體的研究內(nèi)容為： 在分析超聲波電機研究歷史和現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,結(jié)合國內(nèi)外超聲波電機特別是行波超聲波電機控制技術(shù)的發(fā)展趨勢,重點論述了行波超聲波電機及其驅(qū)動控制技術(shù)的研究進展。 介紹行波超聲波電機的基本結(jié)構(gòu),并從該電機的主要理論基礎(chǔ)--壓電原理、行波合成、接觸模型出發(fā),分析了行波超聲波電機定子質(zhì)點的運動方程.并結(jié)合定轉(zhuǎn)子摩擦接觸特點,分析了行波超聲波電機的運行機理。 根據(jù)對行波超聲波電機測試和高精度控制的要求,研制出基于雙DSP和FPGA的超聲波電機高性能測試控制平臺。其中控制核心采用了雙DSP結(jié)構(gòu),可以在對行波超聲波電機進行控制的同時,將必要的參數(shù)讀取出來進行分析和研究。為行波超聲波電機瞬態(tài)特性分析以及控制策略、控制算法的深入研究打下了基礎(chǔ)。 對電機的瞬態(tài)、穩(wěn)態(tài)特性進行的測試,可以分析驅(qū)動頻率、電壓以及相位差等調(diào)節(jié)量對電機輸出的影響。在此基礎(chǔ)上進一步對行波超聲波電機的調(diào)節(jié)方式、控制算法選擇方面進行分析,并得到相應(yīng)結(jié)論。 通過對實驗數(shù)據(jù)的總結(jié)和歸納,利用系統(tǒng)辨識中的非參數(shù)方法,建立在特定頻率條件下的近似線性模型。在行波超聲波電機工作范圍內(nèi),辨識若干組不同頻率條件下的近似線性模型,將這些模型的參數(shù)進行二維或三維擬合,可以得到一個關(guān)于行波超聲波電機傳遞函數(shù)的模型。辨識模型的建立為合理的選擇和優(yōu)化控制參數(shù),控制效果的驗證等提供了行之有效的手段。 在對行波超聲波電機的速度控制、位置控制展開的研究中.首先利用遺傳算法對常規(guī)PI恒轉(zhuǎn)速控制的控制參數(shù)整定及修正方法進行了研究；利用神經(jīng)元的在線自學(xué)習(xí)能力,研究和設(shè)計單神經(jīng)元PID-PI轉(zhuǎn)速控制器,提高控制系統(tǒng)對電機非線性和時變性的適應(yīng)能力；為了消除在伺服控制中,單一調(diào)節(jié)量(驅(qū)動頻率)情況下,低轉(zhuǎn)速的跳躍問題,研究和討論了多調(diào)節(jié)量分段控制方法,并利用模糊控制對控制方法的有效性進行了驗證；在位置控制中,利用轉(zhuǎn)速控制研究的結(jié)果,研究和設(shè)計了位置--速度雙環(huán)(串級)控制器,實現(xiàn)了電機高精度位置伺服控制。 通過對已有控制系統(tǒng)的改進和簡化,設(shè)計和研制了具有實用化價值行波超聲波電機控制器：并將研究成果應(yīng)用于針對核磁成像設(shè)備而設(shè)計的行波超聲波電機隨動控制系統(tǒng)中,同時嘗試了將該控制器用于高精度X-Y兩維定位平臺。
上傳時間： 2013-07-13
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驗證進程同步的信號量方法的C程序
上傳時間： 2013-12-21
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創(chuàng)建信號量的c語言程序
上傳時間： 2014-02-17
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vxworks中信號量同步的一個小程序 本程序用c語言開發(fā)，基于tornado平臺， 交叉調(diào)試成功
上傳時間： 2015-03-12
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軟件簡介 1.vxworks中有關(guān)多任務(wù)信號量的例子 2.本軟件基于c語言開發(fā) 3.開發(fā)平臺為windriver公司的tornada開發(fā)平臺 4.經(jīng)過交叉調(diào)試后測試成功
標簽： windriver vxworks tornada 軟件
上傳時間： 2014-01-02
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利用AVR單片機自帶的AD實現(xiàn)對模擬量的采集c語言源程序
上傳時間： 2014-01-04
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8052小型操作系統(tǒng), 用Keil C編譯器, 能進行任務(wù)切換, 信號量管理.
標簽： 8052 Keil 操作系統(tǒng) C編譯器
上傳時間： 2013-12-14
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矩量法仿真電磁輻射和散射的源代碼（c++）
上傳時間： 2014-08-23
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凱撒加密算法C語言實現(xiàn),代碼量比較大,比較繁瑣,希望大家能給出更好的代碼
上傳時間： 2014-01-13
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2407C文件夾包括第8~16章的C語言代碼及使用說明。有如下子文件夾： 第8章數(shù)字輸入輸出8路開關(guān)量輸入輸出(8IOIN+8IOOUT)； 第8章數(shù)字輸入輸出模塊(led)； 第8章數(shù)字輸入輸出模塊(LED+KEY)； 第9章事件管理器模塊(PWM)； 第9章事件管理器模塊_編碼(QEP)； 第9章事件管理器模塊_捕捉(cap)； 第10章事件管理器模塊_定時器中斷(Timer_INT)； 第10章模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊(ADC)； 第11章串行外設(shè)接口模塊(SPI +DA)； 第11章串行外設(shè)接口模塊(led8py)； 第12章串行通信接口模塊(SCI)； 第13章局部控制器模塊(CAN)； 第14章圖形液晶顯示模塊接口及應(yīng)用(LCD)； 第15章串行EEPROM的接口編程(eeprom)； 第16章在TMS320LF2407上實現(xiàn)快速傅立葉變換(fft)。
上傳時間： 2016-01-04
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