基于單目手眼相機(jī)和激光測(cè)距儀，提出了一種尺寸未知的空間矩形平面的位姿測(cè)量算法。該算法不需要知道矩形平面
的G 個(gè)頂點(diǎn)的物體坐標(biāo)，只需要知道它們的圖像坐標(biāo)、激光點(diǎn)的圖像坐標(biāo)和激光測(cè)距結(jié)果，就能夠計(jì)算出尺寸未知空間矩形平
面在相機(jī)坐標(biāo)系下的位姿，并且計(jì)算出矩形平面的尺寸。通過(guò)建立單目手眼相機(jī)和激光測(cè)距儀的數(shù)學(xué)模型，對(duì)該算法進(jìn)行了驗(yàn)
證。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該算法是有效的，可以應(yīng)用于機(jī)器人對(duì)空間物體的跟蹤、定位以及抓取。
標(biāo)簽：
相機(jī)
激光測(cè)距儀
上傳時(shí)間：
2014-08-20
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