一、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康模? （1） 熟練掌握鏈棧的基本操作及應(yīng)用。 （2） 利用鏈表作為棧的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)一個(gè)求解迷宮的非遞歸程序。 二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容： 【問題描述】 以一個(gè)m×n的長方陣表示迷宮，0和1分別表示迷宮中的通路和障礙。設(shè)計(jì)一個(gè)程序，對(duì)任意設(shè)定的迷宮，求出一條從入口到出口的通路，或得出沒有通路的結(jié)論。 【基本要求】 首先實(shí)現(xiàn)一個(gè)鏈表作存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的棧類型，然后編寫一個(gè)求解迷宮的非遞歸程序。求得的通路以三元組（i,j,d）的形式輸出，其中：（i,j）指示迷宮中的一個(gè)坐標(biāo)，d表示走到下一坐標(biāo)的方向。如：對(duì)于下列數(shù)據(jù)的迷宮，輸出的一條通路為：（1，1，1），（1，2，2），（2，2，2），（3，2，3），（3，1，2），……。
標(biāo)簽： 棧 實(shí)驗(yàn) 基本操作 存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)
上傳時(shí)間： 2013-12-16
上傳用戶：aix008
MFC 視窗程式設(shè)計(jì),視窗作業(yè)環(huán)境經(jīng)多年試鍊，視窗應(yīng)用程式於架構(gòu)上已然出現(xiàn)了明顯的分類； 即便是架構(gòu)不同，其間也存在著諸多共同點(diǎn)，例如：它們通常的都需要有功能表、 工具列等控制元件的設(shè)計(jì)，需要有用來動(dòng)態(tài)管理資料的矩陣（arrays）、表列（lists） 等物件類別。
上傳時(shí)間： 2016-12-30
上傳用戶：lixinxiang
本文是以數(shù)位訊號(hào)處理器DSP（Digital Singal Processor）之核心架構(gòu)為主體的數(shù)位式溫度控制器開發(fā)，而其主要分為硬體電路與軟體程式兩部分來完成。而就硬體電路來看分為量測電路模組、DSP周邊電路及RS232通訊模組、輸出模組三個(gè)部分，其中在輸出上可分為電流輸出、電壓輸出以及binary command給加熱驅(qū)動(dòng)裝置, RS232 除了可以與PC聯(lián)絡(luò)外也可以與具有CPU的熱能驅(qū)動(dòng)器做命令傳輸。在計(jì)畫中分析現(xiàn)有工業(yè)用加熱驅(qū)動(dòng)裝置和溫度曲線的關(guān)係，並瞭解其控制情況。軟體方面即是溫控器之中央處理器程式，亦即DSP控制程式，其中包括控制理論、感測器線性轉(zhuǎn)換程式、I/O介面及通訊協(xié)定相關(guān)程式。在控制法則上，提出一個(gè)新的加熱體描述模型，然後以前饋控制為主並輔以PID控制，得到不錯(cuò)的控制結(jié)果。
標(biāo)簽： Processor Digital Singal DSP
上傳時(shí)間： 2013-12-24
上傳用戶：zjf3110
J-Blog v1.0 系統(tǒng)配置： web.xml里默認(rèn)配置為：resin 2.1.14 可根據(jù)您的具體服務(wù)器配置。 注意鏈接池就是了！ 然后導(dǎo)入database/j-blog.sql 默認(rèn)用戶名密碼都是: admin 后臺(tái)地址：/admin/ 進(jìn)入后臺(tái)后，請(qǐng)將系統(tǒng)設(shè)置中的 網(wǎng)站地址(URL):設(shè)置正確，否則樣式表等無法調(diào)用
標(biāo)簽： database J-Blog j-blog resin
上傳時(shí)間： 2017-05-07
上傳用戶：Yukiseop
基本誤差 在相關(guān)國標(biāo)、規(guī)程規(guī)定的參比條件下，輸出電流為50mA～120A裝置的最大允許誤差（含標(biāo)準(zhǔn)表）小于0.01％，輸出電流為1mA～50mA裝置的最大允許誤差（含標(biāo)準(zhǔn)表）小于0.015％。 可實(shí)現(xiàn)三只三相電能表的三相四線及三相三線的誤差測量；可測試無功電能基本誤差。 1.2.3.2 測量重復(fù)性 裝置的測量重復(fù)性用實(shí)驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)差表征，在進(jìn)行不少于10次的重復(fù)測量，其測量結(jié)果的標(biāo)準(zhǔn)偏差估計(jì)值s不超過0.001％。 1.2.3.3 輸出電量 1.2.3.3.1 電壓電流量程 輸出電壓范圍：3×（57.7V～380V）； 每檔電壓輸出瞬間及相位切換時(shí)不允許有尖峰。每檔電壓輸出上限達(dá)120%Un。 輸出電流范圍：3×（0.001A～100A）； 輸出電流范圍上限要求達(dá)到120A。每檔電流輸出瞬間及相位切換時(shí)不允許有尖峰。每檔電流輸出上限達(dá)120%In。 1.2.3.3.2 輸出負(fù)載容量 三表位：電壓輸出：每相≥150VA 電流輸出: 每相≥300VA 1.2.3.3.3 輸出電量調(diào)節(jié) （1） 電壓、電流調(diào)節(jié)： 調(diào)節(jié)范圍：0%～120% 調(diào)節(jié)細(xì)度：優(yōu)于0.005%。 （2） 相位調(diào)節(jié)： 調(diào)節(jié)范圍：0°～360° 調(diào)節(jié)細(xì)度：優(yōu)于0.01°。 （3） 頻率調(diào)節(jié)： 調(diào)節(jié)范圍：45Hz～65Hz 調(diào)節(jié)細(xì)度：優(yōu)于0.001Hz。 1.2.3.3.4 輸出功率穩(wěn)定度：<0.005% / 3min . 穩(wěn)定度按JJG597的5.2.3.13方法計(jì)算。 1.2.3.3.5 輸出電壓電流失真度 裝置輸出電壓電流失真度范圍：小于0.1%。 1.2.3.3.6起動(dòng)電流：裝置具有起動(dòng)電流調(diào)整、測量功能，能輸出0.5mA的起動(dòng)電流。 起動(dòng)電流的測量誤差≤ ?5%，起動(dòng)功率的測量誤差 ≤ ?10%。 1.2.3.3.7三相電量對(duì)稱性 任一相（或線）電壓和相（或線）電壓平均值之差不大于±0.1%；各相電流與其平均值之差不大于±0.2%；任一相電壓與對(duì)應(yīng)相電流間的相位角之差不大于0.5°；任一相電壓（電流）與另一相電壓（電流）間相位角與120°之差不大于0.5°。 1.2.3.4 多路隔離輸出的裝置各路輸出負(fù)載影響應(yīng)符合JJG597—2005中 3.8條的規(guī)定。 1.2.3.5 確定同名端鈕間電位差應(yīng)符合JJG597—2005中3.9條的規(guī)定。 1.2.3.6 多路輸出的一致性應(yīng)符合JJG597—2005中3.7條的規(guī)定。 1.2.3.7 監(jiān)視示值的誤差 監(jiān)視儀表應(yīng)有足夠的測量范圍，電壓示值誤差限為±0.2%，電流、功率示值誤差限為±0.2%，相位示值誤差限為±0.3°，頻率示值誤差限為±0.1%，啟動(dòng)電流和啟動(dòng)功率的監(jiān)視示值誤差不超過5%（啟動(dòng)電流為1mA時(shí)的監(jiān)視示值誤差也不應(yīng)超過5%）。各監(jiān)視示值的分辨力應(yīng)不超過其對(duì)應(yīng)誤差限的1/5。 1.2.3.8 具有消除自激的功能?？勺詣?dòng)消除開機(jī)或關(guān)機(jī)時(shí)產(chǎn)生的尖脈沖。 1.2.3.9 裝置的磁場 由裝置產(chǎn)生的在被檢表位置的磁感應(yīng)強(qiáng)度不大于下列數(shù)值： I≤10A時(shí)，B≤0.0025mT； I=200A時(shí)，B≤0.05mT；10A到200A之間的磁感應(yīng)強(qiáng)度極限值可按內(nèi)插法求得。 1.2.3.10 電磁兼容性 （1）電磁騷擾的抗擾度 裝置的設(shè)計(jì)能保證在傳導(dǎo)和輻射的電磁騷擾以及靜電放電的影響下不損壞或不受實(shí)質(zhì)性影響（如元器件損毀、控制系統(tǒng)死機(jī)、精度出現(xiàn)變化等影響正常檢定工作的現(xiàn)象），騷擾量為靜電放電、射頻電磁場。 （2）無線電干擾抑制 裝置不發(fā)生能干擾其他設(shè)備的傳導(dǎo)和輻射噪聲。 1.2.3.11 穩(wěn)定性變差 （1）短期穩(wěn)定性變差 裝置基本誤差合格的同時(shí)，在15min內(nèi)的基本誤差最大變化值（連續(xù)測量7h），不大于裝置對(duì)應(yīng)最大允許誤差的20％。 （2）檢定周期內(nèi)變差 檢定周期內(nèi)裝置基本誤差合格的同時(shí)，其最大變化值，不大于0.01％。 1.2.3.12 安全 裝置的絕緣強(qiáng)度試驗(yàn)要求和與安全有關(guān)的結(jié)構(gòu)要求符合GB 4793.1的規(guī)定。 1.2.3.13 脈沖輸出 同時(shí)檢測三路被檢脈沖：顯示當(dāng)前誤差平均誤差和標(biāo)準(zhǔn)偏差；同時(shí)檢測的被檢脈沖的常數(shù)、工作方式和脈沖個(gè)數(shù)，可完全不同；誤差測量所需要的輸入?yún)?shù)的位數(shù)，應(yīng)能覆蓋目前各種標(biāo)準(zhǔn)表和的檢測需要。對(duì)每一表位應(yīng)有高頻、低頻脈沖信號(hào)的BNC接收端口，能接收≤600kHz的有/無源脈沖（5-30V脈沖幅值）。 1.2.3.14供電電源 供電電源在3×220V/380V?10?,50Hz?2Hz裝置正常工作。
上傳時(shí)間： 2021-06-15
上傳用戶：li091122
用三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人三維位置測量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機(jī) 器 人 三 維 位 置 測 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測 控 方 法 與 系 統(tǒng) ，提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點(diǎn) 法 實(shí)現(xiàn) 對(duì) 機(jī) 器 人 的 三 維 位 置 測 量 。 驗(yàn) 證性 實(shí)驗(yàn) 結(jié)果表 明 ，本研 究提 出的測 量原 理和 系統(tǒng)是 正 確 可行 的 。 關(guān)鍵詞 ：機(jī) 器人 ；位置 測量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺 ；攝 像 機(jī) 標(biāo) 定 中 圖分 類 號(hào) ：TP242．6 文 獻(xiàn) 標(biāo) 識(shí) 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技 術(shù)是智 能機(jī) 器人 的關(guān)鍵 技術(shù) ，是各 種 機(jī)器人控 制系統(tǒng) 中極 為重 要 的環(huán)節(jié) ，也 是 國內(nèi)外研 究 的熱點(diǎn)所 在。 按 照測試 系統(tǒng) 與被 測機(jī) 器 人 的關(guān) 系 ，可 以將位 置 測量技術(shù) 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測量 系統(tǒng) 由于在測 量過程 中或多或少地 對(duì)機(jī)器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態(tài) 位置測 量 。而動(dòng) 態(tài) 位 置測量 系 統(tǒng) 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統(tǒng) ；@ CCD交 互測量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項(xiàng) 目：國家 863高科技 研 究 資助 項(xiàng) 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學(xué)校 骨干教 師 資助 計(jì) 3t,j項(xiàng) 目 作者 簡 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學(xué)碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機(jī) 器人 測 控 技 術(shù) 。 系統(tǒng) ；③ 超聲波 測量 系統(tǒng) ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測 量 系統(tǒng) ；⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測量 系 統(tǒng) 。位置測量 還可 以從另一個(gè)分類 角度劃分為主動(dòng)式 測量和被動(dòng) 式測 量 。主動(dòng)式測 量主要可 以分為結(jié) 構(gòu)光方法和激光 自動(dòng)聚焦法兩類 。被 動(dòng)式測量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對(duì) 比以上各種方法 的 優(yōu)缺 點(diǎn) ，針對(duì) 筆者 研制 的微 小爬壁機(jī)器人 的空 間三 維位 置 測量 的要 求 ，測量 系統(tǒng) 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩(wěn)定 性 和可 靠性 好 、時(shí) 間 響應(yīng)快等特 點(diǎn) ，提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人 的三維 位置測量 ，并用 Matlab和 V
標(biāo)簽： 機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-02-12
上傳用戶：
反激式開關(guān)電源變壓器設(shè)計(jì)的詳細(xì)步驟85W反激變壓器設(shè)計(jì)的詳細(xì)步驟 1. 確定電源規(guī)格. 1).輸入電壓范圍Vin=90—265Vac; 2).輸出電壓/負(fù)載電流:Vout1=42V/2A, Pout=84W 3).轉(zhuǎn)換的效率=0.80 Pin=84/0.8=105W 2. 工作頻率，匝比, 最低輸入電壓和最大占空比確定. Ｖmos*0.8>Vinmax+n(Vo+Vf)600*0.8>373+n(42+1)得n<2.5Vd*0.8>Vinmax/n+Vo400*0.8>373/n+42得n>1.34 所以n取1.6最低輸入電壓Vinmin=√[(Vacmin√2)* (Vacmin√2)-2Pin(T/2-tc)/Cin=(90√2*90√2-2*105*(20/2-3)/0.00015=80V取:工作頻率fosc=60KHz, 最大占空比Dmax=n(Vo+Vf)/[n(Vo+Vf)+Vinmin]= 1.6(42+1)/[1.6(42+1)+80]=0.45 Ton(max)=1/f*Dmax=0.45/60000=7.5us 3. 變壓器初級(jí)峰值電流的計(jì)算. Iin-avg=1/3Pin/Vinmin=1/3*105/80=0.4AΔIp1=2Iin-avg/D=2*0.4/0.45=1.78AIpk1=Pout/?/Vinmin*D+ΔIp1=84/0.8/80/0.45=2.79A 4. 變壓器初級(jí)電感量的計(jì)算. 由式子Vdc=Lp*dip/dt,得: Lp= Vinmin*Ton(max)/ΔIp1 =80*0.0000075/1.78 =337uH 取Lp=337 uH 5.變壓器鐵芯的選擇. 根據(jù)式子Aw*Ae=Pt*1000000/[2*ko*kc*fosc*Bm*j*?],其中: Pt(標(biāo)稱輸出功率)= Pout=84W Ko(窗口的銅填充系數(shù))=0.4 Kc(磁芯填充系數(shù))=1(對(duì)于鐵氧體), 變壓器磁通密度Bm=1500Gs j(電流密度): j=4A/mm2;Aw*Ae=84*1000000/[2*0.4*1*60*103*1500Gs*4*0.80]=0.7cm4 考慮到繞線空間,選擇窗口面積大的磁芯,查表: ER40/45鐵氧體磁芯的有效截面積Ae=1.51cm2 ER40/45的功率容量乘積為 Ap = 3.7cm4 >0.7cm4 故選擇ER40/45鐵氧體磁芯. 6.變壓器初級(jí)匝數(shù) 1).由Np=Vinmin*Ton/[Ae*Bm],得: Np=80*7.5*10n-6/[1.52*10n-4*0.15] =26.31 取 Np =27T 7. 變壓器次級(jí)匝數(shù)的計(jì)算. Ns1(42v)=Np/n=27/1.6=16.875 取Ns1 = 17T Ns2(15v)=(15+1)* Ns1/(42+1)=6.3T 取Ns2 = 7T
標(biāo)簽： 開關(guān)電源 變壓器
上傳時(shí)間： 2022-04-15
上傳用戶：
美制螺紋尺寸表
上傳時(shí)間： 2013-06-28
上傳用戶：eeworm
量規(guī)設(shè)計(jì)手冊(cè)
標(biāo)簽： 設(shè)計(jì)手冊(cè)
上傳時(shí)間： 2013-08-03
上傳用戶：eeworm
包裝工程設(shè)計(jì)手冊(cè)
上傳時(shí)間： 2013-04-15
上傳用戶：eeworm
蟲蟲下載站版權(quán)所有 京ICP備2021023401號(hào)-1
