在機器人學的研究領域中，如何有效地提高機器人控制系統的控制性能始終是研究學者十分關注的一個重要內容。在分析了工業機器人的發展歷程和機器人控制系統的研究現狀后，本論文的主要目標是針對四關節實驗室機器人特有的機械結構和數學模型，建立一個新型全數字的基于DSP和FPGA的機器人位置伺服控制系統的軟、硬件平臺，實現對四關節實驗室機器人的精確控制。 本論文從實際情況出發，首先分析了所研究的四關節實驗室機器人的本體結構，并對其抽象簡化得到了它的運動學數學模型。在明確了實現機器人精確位置伺服控制的控制原理后，我們對機器人控制系統的諸多可行性方案進行了充分論證，并最終決定采用了三級CPU控制的控制體系結構：第一級CPU為上位計算機，它實現對機器人的系統管理、協調控制以及完成機器人實時軌跡規劃等控制算法的運算；第二級CPU為高性能的DSP處理器，它輔之以具有高速并行處理能力的FPGA芯片，實現了對機器人多個關節的高速并行驅動；第三級CPU為交流伺服驅動處理器，它實現了機器人關節伺服電機的精確三閉環誤差驅動控制，以及電機的故障診斷和自動保護等功能。此外，我們采用比普通UART速度快得多的USB來實現上位計算機．與下位控制器之間的數據通信，這樣既保證了兩者之間連接方便，又有效的提高了控制系統的通信速度和可靠性。 機器人系統的軟件設計包括兩個部分：一是采用VC++實現的上位監控軟件系統，它主要負責機器人實時軌跡規劃等控制算法的運算，同時完成用戶與機器人系統之間的信息交互；二是采用C語言實現的下位DSP控制程序，它主要負責接收上位監控系統或者下位控制箱發送的控制信號，實現對機器人的實時驅動，同時還能夠實時的向上位監控系統或者下位控制箱反饋機器人的當前狀態信息。 研究開發出來的四關節實驗室機器人控制器具有控制實時性好、定位精度高、運行穩定可靠的特點，它允許用戶通過上位控制計算機實現對機器人的各種設定作業的控制，也可以讓用戶通過機器人控制箱現場對機器人進行回零、示教等各項操作。
上傳時間： 2013-04-24
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在圖像的實時處理中，消除圖像旋轉是一項實用的圖像處理技術，無論在軍事還是民用設施中都得以廣泛的應用。目前，消除圖像旋轉的技術有機械式、光學式、電子式。其中電子消旋發展最快，也是圖像消旋技術未來發展的趨勢。 本次課題是應海軍某部的要求，為海軍測量船的圖像觀測系統消除圖像旋轉。本文詳細研究了視頻信號的特點，提出了利用FPGA和DSPs為主架構的視頻圖像處理平臺，以EP20K600EBC652—2X為核心處理器的實時圖像消旋系統。該平臺利用旋轉算法將原圖像反向旋轉相應的角度，再用雙線性插值方法進行重采樣，從而得到消旋后的圖像。因為這次圖像旋轉角度是通過機械設備測得的，所以是一種機械加電子的圖像消旋系統。 本文論述了圖像消旋算法及其優化，詳細說明整個系統的設計思路，及其軟硬件實現，包括PCB設計，DSPs的軟硬件開發以及FPGA的相關設計。目前，系統已正常工作，實現了圖像的實時消旋的目標。
上傳時間： 2013-08-05
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內部存儲器負責計算機系統內部數據的中轉、存儲與讀取，作為計算機系統中必不可少的三大件之一，它對計算機系統性能至關重要。內存可以說是CPU處理數據的“大倉庫”，所有經過CPU處理的指令和數據都要經過內存傳遞到電腦其他配件上，因此內存性能的好壞，直接影響到系統的穩定性和運行性能。在當今的電子系統設計中，內存被使用得越來越多，并且對內存的要求越來越高。既要求內存讀寫速度盡可能的快、容量盡可能的大，同時由于競爭的加劇以及利潤率的下降，人們希望在保持、甚至提高系統性能的同時也能降低內存產品的成本。面對這種趨勢，設計和實現大容量高速讀寫的內存顯得尤為重要。因此，近年來內存產品正經歷著從小容量到大容量、從低速到高速的不斷變化，從技術上也就有了從DRAM到SDRAM，再到DDR SDRAM及DDR2 SDRAM等的不斷演進。和普通SDRAM的接口設計相比，DDR2 SDRAM存儲器在獲得大容量和高速率的同時，對存儲器的接口設計也提出了更高的要求，其接口設計復雜度也大幅增加。一方面，由于I/O塊中的資源是有限的，數據多路分解和時鐘轉換邏輯必須在FPGA核心邏輯中實現，設計者可能不得不對接口邏輯進行手工布線以確保臨界時序。而另一方面，不得不處理好與DDR2接口有關的時序問題（包括溫度和電壓補償）。要正確的實現DDR2接口需要非常細致的工作，并在提供設計靈活性的同時確保系統性能和可靠性。 本文對通過Xilinx的Spartan3 FPGA實現DDR2內存接口的設計與實現進行了詳細闡述。通過Xilinx FPGA提供了I/O模塊和邏輯資源，從而使接口設計變得更簡單、更可靠。本設計中對I/O模塊及其他邏輯在RTL代碼中進行了配置、嚴整、執行，并正確連接到FPGA上，經過仔細仿真，然后在硬件中驗證，以確保存儲器接口系統的可靠性。
上傳時間： 2013-06-08
上傳用戶：fairy0212
·采用快速傅立葉變換(FFT)算法程序可以方便地檢測音頻信號中的單個或多個音調，當只需檢測少數幾個頻率時，本文介紹的Goertzel算法將更有效，該算法在進行音調檢測時比快速傅立葉變換(FFT)所需的CPU資源少得多，運算速度更快。
上傳時間： 2013-07-08
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51單片機做得彩屏顯示 51單片機做得彩屏顯示
上傳時間： 2013-04-24
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上傳時間： 2013-06-29
上傳用戶：lanhuaying
這是proteus得一些經典例子\r\n供大家學習參考
標簽： proteus
上傳時間： 2013-08-10
上傳用戶：chens000
西安大塘的FPGA經驗設計.寫得不錯,共享之
上傳時間： 2013-08-26
上傳用戶：wkxiian
基于DSP+FPGA的擴頻接收機快捕技術，一片技術文章
上傳時間： 2013-08-29
上傳用戶：emhx1990
此手冊讓讀者以最快速度掌握protel工具幫你解決后顧之憂
上傳時間： 2013-09-10
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