<del id="cgawo"></del> 用三點法實現機器人三維位置測量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機 器 人 三 維 位 置 測 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測 控 方 法 與 系 統 ，提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點 法 實現 對 機 器 人 的 三 維 位 置 測 量 。 驗 證性 實驗 結果表 明 ，本研 究提 出的測 量原 理和 系統是 正 確 可行 的 。 關鍵詞 ：機 器人 ；位置 測量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺 ；攝 像 機 標 定 中 圖分 類 號 ：TP242．6 文 獻 標 識 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技 術是智 能機 器人 的關鍵 技術 ，是各 種 機器人控 制系統 中極 為重 要 的環節 ，也 是 國內外研 究 的熱點所 在。 按 照測試 系統 與被 測機 器 人 的關 系 ，可 以將位 置 測量技術 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測量 系統 由于在測 量過程 中或多或少地 對機器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態 位置測 量 。而動 態 位 置測量 系 統 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統 ；@ CCD交 互測量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項 目：國家 863高科技 研 究 資助 項 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學校 骨干教 師 資助 計 3t,j項 目 作者 簡 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機 器人 測 控 技 術 。 系統 ；③ 超聲波 測量 系統 ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測 量 系統 ；⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測量 系 統 。位置測量 還可 以從另一個分類 角度劃分為主動式 測量和被動 式測 量 。主動式測 量主要可 以分為結 構光方法和激光 自動聚焦法兩類 。被 動式測量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對 比以上各種方法 的 優缺 點 ，針對 筆者 研制 的微 小爬壁機器人 的空 間三 維位 置 測量 的要 求 ，測量 系統 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩定 性 和可 靠性 好 、時 間 響應快等特 點 ，提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點法實現對機器人 的三維 位置測量 ，并用 Matlab和 V
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-02-12
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好吧，電路很簡單，可是元件值如何選？射頻器件差一點就差很多，是不是一定要用專用的射頻元件？做為常溫測試來說，普通器件就可以滿足，當然，如果要考慮溫度、諧波、靈敏度等，電感還是選用高Q的，電容選擇COG材質的。看看PA元件如何選，AN435里寫得很清楚。不想看原理的可以直接參考其值：按以上參考值出17-19dBm是可以的，但是要滿打滿的出到20dBm，或者大于20dBm則需要根據板子微調部分元件，在你不知道如果調試時，可以小范圍調整一下CM以及天線開關后面的低通濾波器，如果還是不行，那就調電感吧。不想深究的可以跳過本節了，下面是AN435里對于PA匹配的原理性說明，感興趣的可以繼續往下面看，其實Sl4432的硬件手冊里說得是很全的，多看手冊可以學到很多。Sl4432內部的PA并非傳統的A，B，C類放大器，也不是D類，而是E類放大器，其實就是一個開關而已。下圖是AN435里一個開關類射頻放大器的結構圖。這個放大器理解起來很容易，比傳統ABC類放大器容易多了。其中Lchoke為上拉電感，與三極管C極的電阻是一樣的作用，在S0開關時，會給Cshunt充電，經過CO和LO組成的帶通濾器器，濾除開關過程中產生的雜波及諧波，再經過Lx就可以得到一個正弦波。這類放大器只是提供一個方波，再通過LC選頻。
上傳時間： 2022-07-03
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上傳時間： 2013-06-12
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激光測量系統
標簽： 激光測量
上傳時間： 2013-04-15
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激光基礎知識
上傳時間： 2013-07-18
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激光測量學
上傳時間： 2013-04-15
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激光在工藝中的應用
上傳時間： 2013-05-20
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相位式激光測距儀的改進設計
上傳時間： 2013-05-28
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強激光的傳輸與控制
上傳時間： 2013-04-15
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激光手冊 第1分冊 激光器
上傳時間： 2013-06-08
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